Programmierhinweise - Siemens SIMATIC S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch

S7-1200 Motion Control einsetzen
1.9 Programmieren
1.9.3

Programmierhinweise

Berücksichtigen Sie bei der Erstellung Ihres Anwenderprogramms die nachfolgenden
Hinweise:
● Zyklischer Aufruf der verwendeten Motion Control-Anweisungen
● Übernahme der Parameterwerte einer Motion Control-Anweisung
● Programmierung unter Berücksichtigung der Statusinformationen
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Der aktuelle Status der Abarbeitung der Aufträge wird über die Ausgangsparameter der
Motion Control-Anweisung zur Verfügung gestellt. Der Status wird mit jedem Aufruf der
Motion Control-Anweisung aktualisiert. Sorgen deshalb Sie dafür, dass die verwendeten
Motion Control-Anweisungen zyklisch aufgerufen werden.
Die an den Eingangsparametern anstehenden Parameterwerte werden mit einer
positiven Flanke am Eingangsparameter "Execute" beim Aufruf des Bausteins
übernommen.
Der Motion Control-Auftrag wird mit diesen Parameterwerten gestartet. Nachträglich an
der Motion Control-Anweisung geänderte Parameterwerte werden erst beim nächsten
Start des Motion Control-Auftrags übernommen.
Eine Ausnahme bildet der Eingangsparameter "StopMode" der
Motion Control-Anweisung "MC_Power" und "Velocity" der Motion Control-Anweisung
"MC_MoveJog". Eine Änderung des Eingangsparameter wird auch bei "Enable" = TRUE,
bzw. "JogForward" und "JogBackward" übernommen. .
Achten Sie bei einer schrittweisen Abarbeitung von Motion Control-Aufträgen vor dem
Start eines neuen Auftrags auf den Abschluss des laufenden Auftrags. Prüfen Sie den
Abschluss des laufenden Auftrags anhand der Statusmeldungen der
Motion Control-Anweisung und der Variablen "StatusBits" des Technologieobjekts.
In den nachfolgenden Beispielen muss die beschriebene Abfolge berücksichtigt werden.
Wird sie nicht berücksichtigt, so wird ein Fehler der Achse oder des Auftrags angezeigt.
– Freigabe der Achse mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power"
Bevor die Achse Aufträge zum Verfahren annehmen kann, muss die Achse
freigegeben sein. Prüfen Sie die Freigabe der Achse über eine UND-Verknüpfung
der Variable <Achsname>.StatusBits.Enable = TRUE mit dem Ausgangsparameter
Status = TRUE der Motion Control-Anweisung "MC_Power".
– Fehler quittieren mit der Motion Control-Anweisung "MC_Reset"
Vor dem Start eines Motion Control-Auftrags müssen mit "MC_Reset" zu quittierende
Fehler quittiert werden. Beheben Sie die Fehlerursache und quittieren Sie den Fehler
mit der Motion Control-Anweisung "MC_Reset". Prüfen Sie vor dem Anstoß eines
neuen Auftrags die erfolgreiche Quittierung des Fehlers. Verwenden Sie hierzu eine
UND-Verknüpfung der Variable <Achsname>.StatusBits.Error = FALSE mit dem
Ausgangsparameter Done = TRUE der Motion Control-Anweisung "MC_Reset".
– Referenzieren der Achse mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home"
Bevor ein MC_MoveAbsolute-Auftrag gestartet werden kann, muss die Achse
referenziert sein. Prüfen Sie nach dem Referenzieren der Achse den erfolgreichen
Abschluss über eine UND-Verknüpfung der Variable
<Achsname>.StatusBits.HomingDone = TRUE mit dem Ausgangsparameter
Done = TRUE der Motion Control-Anweisung "MC_Home".
S7-1200 Motion Control V11 SP2
Funktionshandbuch, 12/2011, A5E03790550-01