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1.9.5.3
Motion Control-Anweisung MC_MoveVelocity
Die Aufträge der Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity" haben kein definiertes
Ende. Das Auftragsziel ist erfüllt, wenn die parametrierte Geschwindigkeit erstmalig erreicht
wird und die Achse mit konstanter Geschwindigkeit fährt. Das Erreichen der parametrierten
Geschwindigkeit wird am Ausgangsparameter "InVelocity" mit dem Wert TRUE angezeigt.
Der Auftrag ist abgeschlossen, wenn die parametrierte Geschwindigkeit erreicht und der
Eingangsparameter "Execute" auf den Wert FALSE gesetzt wurde. Die Bewegung der
Achse ist mit dem Abschluss des Auftrags jedoch noch nicht beendet. Die Bewegung der
Achse kann z. B. mit einem Motion Control-Auftrag "MC_Halt" gestoppt werden.
Die Ausgangsparameter "Busy", "CommandAborted" und "Error" signalisieren, dass der
Auftrag noch in Bearbeitung ist, abgebrochen wurde bzw. dass ein Fehler ansteht.
Während der Bearbeitung der Motion Control-Auftrag zeigt der Ausgangsparameter "Busy"
den Wert TRUE. Wurde der Auftrag abgeschlossen, abgebrochen oder durch einen Fehler
gestoppt, so wechselt der Ausgangsparameter "Busy" seinen Wert zu FALSE.
Dies geschieht unabhängig vom Signal am Eingangsparameters "Execute".
Die Ausgangsparameter "InVelocity", "CommandAborted" und "Error" zeigen bei Erfüllung
den Wert TRUE für mindestens einen Zyklus an. Während der Eingangsparameter
"Execute" auf TRUE gesetzt ist, werden diese Statusmeldungen speichernd angezeigt.
Nachfolgend wird das Verhalten der Statusbits beispielhaft in unterschiedlichen Situationen
gezeigt:
S7-1200 Motion Control V11 SP2
Funktionshandbuch, 12/2011, A5E03790550-01
S7-1200 Motion Control einsetzen
1.9 Programmieren
93
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