Seite 1 ___________________ 1200 Motion Control V11 SP2 Vorwort S7-1200 Motion Control ___________________ einsetzen ___________________ S7-1200 Motion Control SIMATIC STEP 7 S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch 12/2011 A5E03790550-01...
Seite 2: Qualifiziertes Personal
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Seite 3: Vorwort
Das Handbuch ist gültig für STEP 7 V11 SP2. Weitere Unterstützung Bei Fragen zur Nutzung der im Handbuch beschriebenen Produkte, die Sie hier nicht beantwortet finden, wenden Sie sich bitte an Ihren Siemens-Ansprechpartner in den für Sie zuständigen Vertretungen und Geschäftsstellen. Ihren Ansprechpartner finden Sie unter: (http://www.siemens.com/automation/partner)
Seite 4 Vorwort Trainingscenter Um Ihnen den Einstieg in das Automatisierungssytem S7 zu erleichtern, bieten wir entsprechende Kurse an. Wenden Sie sich bitte an Ihr regionales Trainingscenter oder an das zentrale Trainingscenter (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/24486113). S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch, 12/2011, A5E03790550-01...
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................3 S7-1200 Motion Control einsetzen......................9 Einleitung ............................9 1.1.1 Motionfunktionalität der CPU S7-1200 ..................9 1.1.2 Hardwarekomponenten für Motion Control..................10 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control............13 1.2.1 Für Motion Control relevante Ausgänge der CPU ...............13 1.2.2 Prinzip der Impulsschnittstelle .....................15 1.2.3 Zusammenhang zwischen der Fahrtrichtung und dem Spannungspegel am...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis 1.9.5.3 Motion Control-Anweisung MC_MoveVelocity ................93 1.9.5.4 Motion Control-Anweisung MC_MoveJog................... 98 1.9.6 Fehleranzeigen der Motion Control-Anweisungen..............102 1.10 Achse - Diagnose........................104 1.10.1 Status- und Fehlerbits ....................... 104 1.10.2 Bewegungsstatus........................107 1.10.3 Dynamikeinstellungen ....................... 108 1.11 Arbeiten mit Beobachtungstabellen ..................109 1.12 Anhang ............................
Seite 7 Inhaltsverzeichnis MC_MoveRelative........................184 2.6.1 MC_MoveRelative: Achsen relativ positionieren................184 2.6.2 MC_MoveRelative: Funktionsdiagramm ..................186 MC_MoveVelocity ........................188 2.7.1 MC_MoveVelocity: Achsen mit Drehzahlvorgabe fahren ............188 2.7.2 MC_MoveVelocity: Funktionsdiagramm ..................191 MC_MoveJog ..........................193 2.8.1 MC_MoveJog: Achsen in der Betriebsart Tippen bewegen............193 2.8.2 MC_MoveJog: Funktionsdiagramm ...................195 MC_CommandTable ........................196 2.9.1 MC_CommandTable: Achsaufträge als Bewegungssequenz ausführen (ab Technologieobjekt "Achse"...
Seite 8 Inhaltsverzeichnis S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch, 12/2011, A5E03790550-01...
Seite 9: S7-1200 Motion Control Einsetzen
S7-1200 Motion Control einsetzen Einleitung 1.1.1 Motionfunktionalität der CPU S7-1200 Das TIA-Portal unterstützt Sie zusammen mit der "Motion Control" Funktionalität der CPU S7-1200 bei der Steuerung von Schrittmotoren und Servomotoren mit Impulschnittstelle: ● Im TIA-Portal konfigurieren Sie das Technologieobjekt "Achse" und "Auftragstabelle". Mit Hilfe dieser Technologieobjekte steuert die CPU S7-1200 die Impuls- und Richtungsausgänge zur Ansteuerung der Antriebe.
Seite 10: Hardwarekomponenten Für Motion Control
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.1 Einleitung 1.1.2 Hardwarekomponenten für Motion Control Die nachfolgende Darstellung zeigt den prinzipiellen Hardwareaufbau für eine Motion Control-Anwendung mit der CPU S7-1200. CPU S7-1200 Die CPU S7-1200 vereint die Funktionalität einer speicherprogrammierbaren Steuerung mit der Motion Control-Funktionalität für den Betrieb von Schrittmotoren und Servomotoren mit Impulsschnittstelle.
Seite 11: Maximale Anzahl Ansteuerbarer Antriebe
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.1 Einleitung Signalboard Mit den Signalboards erweitern Sie die CPU um weitere Ein- und Ausgänge. Die digitalen Ausgänge können bei Bedarf als Impuls- und Richtungsausgänge zur Ansteuerung von Antrieben verwendet werden. Bei CPUs mit Relais-Ausgängen kann das Impulssignal nicht auf den on-board Ausgängen ausgegeben werden, da die Relais die erforderlichen Schaltfrequenzen nicht unterstützen.
Seite 12 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.1 Einleitung Bestellinformationen Die nachfolgend aufgelisteten Bestellinformationen gelten für die aktuell installierte Lieferstufe (ohne evt. installierte Hardware Support Packages) des TIA-Portals. Bezeichnung MLFB - Bestellnummer CPU 1211C DC/DC/DC 6ES7211-1AD30-0XB0 CPU 1211C AC/DC/RLY 6ES7211-1BD30-0XB0 CPU 1211C DC/DC/RLY 6ES7211-1HD30-0XB0 CPU 1212C DC/DC/DC 6ES7212-1AD30-0XB0...
Seite 13: Grundlagen Für Das Arbeiten Mit S7-1200 Motion Control
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.1 Für Motion Control relevante Ausgänge der CPU Impuls- und Richtungsausgang Zur Ansteuerung eines Schrittmotorantriebs oder eines Servomotorantriebs mit Impulsschnittstelle stellt die CPU einen Impulsausgang und einen Richtungsausgang zur Verfügung.
Seite 14: Grundlagen Für Das Arbeiten Mit S7-1200 Motion Control
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control Antriebssignale Für Motion Control können Sie optional eine Antriebsschnittstelle für "Antriebsfreigabe" und "Antrieb bereit" parametrieren. Bei Verwendung der Antriebsschnittstelle kann der digitale Ausgang für die Antriebsfreigabe und der digitale Eingang für "Antrieb bereit" frei gewählt werden.
Seite 15: Prinzip Der Impulsschnittstelle
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.2 Prinzip der Impulsschnittstelle In Abhängigkeit zu den Einstellungen des Schrittmotors. hat jeder Impuls das Verfahren des Schrittmotors um einen definierten Winkel zur Folge. Ist der Schrittmotor auf beispielsweise 1000 Impulse pro Umdrehung eingestellt, verfährt der Schrittmotor pro Impuls um 0,36°.
Seite 16: Zusammenhang Zwischen Der Fahrtrichtung Und Dem Spannungspegel Am Richtungsausgang
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.3 Zusammenhang zwischen der Fahrtrichtung und dem Spannungspegel am Richtungsausgang Der Richtungsausgang der CPU gibt die Fahrtrichtung des Antriebs vor. Den Richtungssinn konfigurieren Sie in der Konfiguration der Achse unter "Mechanik". Die Zusammenhänge zwischen Konfiguration, Richtungsausgang und Fahrtrichtung entnehmen Sie der nachfolgenden Darstellung: Ist in der Konfiguration "Richtungssinn invertieren"...
Seite 17 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control Siehe auch Für Motion Control relevante Ausgänge der CPU (Seite 13) Prinzip der Impulsschnittstelle (Seite 15) Hardware- und Software-Endschalter (Seite 18) Ruckbegrenzung (Seite 19) Referenzieren (Seite 20) Einbindung des Technologieobjekts Achse (Seite 24) Werkzeuge des Technologieobjekts Achse (Seite 27) S7-1200 Motion Control V11 SP2...
Seite 18: Hardware- Und Software-Endschalter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.4 Hardware- und Software-Endschalter Begrenzen Sie mit Hardware- und Software-Endschaltern den "zulässigen Verfahrbereich" und den "Arbeitsbereich" ihres Technologieobjekts Achse. Die Zusammenhänge können Sie der nachfolgenden Darstellung entnehmen: Bei den Hardware-Endschaltern handelt es sich um Endlagenschalter welche den maximal "zulässigen Verfahrbereich"...
Seite 19: Ruckbegrenzung
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.5 Ruckbegrenzung Mit der Ruckbegrenzung reduzieren Sie die Belastungen ihrer Mechanik während einer Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe. Der Wert für die Beschleunigung und Verzögerung wird bei aktiver Ruckbegrenzung nicht abrupt geändert, sondern sanft auf- und abgebaut.
Seite 20: Referenzieren
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.6 Referenzieren Unter Referenzieren versteht man das Abgleichen der Achskoordinate des Technologieobjekts auf die reale, physikalische Position des Antriebs. Da sich bei positionsgesteuerten Achsen die Eingaben und Anzeigen zur Position auf genau diese Achskoordinate beziehen, ist eine Übereinstimmung zur realen Situation von äußerster Wichtigkeit.
Seite 21: 1.3 Leitfaden Zum Einsatz Von Motion Control
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.3 Leitfaden zum Einsatz von Motion Control Siehe auch Für Motion Control relevante Ausgänge der CPU (Seite 13) Prinzip der Impulsschnittstelle (Seite 15) Zusammenhang zwischen der Fahrtrichtung und dem Spannungspegel am Richtungsausgang (Seite 16) Hardware- und Software-Endschalter (Seite 18) Ruckbegrenzung (Seite 19) Einbindung des Technologieobjekts Achse (Seite 24) Werkzeuge des Technologieobjekts Achse (Seite 27)
Seite 22: Versionsübersicht
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.4 Versionsübersicht Versionsübersicht Die Zusammenhänge der relevanten Versionen für S7-1200 Motion Control können Sie der nachfolgenden Aufstellung entnehmen: Version der Technologie Die aktuell ausgewählte Version der Technologie können Sie in der Task Card Anweisungen > Technologie > Motion Control > S7-1200 Motion Control und im Dialog "Neues Objekt hinzufügen"...
Seite 23 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.4 Versionsübersicht Kompatibilitätsliste Technologie Technologieobjekt Motion Control-Anweisung V1.0 V1.0, V2.0, V2.1, V2.2 Achse V1.0 MC_Power V1.0 MC_Reset V1.0 MC_Home V1.0 MC_Halt V1.0 MC_MoveAbsolute V1.0 MC_MoveRelative V1.0 MC_MoveVelocity V1.0 MC_MoveJog V1.0 V2.0 Neuerungen: V2.1, V2.2 Achse V2.0, MC_Power V2.0 Auftragstabelle V2.0 MC_Reset V2.0...
Seite 24: Technologieobjekt Achse
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Technologieobjekt Achse 1.5.1 Einbindung des Technologieobjekts Achse In der nachfolgenden Darstellung werden die Zusammenhänge der Hardware- und Softwarekomponenten dargestellt, die bei der Verwendung des Technologieobjekts "Achse" zum Einsatz kommen: S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch, 12/2011, A5E03790550-01...
Seite 25 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse CPU-Hardware Über die CPU-Hardware wird der physikalische Antrieb gesteuert und überwacht. Antrieb Der Antrieb stellt die Einheit aus Leistungsteil und Motor dar. Es können Schrittmotoren oder Servomotoren mit Impulsschnittstelle verwendet werden. Technologieobjekt "Achse" Der physikalische Antrieb inklusive Mechanik wird im TIA-Portal als Technologieobjekt "Achse"...
Seite 26 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Über die Eingangsparameter der Motion Control-Anweisungen und die Konfiguration der Achse bestimmen Sie die Parameter des Auftrags. Über die Ausgangs-Parameter der Anweisung erhalten Sie zeitaktuelle Informationen zum Status und zu evtl. Fehlern des Auftrags.
Seite 27: Werkzeuge Des Technologieobjekts Achse
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse 1.5.2 Werkzeuge des Technologieobjekts Achse Für das Technologieobjekt "Achse" stehen Ihnen im TIA-Portal die Werkzeuge "Konfiguration", "Inbetriebnahme" und "Diagnose" zur Verfügung. Die nachfolgende Darstellung zeigt das Zusammenwirken der drei Werkzeuge mit dem Technologieobjekt und dem Antrieb: ①...
Seite 28 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Konfiguration Konfigurieren Sie mit dem Werkzeug "Konfiguration" folgende Eigenschaften des Technologieobjekts "Achse": ● Auswahl des zu verwendenden PTOs und Konfiguration der Antriebsschnittstelle ● Eigenschaften der Mechanik und Getriebeübersetzung, des Antriebs (bzw. der Maschine oder Anlage) ●...
Seite 29: Technologieobjekt Achse Hinzufügen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse 1.5.3 Technologieobjekt Achse hinzufügen Um ein Technologieobjekt "Achse" im Projektnavigator hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: Voraussetzung Ein Projekt mit einer CPU S7-1200 ist angelegt. Vorgehen 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner der CPU. 2.
Seite 30: Technologieobjekt Achse Konfigurieren
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse 1.5.4 Technologieobjekt Achse konfigurieren 1.5.4.1 Arbeiten mit dem Konfigurationsdialog Die Eigenschaften des Technologieobjekts konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster. Um das Konfigurationsfenster des Technologieobjekts zu öffnen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie im Projektnavigator die Gruppe des gewünschten Technologieobjekts. 2.
Seite 31: Grundparameter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse 1.5.4.2 Grundparameter Konfiguration - Allgemein Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Allgemein" die grundlegenden Eigenschaften des Technologieobjekts "Achse". Achsname: Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Achse, bzw. den Namen des Technologieobjekts "Achse". Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet.
Seite 32 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Gehen Sie wie folgt vor, wenn Sie die Schnittstellen ändern möchten, oder der PTO nicht automatisch konfiguriert werden konnte (Eintrag in der Klappliste "Auswahl Impulsgenerator" ist rot hinterlegt): 1. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Gerätekonfiguration". Die Gerätekonfiguration des Impulsgenerators öffnet sich.
Seite 33: Erweiterte Parameter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Anwendereinheit Wählen Sie in der Klappliste die gewünschte Einheit für das Maßsystem der Achse aus. Die gewählte Einheit wird für die weitere Konfiguration des Technologieobjekts "Achse" und für die Anzeige der aktuellen Achsdaten verwendet. Die Werte an den Eingangsparametern (Position, Distance, Velocity, ...) der Motion Control-Anweisungen beziehen sich ebenfalls auf diese Einheit.
Seite 34 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Konfiguration - Mechanik Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Mechanik" die mechanischen Eigenschaften Ihres Antriebs. Impulse pro Motorumdrehung Konfigurieren Sie in diesem Feld, wie viele Impulse der Motor für eine Motorumdrehung benötigt. Grenzwerte (unabhängig von der gewählten Maßeinheit): ●...
Seite 35 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Positionsüberwachung Anforderungen an Hardware-Endschalter Verwenden Sie nur Hardware-Endschalter, die nach dem Anfahren dauerhaft geschaltet bleiben. Dieser Schaltzustand darf erst nach der Rückkehr in den zulässigen Verfahrbereich zurück genommen werden. Siehe auch Konfiguration - Positionsüberwachung (Seite 35) Verhalten der Achse beim Ansprechen der Positionsüberwachungen (Seite 37) Konfiguration der Positionsüberwachung im Anwenderprogramm ändern (Seite 39) Konfiguration - Positionsüberwachung...
Seite 36 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Pegelauswahl Wählen Sie in der Klappliste den, bei angefahrenem Hardware-Endschalter an der CPU anstehenden, Signalpegel aus. ● Auswahl "Unterer Pegel" 0 V (FALSE) am CPU-Eingang entspricht Hardware-Endschalter angefahren ● Auswahl "Oberer Pegel" 5 V / 24 V (TRUE) am CPU-Eingang entspricht Hardware-Endschalter angefahren (die angegebene Spannung ist abhängig von der verwendeten Hardware) Aktiviere SW-Endschalter Aktivieren Sie mit diesem Optionskästchen die Funktion des unteren und oberen...
Seite 37 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Verhalten der Achse beim Ansprechen der Positionsüberwachungen Verhalten der Achse beim Anfahren der Hardware-Endschalter Beim Anfahren der Hardware-Endschalter bremst die Achse mit der konfigurierten Notstopp-Verzögerung bis auf Stillstand ab. Die Notstopp-Verzögerung muss ausreichend groß...
Seite 38 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Verhalten der Achse beim Erreichen der Software-Endschalter Eine laufende Bewegung kommt bei aktiven Software-Endschaltern auf der Position des Software-Endschalters zum Stehen. Die Achse wird mit der konfigurierten Verzögerung abgebremst. Das Verhalten der Achse bis zum Erreichen der Software-Endschalter entnehmen Sie der nachfolgenden Darstellung: ①...
Seite 39 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Konfiguration der Positionsüberwachung im Anwenderprogramm ändern Folgende Konfigurationsparameter können Sie zur Laufzeit des Anwenderprogramms in der CPU ändern: Hardware-Endschalter Sie können die Hardware-Endschalter auch zur Laufzeit des Anwenderprogramms aktivieren und deaktivieren. Verwenden Sie hierzu folgende Variable des Technologieobjekts: ●...
Seite 40 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Dynamik Konfiguration - Dynamik Allgemein Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamik Allgemein" die maximale Geschwindigkeit, die Start/Stopp-Geschwindigkeit, die Beschleunigung und Verzögerung als auch die Ruckbegrenzung (ab Technologieobjekt "Achse" V2.0) der Achse. Einheit der Geschwindigkeitsbegrenzung Wählen Sie in der Klappliste die physikalische Einheit mit der Sie die Geschwindigkeitsgrenzen festlegen möchten.
Seite 41: Maximale Geschwindigkeit - Start/Stopp-Geschwindigkeit
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Beschleunigung / Verzögerung - Hochlaufzeit / Rücklaufzeit Stellen Sie die gewünschte Beschleunigung in den Feldern "Hochlaufzeit" oder "Beschleunigung" ein. Die gewünschte Verzögerung kann in den Feldern "Rücklaufzeit" oder "Verzögerung" eingestellt werden. Den Zusammenhang zwischen Hochlaufzeit und Beschleunigung, bzw. Rücklaufzeit und Verzögerung können Sie den folgenden Gleichungen entnehmen: Maximale Geschwindigkeit - Start/Stopp-Geschwindigkeit Hochlaufzeit =...
Seite 42 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Aktiviere Ruckbegrenzung (ab Technologieobjekt Achse V2.0) Aktivieren Sie mit diesem Optionskästchen die Ruckbegrenzung. Hinweis Im Fehlerfall verzögert die Achse mit der konfigurierten Notstopp-Verzögerung. Eine aktivierte Ruckbegrenzung wird hierbei nicht berücksichtigt. Verrundungszeit / Ruck (ab Technologieobjekt Achse V2.0) Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit"...
Seite 43 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Den Zusammenhang zwischen den Verrundungszeiten und dem Ruck können Sie den folgenden Gleichungen entnehmen: Im Anwenderprogramm angestoßene Verfahraufträge werden mit dem gewählten Ruck ausgeführt. Grenzwerte: Die nachfolgend genannten Grenzwerte sind auf die Maßeinheit Impulse/s bezogen.
Seite 44 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Konfiguration - Dynamik Notstopp Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamik Notstopp" die Notstopp-Verzögerung der Achse. Im Fehlerfall und beim Sperren der Achse mit der Motion-Control-Anweisung "MC_Power" (Eingangsparameter StopMode = 0) wird die Achse mit dieser Verzögerung zum Stillstand gebracht.
Seite 45 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Verhalten der Achse beim Verwenden der Ruckbegrenzung Mit der Aktivierung der Ruckbegrenzung wird die Beschleunigung und Verzögerung der Achse nicht abrupt geändert, sondern entsprechend des eingestellten Rucks, bzw. der eingestellten Verrundungszeit sanft angeglichen. Die nachfolgende Darstellung zeigt das Verhalten der Achse mit und ohne aktivierter Ruckbegrenzung im Detail.
Seite 46 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Zeitachse Geschwindigkeit Beschleunigung Ruck Hochlaufzeit Zeit zum Beschleunigen der Achse Rücklaufzeit Zeit zum Verzögern der Achse Verrundungszeit der Beschleunigungsrampe Verrundungszeit der Verzögerungsrampe Im dargestellten Beispiel wird eine Verfahrbewegung dargestellt, bei der der Wert der ②...
Seite 47 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Konfiguration der Dynamikwerte im Anwenderprogramm ändern Folgende Konfigurationsparameter können Sie zur Laufzeit des Anwenderprogramms in der CPU ändern: Beschleunigung und Verzögerung Sie können die Werte für Beschleunigung und Verzögerung auch zur Laufzeit des Anwenderprogramms ändern.
Seite 48 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Siehe auch MC_ChangeDynamic: Dynamikeinstellungen der Achse ändern (ab Technologieobjekt "Achse" V2.0) (Seite 198) Konfiguration - Dynamik Allgemein (Seite 40) Konfiguration - Dynamik Notstopp (Seite 44) Referenzieren (Technologieobjekt "Achse" ab V2.0) Konfiguration - Referenzieren - Allgemein Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren - Allgemein"...
Seite 49 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Konfiguration - Referenzieren - Passiv Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren - Passiv" die für das passive Referenzieren notwendigen Parameter. Zum passiven Referenzieren muss die Bewegung anwenderseitig (z. B. durch einen Fahrauftrag der Achse) angestoßen werden. Das passive Referenzieren wird über die Motion Control-Anweisung "MC_Home"...
Seite 50 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Konfiguration - Referenzieren - Aktiv Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren Aktiv" die für das aktive Referenzieren notwendigen Parameter. Das aktive Referenzieren wird über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" mit verwendetem Eingangsparameter "Mode" = 3 gestartet. Erlaube Richtungsumkehr am HW-Endschalter Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie die Hardware-Endschalter als Umkehrnocken für die Referenzpunktfahrt nutzen wollen.
Seite 51 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Referenziergeschwindigkeit Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher in den Referenzpunktschalter zum Referenzieren eingefahren soll. Grenzwerte (unabhängig von der gewählten Maßeinheit): ● Start/Stopp-Geschwindigkeit ≤ Referenziergeschwindigkeit ≤ Maximale Geschwindigkeit Referenzpunktverschiebung Weicht die gewünschte Referenzposition von der Position des Referenzpunktschalters ab, so kann in diesem Feld die Referenzpunktverschiebung angegeben werden.
Seite 52 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Ablauf - Passives Referenzieren Das Passive Referenzieren starten Sie mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home" (Eingangsparameter Mode = 2). Der Eingangsparameter "Position" gibt die absolute Referenzpunkposition an. Die folgende Darstellung zeigt beispielhaft den Verlauf eines passiven Referenziervorgangs mit dem folgenden Konfigurationsparameter: ●...
Seite 53 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Bewegung nach dem Referenzpunktschalter (grüner Kurvenabschnitt) Nach dem Referenzieren am Referenzpunktschalter führt die Achse die zuvor gestartete Verfahrbewegung mit der korrigierten Achsposition bis zum Abschluss fort. Ablauf - Aktives Referenzieren Das Aktive Referenzieren starten Sie mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home" (Eingangsparameter Mode = 3).
Seite 54 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Referenzpunktfahrt (roter Kurvenabschnitt) Mit dem Erkennen des Referenzpunktschalters bremst die Achse in diesem Beispiel ab, kehrt um, um mit der konfigurierten "Referenziergeschwindigkeit" auf der konfigurierten Seite des Referenzpunktschalters zu referenzieren. Mit dem Referenzieren wechselt die Variable <Achsname>.StatusBits.HomingDone nach TRUE.
Seite 55 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Achse Aktives Referenzieren Sie können die Anfahrrichtung, die Seite des Referenzpunktschalters, die Anfahrgeschwindigkeit, die Referenziergeschwindigkeit sowie die Referenzpunktverschiebung für das aktive Referenzieren zur Laufzeit des Anwenderprogramms ändern. Verwenden Sie hierzu folgende Variablen des Technologieobjekts: ●...
Seite 56: Technologieobjekt Auftragstabelle
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Technologieobjekt Auftragstabelle 1.6.1 Verwendung des Technolgieobjekts Auftragstabelle Verwenden Sie das Technologieobjekt "Auftragstabelle", wenn Sie mehrere Einzelaufträge zur Steuerung einer Achse zu Bewegungssequenzen zusammenfassen möchten. Das Technologieobjekt kann ab der Technologieversion V2.0 eingesetzt werden. Die Bewegungssequenz konfigurieren Sie in Tabellenform in einem Konfigurationsdialog.
Seite 57: Technologieobjekt Auftragstabelle Hinzufügen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Konfiguration Konfigurieren Sie mit dem Werkzeug "Konfiguration" folgende Eigenschaften des Technologieobjekts "Auftragstabelle": ● Erstellen Sie eine oder mehrere Bewegungssequenzen durch Konfigurieren von Einzelaufträgen. ● Konfigurieren Sie die grafische Darstellung zur Überprüfung Ihrer Bewegungssequenz anhand einer bereits konfigurierten Achse oder einer konfigurierbaren Beispielachse.
Seite 58: Technologieobjekt Auftragstabelle Konfigurieren
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Ergebnis Das neue Technologieobjekt wird erzeugt und in der Projektnavigation im Ordner "Technologieobjekte" abgelegt. 1.6.4 Technologieobjekt Auftragstabelle konfigurieren 1.6.4.1 Arbeiten mit dem Konfigurationsdialog Die Eigenschaften des Technologieobjekts konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster. Um das Konfigurationsfenster des Technologieobjekts zu öffnen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 59: Grundparameter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Siehe auch Leitfaden zum Einsatz von Motion Control (Seite 21) Grundparameter (Seite 59) Erweiterte Parameter (Seite 74) 1.6.4.2 Grundparameter Konfiguration - Allgemein Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Allgemein" den Namen des Technologieobjekts. Name Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Auftragstabelle, bzw. den Namen des Technologieobjekts "Auftragstabelle".
Seite 60: Spalte: Auftragstyp
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Verwende Achsparameter von Wählen Sie in der Klappliste welche Achsparameter als Grundlage für die grafische Darstellung und die Überprüfung der Bewegungssequenz dienen sollen. Wählen Sie "Beispielachse", wenn Sie im Ordner "Technologieobjekte" noch keine Achse eingefügt haben oder Werte, die in keiner vorhandenen Achse konfiguriert wurden, verwenden möchten.
Seite 61 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Spalte: Position Geben Sie in dieser Spalte die Position, bzw. den Verfahrweg für den gewählten Auftrag an: ● Auftrag "Positioning relative" Der Auftrag verfährt die Achse um den angegebenen Verfahrweg. ● Auftrag "Positioning absolute" Der Auftrag fährt die Achse auf die angegebene Position.
Seite 62 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Spalte: Dauer Geben Sie in dieser Spalte die Dauer für den gewählten Auftrag an: ● Auftrag " Velocity setpoint " Der Auftrag verfährt die Achse über die angegebene Dauer. Zur Dauer gehört sowohl die Beschleunigungsphase, als auch die Konstantfahrphase.
Seite 63 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Siehe auch Konfiguration - Allgemein (Seite 59) Kontextmenübefehle - Auftragstabelle (Seite 63) Arbeiten mit dem Kurvendiagramm (Seite 65) Kontextmenübefehle - Kurvendiagramm (Seite 70) Auftragsübergang "Auftrag abschließen" / "Bewegung überschleifen" (Seite 71) Konfiguration der Auftragstabelle im Anwenderprogramm ändern (Seite 73) Kontextmenübefehle - Auftragstabelle In der Auftragstabelle stehen folgende Kontextmenübefehle zur Verfügung: Empty-Zeile einfügen...
Seite 64 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Kopieren Kopiert die markierten Zeilen oder den Inhalt der markierten Zelle und legt sie in die Zwischenablage. Einfügen ● Markierte Zeilen: Fügt die Zeilen der Zwischenablage oberhalb der markierten Zeile ein. ● Markierte Zelle: Fügt den Inhalt der Zwischenablage in die markierte Zeile ein.
Seite 65: Arbeiten Mit Dem Kurvendiagramm
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Arbeiten mit dem Kurvendiagramm Ansicht und Komponenten des Kurvendiagramms ① Kurvenfenster ② Positionskurve ③ Geschwindigkeitskurve ④ Kurvenabschnitt eines selektierten Auftrags ⑤ Messlineal ⑥ Positionsmarkierung des Messlineals ⑦ Position der SW-Endschalter ⑧ Start/Stopp-Geschwindigkeit ⑨ Skalenbereich Positionsachse ⑩...
Seite 66 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Separator-Abschnitte auswählen Besteht die Auftragstabelle aus mehreren durch Separator getrennten Abschnitten, so können die Abschnitte im Kurvendiagramm durch Auswahl eines Auftrags innerhalb des Abschnitts ausgewählt werden. Aufträge auswählen Aufträge können im Kurvendiagramm und in der Auftragstabelle ausgewählt werden: ●...
Seite 67: Sichtbaren Bereich Des Kurvendiagramms Auswählen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Sichtbaren Bereich des Kurvendiagramms auswählen Gehen Sie wie nachfolgend beschrieben vor, um den darzustellenden Ausschnitt des Kurvendiagramms anzupassen: Auswahl der Skalierung im Kontextmenü: ● Skalierung auf Kurven: Skaliert die Achsen so, dass die Positions- und die Geschwindigkeitskurve sichtbar ist. ●...
Seite 68 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Darzustellenden Ausschnitt mit der Maus wählen: Ziehen Sie mit der Maus durch klicken und ziehen einen Bereich im Kurvendiagramm auf. Nach dem Loslassen der Maus wird die Darstellung des Kurvenbereichs auf die Auswahl vergrößert.
Seite 69 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Kurvenwerte am Messlineal auslesen Aktivieren Sie das Messlineal über den Kontextmenübefehl "Messlineal einblenden". Mit dem Messlinealcursor bewegen Sie das Messlineal auf beliebige Stellen Ihrer Kurven. Siehe auch Konfiguration - Allgemein (Seite 59) Konfiguration - Auftragstabelle (Seite 59) Kontextmenübefehle - Auftragstabelle (Seite 63) Kontextmenübefehle - Kurvendiagramm (Seite 70) Auftragsübergang "Auftrag abschließen"...
Seite 70 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Kontextmenübefehle - Kurvendiagramm Im Bereich des Kurvenfensters stehen folgende Kontextmenübefehle zur Verfügung: Zoom 100% Wählt einen Zoomfaktor mit dem 100% der Kurvenwerte und / oder Grenzwerte sichtbar sind. Zoom rückgängig Nimmt die letzte Zoomänderung zurück. Skalierung auf Kurven Skaliert die Achsen so, dass die Positions- und die Geschwindigkeitskurve sichtbar ist.
Seite 71: Bewegungsübergang Bei Vorausgehenden Positionieraufträgen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Auftragsübergang "Auftrag abschließen" / "Bewegung überschleifen" Die nachfolgenden Diagramme zeigen den Bewegungsübergang bei unterschiedlich gewählten Übergangsmodi in der Spalte "Nächster Schritt": Bewegungsübergang bei vorausgehenden Positionieraufträgen Auftrag abschließen Bewegung überschleifen Übergang kleinere Geschwindigkeit zu größerer Übergang kleinere Geschwindigkeit zu größerer Geschwindigkeit Geschwindigkeit...
Seite 72: Bewegungsübergang Bei Vorausgehenden Geschwindigkeitsaufträgen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Bewegungsübergang bei vorausgehenden Geschwindigkeitsaufträgen Übergang kleinere Geschwindigkeit zu größerer Übergang größere Geschwindigkeit zu kleinerer Geschwindigkeit Geschwindigkeit Ein Auftrag mit größerer Geschwindigkeit wird an einen Ein Auftrag mit kleinerer Geschwindigkeit wird mit einem vorausgegangenen Geschwindigkeitsauftrag angehängt. vorausgegangenen Geschwindigkeitsauftrags überschliffen.
Seite 73 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Konfiguration der Auftragstabelle im Anwenderprogramm ändern Folgende Konfigurationsparameter können Sie zur Laufzeit des Anwenderprogramms in der CPU ändern: Aufträge und zugehörige Werte Sie können die Parameter der Auftragstabelle auch zur Laufzeit des Anwenderprogramms ändern.
Seite 74: Erweiterte Parameter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle 1.6.4.3 Erweiterte Parameter Diagrammparameter Konfiguration - Allgemein Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Allgemein" die grundlegenden Eigenschaften der Diagrammdarstellung des Technologieobjekts "Auftragstabelle". Hinweis Wurde unter "Verwende Achsparameter von" die Beispielachse gewählt, so kann die Maßeinheit editiert werden. Wurde eine konfigurierte Achse gewählt, so wird der Wert der Achse angezeigt.
Seite 75 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Beschleunigung / Verzögerung Stellen Sie die gewünschte Beschleunigung der Beispielachse im Feld "Beschleunigung" ein. Die gewünschte Verzögerung kann im Feld "Verzögerung" eingestellt werden. Die in der Auftragstabelle konfigurierten Verfahraufträge werden mit der gewählten Beschleunigung / Verzögerung berechnet.
Seite 76 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Maximale Geschwindigkeit / Start/Stopp-Geschwindigkeit Definieren Sie in diesen Feldern die maximale zugelassene Geschwindigkeit und die Start/Stopp-Geschwindigkeit der Beispielachse. Die Start/Stopp-Geschwindigkeit ist die minimal zulässige Geschwindigkeit der Beispielachse. Grenzwerte: ● 1.0e-12 ≤ Start/Stopp-Geschwindigkeit ≤ 1.0e12 Start/Stopp-Geschwindigkeit = 0.0 ●...
Seite 77: Laden In Cpu
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.7 Laden in CPU Laden in CPU Beim Laden in die CPU S7-1200 wird immer sichergestellt, dass Projektdaten nach dem Laden online und offline konsistent sind. Das Laden einzelner Bausteine ist nicht möglich. Beim Selektieren einzelner Bausteine werden immer alle neuen und geänderten Bausteine geladen.
Seite 78 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.7 Laden in CPU Laden im Betriebszustand RUN der CPU S7-1200 (ab Firmwareversion V2.2) Ab der Firmwareversion V2.2 der CPU S7-1200 wird beim Laden im Betriebszustand RUN der CPU geprüft, ob ein Laden ohne STOP der CPU möglich ist. Beim Laden von Datenbausteinen im Betriebszustand RUN gelten folgende Bedingungen: Laden in Ladespeicher Laden in Arbeitsspeicher...
Seite 79: Inbetriebnahme Der Achse - Achssteuertafel
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.8 Inbetriebnahme der Achse - Achssteuertafel Inbetriebnahme der Achse - Achssteuertafel Verwenden Sie die Achsteuertafel, um die Achse im Handbetrieb zu verfahren, die Achseinstellungen zu optimieren und um Ihre Anlage zu testen. Die Bedienung der Achssteuertafel ist nur möglich, wenn eine Onlineverbindung zur CPU aufgebaut ist.
Seite 80 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.8 Inbetriebnahme der Achse - Achssteuertafel Schaltfläche "Sperren" Klicken Sie die Schaltfläche "Sperren", wenn Sie die Achse in der Betriebsart "Handsteuerung" vorübergehend sperren möchten. Bereich "Befehl" Die Bedienung im Bereich "Befehl" ist nur mit freigegebener Achse möglich. Wählen Sie zwischen folgenden Befehlen: ●...
Seite 81 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.8 Inbetriebnahme der Achse - Achssteuertafel Fehlermeldung Das Feld "Fehlermeldung" zeigt den aktuellen Fehler an. In der Betriebsart "Handsteuerung" kann, nach Beseitigung der Fehlerursache, der Fehlereintrag mit der Schaltfläche "Quittieren" gelöscht werden. Hinweis Initialwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung / Verzögerung und Ruck Aus Sicherheitsgründen werden beim Aktivieren der Achssteuertafel die Parameter "Geschwindigkeit"...
Seite 82: Programmieren
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Programmieren 1.9.1 Übersicht über die Motion Control-Anweisungen Über die Motion Control-Anweisungen steuern Sie die Achse vom Anwenderprogramm aus. Die Anweisungen starten Motion Control-Aufträge, die die gewünschten Funktionen ausführen. Den Status der Motion Control-Aufträge, sowie eventuell bei deren Abarbeitung aufgetretene Fehler, können Sie den Ausgangsparametern der Motion Control-Anweisungen entnehmen.
Seite 83: Anwenderprogramm Erstellen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren 1.9.2 Anwenderprogramm erstellen Nachfolgend erstellen Sie im Anwenderprogramm das Grundgerüst zur Steuerung Ihrer Achse. Mit Hilfe der einzufügenden Motion Control-Anweisungen werden alle zur Verfügung stehenden Funktionen der Achse gesteuert. Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde erzeugt und fehlerfrei konfiguriert. Vor der Erstellung und Test des Anwenderprogramms ist es empfehlenswert, die Funktion der Achse und der entsprechenden Anlagenteile mit der Achssteuertafel zu testen.
Seite 84 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren 5. Klicken Sie die Schaltfläche "OK". Die Motion Control-Anweisung "MC_Power" wird in das Netzwerk eingefügt. Mit "<???>" markierte Parameter müssen versorgt werden; alle anderen Parameter sind mit Voreinstellungswerten belegt. Schwarz dargestellte Parameter sind zum Einsatz der Motion Control-Anweisung notwendig.
Seite 85 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Die nun sichtbaren, grau dargestellten Parameter können optional verwendet werden. 7. Fügen Sie entsprechend Schritt 3 bis 6, weitere von Ihnen gewünschte Motion Control-Anweisungen ein. Ergebnis Das Grundgerüst zur Steuerung der Achse ist im Anwenderprogramm angelegt. Versorgen Sie in weiteren Teilen des Anwenderprogramms die Eingangsparameter der Motion Control-Anweisungen, um die gewünschten Aufträge am Technologieobjekt "Achse"...
Seite 86: Programmierhinweise
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren 1.9.3 Programmierhinweise Berücksichtigen Sie bei der Erstellung Ihres Anwenderprogramms die nachfolgenden Hinweise: ● Zyklischer Aufruf der verwendeten Motion Control-Anweisungen Der aktuelle Status der Abarbeitung der Aufträge wird über die Ausgangsparameter der Motion Control-Anweisung zur Verfügung gestellt. Der Status wird mit jedem Aufruf der Motion Control-Anweisung aktualisiert.
Seite 87 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren ● Ablösende Bearbeitung von Motion Control-Aufträgen Motion Control-Aufträge zum Verfahren der Achse können auch ablösend ausgeführt werden. Wird während eines laufenden Motion Control-Auftrags ein neuer Motion Control-Auftrag der Achse gestartet, so wird der laufende Auftrag durch den neuen Auftrag abgelöst, ohne dass der laufende Auftrag komplett abgearbeitet wird.
Seite 88: Verhalten Der Motion Control-Aufträge Nach Netz-Aus Und Neustart
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren 1.9.4 Verhalten der Motion Control-Aufträge nach NETZ-AUS und Neustart Mit einem NETZ-AUS oder CPU-STOP werden alle aktiven Motion Control-Aufträge abgebrochen. Alle CPU-Ausgänge inklusive der Impuls- und Richtungsausgänge werden zurückgesetzt. Nach einem darauffolgenden NETZ-EIN oder CPU-Neustart (CPU-RUN) werden die Technologieobjekte und die Motion Control-Aufträge neu initialisiert.
Seite 89: Motion Control-Anweisungen Mit Ausgangsparameter Done
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren 1.9.5.2 Motion Control-Anweisungen mit Ausgangsparameter Done Motion Control-Anweisungen mit dem Ausgangsparameter "Done" werden über den Eingangsparameter "Execute" gestartet und haben einen definierten Abschluss (z. B. bei der Motion Control-Anweisung "MC_Home": Referenzieren war erfolgreich). Damit ist der Auftrag beendet und die Achse steht still. Die Aufträge der nachfolgenden Motion Control-Anweisungen haben einen definierten Abschluss: ●...
Seite 90: Vollständige Abarbeitung Des Auftrags
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Nachfolgend wird das Verhalten der Statusbits beispielhaft für unterschiedliche Situationen gezeigt: Vollständige Abarbeitung des Auftrags Wird der Motion Control-Auftrag bis zum Abschluss vollständig abgearbeitet, so wird dies am Ausgangsparameter "Done" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Eingangsparameters "Execute"...
Seite 91: Abbruch Des Auftrags
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Abbruch des Auftrags Wird der Motion Control-Auftrag während der Bearbeitung abgebrochen, so wird dies am Ausgangsparameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Eingangsparameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Ausgangsparameter "CommandAborted": "Execute" wechselt seinen Wert vor Abbruch des Auftrags "Execute"...
Seite 92: Fehler Während Der Auftragsbearbeitung
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Fehler während der Auftragsbearbeitung Tritt während der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags ein Fehler auf, so wird dies am Ausgangsparameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Eingangsparameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Ausgangsparameter "Error": "Execute"...
Seite 93: Motion Control-Anweisung Mc_Movevelocity
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren 1.9.5.3 Motion Control-Anweisung MC_MoveVelocity Die Aufträge der Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity" haben kein definiertes Ende. Das Auftragsziel ist erfüllt, wenn die parametrierte Geschwindigkeit erstmalig erreicht wird und die Achse mit konstanter Geschwindigkeit fährt. Das Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit wird am Ausgangsparameter "InVelocity"...
Seite 94: Die Parametrierte Geschwindigkeit Wird Erreicht
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Die parametrierte Geschwindigkeit wird erreicht Wird der Motion Control-Auftrag bis zum Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit ausgeführt, so wird dies am Ausgangsparameter "InVelocity" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Eingangsparameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Ausgangsparameter "InVelocity": "Execute"...
Seite 95 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Der Auftrag wird vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit abgebrochen Wird der Motion Control-Auftrag vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit abgebrochen, so wird dies durch den Ausgangsparameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Eingangsparameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Ausgangsparameters "CommandAborted".
Seite 96 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Hinweis Unter folgenden Bedingungen wird am Ausgangsparameter "CommandAborted" kein Abbruch angezeigt: Die parametrierte Geschwindigkeit wurde erreicht, der Eingangsparameter "Execute" hat den Wert FALSE und ein neuer Motion Control-Auftrag wird angestoßen. Mit dem Ereichen der parametrierten Geschwindigkeit und dem Wert FALSE am Eingangsparameter "Execute"...
Seite 97 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit tritt ein Fehler auf Tritt während der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit ein Fehler auf, so wird dies am Ausgangsparameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Eingangsparameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Ausgangsparameter "Error": "Execute"...
Seite 98: Motion Control-Anweisung Mc_Movejog
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Hinweis Unter folgenden Bedingungen wird am Ausgangsparameter "Error" kein Fehler angezeigt: Die parametrierte Geschwindigkeit wurde erreicht, der Eingangsparameter "Execute" hat den Wert FALSE und ein Fehler an der Achse tritt ein (z. B. Software-Endschalter wird angefahren). Mit dem Ereichen der parametrierten Geschwindigkeit und dem Wert FALSE am Eingangsparameter "Execute"...
Seite 99: Die Parametrierte Geschwindigkeit Wird Erreicht Und Gehalten
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Nachfolgend wird das Verhalten der Statusbits beispielhaft in unterschiedlichen Situationen gezeigt: Die parametrierte Geschwindigkeit wird erreicht und gehalten Wird der Motion Control-Auftrag bis zum Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit ausgeführt, so wird dies am Ausgangsparameter "InVelocity" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter "JogForward"...
Seite 100 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Der Auftrag wird während der Bearbeitung abgebrochen Wird der Motion Control-Auftrag während der Bearbeitung abgebrochen, so wird dies am Ausgangsparameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Das Verhalten ist unabhängig davon, ob die parametrierte Geschwindigkeit erreicht wurde, oder nicht. Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter "JogForward"...
Seite 101 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren Während der Auftragsbearbeitung tritt ein Fehler auf Tritt bei der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags ein Fehler auf, so wird dies am Ausgangsparameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Das Verhalten ist unabhängig davon, ob die parametrierte Geschwindigkeit erreicht wurde, oder nicht. Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter "JogForward"...
Seite 102: Fehleranzeigen Der Motion Control-Anweisungen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren 1.9.6 Fehleranzeigen der Motion Control-Anweisungen Die Motion Control-Anweisungen zeigen etwaige Fehler der Motion Control-Aufträge und des Technologieobjekts an den Ausgangsparametern "Error", "ErrorID" und "ErroInfo" der Motion Control-Anweisungen an. Fehleranzeige an den Ausgangs-Parametern "Error", "ErrorID" und "ErrorInfo" Zeigt der Ausgangsparameter "Error"...
Seite 103 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Programmieren ● Konfigurationsfehler am Technologieobjekt "Auftragstabelle" (z. B. "Wert für "Geschwindigkeit" ist ungültig") Ein Konfigurationsfehler liegt vor, wenn in der Konfiguration der Auftragstabelle ein oder mehrere Parameter fehlerhaft konfiguriert oder änderbare Konfigurationsdaten während der Laufzeit des Programms fehlerhaft geändert wurden. Befindet sich die Achse in Bewegung, so wird diese fortgesetzt.
Seite 104: Achse - Diagnose
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Achse - Diagnose 1.10 Achse - Diagnose 1.10.1 Status- und Fehlerbits Mit der Diagnosefunktion "Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA-Portal die wichtigsten Status- und Fehlermeldungen der Achse. Die Anzeige der Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb bei aktiver Achse in den Betriebsarten "Handsteuerung" und "Automatikbetrieb"...
Seite 105: Status Der Achsbewegung
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Achse - Diagnose Status der Achsbewegung Status Beschreibung Stillstand Die Achse befindet sich im Stillstand. (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.StatusBits.StandStill) Beschleunigung Die Achse beschleunigt. (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.StatusBits.Acceleration) Konstante Geschwindigkeit Die Achse verfährt mit konstanter Geschwindigkeit. (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.StatusBits.ConstantVelocity) Verzögerung Die Achse verzögert (bremst ab).
Seite 106: Fehlermeldungen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Achse - Diagnose Fehlermeldungen Fehler Beschreibung Unterer SW-Endschalter Der untere Software-Endschalter wurde erreicht. wurde erreicht (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.ErrorBits.SwLimitMinReached) Unterer SW-Endschalter Der untere Software-Endschalter wurde unterschritten. wurde überschritten (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded) Oberer SW-Endschalter wurde Der obere Software-Endschalter wurde erreicht.
Seite 107: Bewegungsstatus
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Achse - Diagnose 1.10.2 Bewegungsstatus Mit der Diagnosefunktion "Bewegungsstatus" überwachen Sie im TIA-Portal den Bewegungsstatus der Achse. Die Anzeige der Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb bei aktiver Achse in den Betriebsarten "Handsteuerung" und "Automatikbetrieb" zur Verfügung. Die angezeigten Statusinformationen haben folgende Bedeutung: Status Beschreibung...
Seite 108: Dynamikeinstellungen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Achse - Diagnose 1.10.3 Dynamikeinstellungen Mit der Diagnosefunktion "Dynamikeinstellungen" kontrollieren Sie im TIA-Portal die konfigurierten Dynamikgrenzwerte der Achse. Die Anzeige der Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb bei aktiver Achse in den Betriebsarten "Handsteuerung" und "Automatikbetrieb" zur Verfügung. Die angezeigten Statusinformationen haben folgende Bedeutung: Dynamische Grenze Beschreibung...
Seite 109: Arbeiten Mit Beobachtungstabellen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.11 Arbeiten mit Beobachtungstabellen 1.11 Arbeiten mit Beobachtungstabellen Verwenden Sie Beobachtungstabellen, wenn Sie während der Inbetriebnahme Variablen der Motion Control-Anweisungen oder des Technologieobjekts "Achse" beobachten und steuern möchten. Für das Beobachten und Steuern von Variablen muss in einer Beobachtungstabelle der vollständige Name der Variable inklusiv Objektname und aller Strukturnamen angegeben werden.
Seite 110: Anhang
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Siehe auch Inbetriebnahme der Achse - Achssteuertafel (Seite 79) 1.12 Anhang 1.12.1 Mehrere Achsen mit gleichem PTO einsetzen Nutzen Sie die Motion Control-Funktionalität der CPU S7-1200, um mehrere Technologieobjekte "Achse" mit dem gleichen PTO (Pulse Train Output) und somit mit den gleichen CPU-Ausgängen zu betreiben.
Seite 111 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Wechsel des Technologieobjekts "Achse" Wie Sie zwischen verschiedenen Technologieobjekten und somit zwischen verschiedenen Achskonfigurationen wechseln, können Sie dem nachfolgend beschriebenen Programmschema entnehmen. Um mit mehreren Achsen ohne Fehleranzeigen den selben PTO verwenden zu können, dürfen nur die Motion Control-Anweisungen der aktuell zu verwendenden Achse aufgerufen werden.
Seite 112 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 6. Geben Sie "Achse_1" mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" über den Eingangsparameter Enable = TRUE frei. 7. Prüfen Sie die erfolgte Freigabe der "Achse_1" mit einer UND-Verknüpfung des Ausgangsparameters Status = TRUE der Motion Control-Anweisung "MC_Power" und der Variable des Technologieobjekts <Achsname>.StatusBits.Enable = TRUE.
Seite 113: Mehrere Antriebe Mit Gleichem Pto Einsetzen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.2 Mehrere Antriebe mit gleichem PTO einsetzen Sollen mehrere Antriebe alternativ genutzt werden, so können diese über eine Umschaltung an einem gemeinsamen PTO (Pulse Train Output) betrieben werden. Die nachfolgende Darstellung zeigt den prinzipiellen Schaltungsaufbau: Die Umschaltung der Antriebe kann bei Bedarf durch das Anwenderprogramm über einen digitalen Ausgang gesteuert werden.
Seite 114: Aufträge Aus Höheren Prioritätsklassen (Ablaufebenen) Nachverfolgen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.3 Aufträge aus höheren Prioritätsklassen (Ablaufebenen) nachverfolgen Je nach Anwendung kann es nötig sein, Motion Control-Aufträge (z. B. alarmgesteuert) in einer höheren Prioritätsklasse (Ablaufebene) zu starten. Die Motion Control-Anweisungen müssen zur Statusverfolgung in kurzen Zeitabständen aufgerufen werden.
Seite 115 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch, 12/2011, A5E03790550-01...
Seite 116 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Je nach Häufigkeit der zu startenden Motion Control-Aufträge muss eine ausreichende Anzahl von Instanz-Datenbausteinen erzeugt worden sein. Welcher Instanz-Datenbaustein augenblicklich in Verwendung ist, muss anwenderseitig in den Variablen DBx_verwendet verwaltet werden. Start des Motion Control-Auftrags im Prozessalarm-OB Über binäre Abfragen der Variablen DBx_verwendet (Orange) wird ein Instanz- Datenbaustein gesucht, der augenblicklich nicht in Verwendung ist.
Seite 117: Sonderfälle Beim Einsatz Von Software-Endschaltern
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.4 Sonderfälle beim Einsatz von Software-Endschaltern 1.12.4.1 Software-Endschalter im Zusammenhang mit einem Referenziervorgang Durch ungünstig parametrierte Referenzieraufträge kann der Bremsvorgang der Achse auf den Software-Endschalter beeinflusst werden. Berücksichtigen Sie die nachfolgenden Beispiele bei Ihrer Programmierung. Beispiel 1: Während eines Verfahrbefehls wird mit einem Referenzierauftrag (z.
Seite 118 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Beispiel 2: Während eines Verfahrbefehls wird mit einem Referenzierauftrag (z. B. Referenzpunkt setzen) die aktuelle Achsposition in Richtung des Software-Endschalters verschoben. Im Gegensatz zu Beispiel 1 ist es nicht mehr möglich die Achse bis zum Erreichen des Software-Endschalters zum Stillstand zu bringen.
Seite 119 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Beispiel 3: Während eines Abbremsvorgangs wird mit einem Referenzierauftrag (z. B. Referenzpunkt setzen) die aktuelle Achsposition in Richtung des Software-Endschalters verschoben. Es ist noch möglich die Achse bis zum Erreichen des Software-Endschalters zum Stillstand zu bringen: ①...
Seite 120 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Beispiel 4: Während eines Abbremsvorgangs wird mit einem Referenzierauftrag (z. B. Referenzpunkt setzen) die aktuelle Achsposition in Richtung des Software-Endschalters verschoben. Im Gegensatz zu Beispiel 3 ist es nicht mehr möglich die Achse bis zum Erreichen des Software-Endschalters zum Stillstand zu bringen.
Seite 121: Software-Endschalter Im Zusammenhang Mit Positionsänderungen Der Software-Endschalter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Siehe auch Software-Endschalter im Zusammenhang mit Positionsänderungen der Software- Endschalter (Seite 121) Software-Endschalter im Zusammenhang mit Dynamikänderungen (Seite 122) Verhalten der Achse beim Ansprechen der Positionsüberwachungen (Seite 37) 1.12.4.2 Software-Endschalter im Zusammenhang mit Positionsänderungen der Software-Endschalter Durch eine ungünstige Änderung der Position des Software-Endschalters zur Laufzeit des Anwenderprogramms kann der Abstand zwischen aktueller Achsposition und der Position...
Seite 122: Software-Endschalter Im Zusammenhang Mit Dynamikänderungen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.4.3 Software-Endschalter im Zusammenhang mit Dynamikänderungen In Verbindung mit ablösenden Fahraufträgen kann der Verzögerungsvorgang der Achse im Bereich der Software-Endschalter beeinflusst werden. Dies gilt, wenn der ablösende Fahrauftrag mit einer geringeren Verzögerung (Variable <Achsname>.Config.DynamicDefaults.Deceleration) gestartet wird. Berücksichtigen Sie die nachfolgenden Beispiele bei Ihrer Programmierung.
Seite 123 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Beispiel 2: Während des Abbremsens der Achse wird ein laufender Verfahrauftrag durch einen weiteren Verfahrauftrag mit einer geringeren Verzögerung abgelöst: ① Der grüne Kurvenverlauf zeigt die Bewegung eines laufenden Auftrags ohne dass dieser abgelöst wird. Die Achse bremst mit der konfigurierten Verzögerung ab und kommt vor der Position des Software-Endschalter zum Stehen.
Seite 124: Reduzierung Der Geschwindigkeit Bei Kurzer Positionierdauer
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.5 Reduzierung der Geschwindigkeit bei kurzer Positionierdauer Bei einer geplanten Positionierdauer < 2 ms kann die Geschwindigkeit des Positionierauftrags durch die CPU reduziert werden. Der Auftrag wird über den gesamten Verlauf mit einer reduzierten Geschwindigkeit ausgeführt.
Seite 125: Liste Der Errorids Und Errorinfos (Technologieobjekte Ab V2.0)
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.7 Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte ab V2.0) In den folgenden Tabellen finden Sie eine Auflistung aller ErrorIDs und ErrorInfos, die an den Motion Control-Anweisungen angezeigt werden können. Neben der Fehlerursache werden auch Abhilfen zur Beseitigung der Fehler aufgelistet: Betriebsfehler mit Stopp der Achse ErrorID ErrorInfo...
Seite 126: Betriebsfehler Ohne Stopp Der Achse
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8005 PTO / HSC werden bereits von einer anderen Achse verwendet 16#0001 Die Achse wurde fehlerhaft konfiguriert: Konfiguration des PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Counter) korrigieren und in Steuerung laden Mehrere Achsen sollen mit einem PTO arbeiten: Eine andere Achse verwendet den PTO / HSC.
Seite 127 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8206 Technologieobjekt ist noch nicht aktiviert 16#0001 Aktivieren Sie die Achse mit der Anweisung "MC_Power" Enable = TRUE, oder geben Sie die Achse in der Achssteuertafel frei. 16#8207 Auftrag abgewiesen 16#0016 Aktives Referenzieren läuft;...
Seite 128: Bausteinparameterfehler
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Bausteinparameterfehler ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8400 Wert am Parameter "Position" der Motion Control-Anweisung ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Wert korrigieren; Auftrag erneut starten 16#0005 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (größer als 1e 16#0006 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (kleiner als -1e...
Seite 129 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8408 Wert am Parameter "Axis" der Motion Control-Anweisung ist ungültig 16#001A Der angegebene Wert entspricht nicht der Wert korrigieren; Auftrag erneut starten geforderten Version des Technologieobjekts 16#001B Der angegebene Wert entspricht nicht dem geforderten Typ des Technologieobjekts 16#001C Der angegebene Wert ist kein...
Seite 130: Konfigurationsfehler Der Achse
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Konfigurationsfehler der Achse ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8600 Parametrierung des Impulsgenerators (PTO) ist ungültig 16#000B Die Adresse ist ungültig Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut 16#0014 Die ausgewählte Hardware wird von einer anderen Anwendung verwendet freigeben 16#8601...
Seite 131 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8608 Wert für "Beschleunigung" ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut 16#0003 Wert ist größer als die obere Hardwaregrenze freigeben 16#0004 Wert ist kleiner als die untere Hardwaregrenze...
Seite 132 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#860F Wert für "Referenzpunktverschiebung" ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut 16#0005 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (größer als 1e freigeben 16#0006...
Seite 133: Konfigurationsfehler Der Auftragstabelle
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Konfigurationsfehler der Auftragstabelle ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8700 Wert für "Auftragstyp" in der Auftragstabelle ist ungültig 16#0001 Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut freigeben Fehlerhaften Wert online korrigieren und •...
Seite 134: Interne Fehler
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Interne Fehler ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8FFF Interner Fehler 16#F0** NETZ-AUS und NETZ-EIN der CPU Sollte dies nicht zum Erfolg führen, kontaktieren Sie den Customer Support. Halten Sie folgende Information bereit: ErrorID • ErrorInfo •...
Seite 135: Variable Des Technologieobjekts Achse
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8 Variable des Technologieobjekts Achse 1.12.8.1 Variable Config. Variable Config.General. Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden.
Seite 136 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variable Config.DriveInterface. Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 137 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variable Config.Mechanics. Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 138 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variable Config.DynamicLimits. Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 139 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variable Config.DynamicDefaults. Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 140 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration Notstopp-Verzögerung der Achse (Angabe in der konfigurierten Maßeinheit) Datentyp Startwert Zugriff wirksam Real 1.2E+002 CPU Firmware V1.0 CPU Firmware ab V2.0 <Achsname>.Config.DynamicDefaults.JerkActive (Technologieobjekt "Achse" ab V2.0) TRUE = Die Ruckbegrenzung ist aktiviert Datentyp Startwert Zugriff wirksam...
Seite 141 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variable Config.PositionLimits_SW. Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 142 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variable Config.PositionLimits_HW. Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 143 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Config.PositionLimits_HW.MinRisingEvent Variable ist im Anwenderprogramm nicht auswertbar. Datentyp Startwert Zugriff wirksam DWord DW#16#00000000 <Achsname>.Config.PositionLimits_HW.MaxSwitchedLevel TRUE = 24 V am CPU-Eingang entspricht oberer Hardware-Endschalter angefahren FALSE = 0 V am CPU-Eingang entspricht oberer Hardware-Endschalter angefahren Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 144 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variable Config.Homing. Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 145 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Config.Homing.SideActiveHoming (Technologieobjekt "Achse" ab V2.0) TRUE = Referenzieren an der oberen Seite des Referenzpunktschalters (aktives Referenzieren) FALSE = Referenzieren an der unteren Seite des Referenzpunktschalters (aktives Referenzieren) Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool TRUE 1, 8 <Achsname>.Config.Homing.SidePassiveHoming (Technologieobjekt "Achse"...
Seite 146 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Config.Homing.SlowVelocity Referenziergeschwindigkeit / Angabe in der konfigurierten Maßeinheit (aktives Referenzieren) Datentyp Startwert Zugriff wirksam Real 4.0E+001 Technologieobjekt "Achse" V1.0 Technologieobjekt "Achse" V2.0 <Achsname>.Config.Homing.FallingEvent Variable ist im Anwenderprogramm nicht auswertbar. Datentyp Startwert Zugriff wirksam DWord DW#16#00000000 <Achsname>.Config.Homing.RisingEvent Variable ist im Anwenderprogramm nicht auswertbar.
Seite 147: Variable Motionstatus
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.2 Variable MotionStatus. Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm nicht verwendet werden.
Seite 148: Variable Statusbits
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.3 Variable StatusBits. Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm nicht verwendet werden.
Seite 149 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.StatusBits.Error TRUE = Am Technologieobjekt Achse ist ein Fehler aufgetreten. Detaillierte Informationen zum Fehler entnehmen Sie im Automatikbetrieb den Parametern "ErrorID" und "ErrorInfo" der Motion Control-Anweisungen. Im Handbetrieb wird die detaillierte Fehlerursache im Feld "Fehlermeldung" der Achssteuertafel angezeigt. Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 150 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.StatusBits.ConstantVelocity TRUE = Die Achse verfährt mit konstanter Geschwindigkeit. Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE <Achsname>.StatusBits.Acceleration TRUE = Die Achse beschleunigt. Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE <Achsname>.StatusBits.Deceleration TRUE = Die Achse verzögert (bremst ab). Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 151: Variable Errorbits
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.4 Variable ErrorBits. Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm nicht verwendet werden.
Seite 152 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.ErrorBits.SwLimitMaxReached TRUE = Der obere Software-Endschalters wurde erreicht Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE <Achsname>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded TRUE = Der obere Software-Endschalters wurde überschritten Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE <Achsname>.ErrorBits.HwLimitMin TRUE = Der untere Hardware -Endschalters wurde angefahren Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 153: Variable Internal
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.5 Variable Internal. Die Variablen "Internal" beinhalten keine anwenderrelevanten Daten; im Anwenderprogramm kann auf diese Variablen nicht zugegriffen werden. 1.12.8.6 Variable ControlPanel Die Variablen "ControlPanel" beinhalten keine anwenderrelevanten Daten; im Anwenderprogramm kann auf diese Variablen nicht zugegriffen werden. 1.12.8.7 Aktualisierung der Variablen des Technologieobjekts Die in den Variablen des Technologieobjekts angezeigten Status- und Fehlerinformationen...
Seite 154: Variable Des Technologieobjekts Auftragstabelle
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.9 Variable des Technologieobjekts Auftragstabelle 1.12.9.1 Variable Config.Command.Command[1 ... 32] Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Auftragstabelle überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden.
Seite 155 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>. Config.Command.Command[x].Duration Dauer des Auftrags Datentyp Startwert Zugriff wirksam Real <Achsname>. Config.Command.Command[x].BufferMode Wert für "Nächster Schritt" des Auftrags 0 = "Auftrag abschließen" • 1 = "Bewegung überschleifen" • Datentyp Startwert Zugriff wirksam <Achsname>. Config.Command.Command[x].StepCode Schrittcode des Auftrags Datentyp Startwert...
Seite 156: Dokumentation Von Funktionen Aus Älteren Versionen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.10 Dokumentation von Funktionen aus älteren Versionen 1.12.10.1 Konfiguration - Referenzieren (Technologieobjekt "Achse" V1.0) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren" die Parameter für das aktive und das passive Referenzieren. Die Referenzierart wird über den Eingangsparameter "Mode" der Motion Control-Anweisung eingestellt.
Seite 157 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Anfahrrichtung- / Referenzierrichtung (aktives und passives Referenzieren) Mit der gewählten Richtung bestimmen Sie beim aktiven Referenzieren die "Anfahrrichtung" zur Suche des Referenzpunktschalters, als auch die Referenzierrichtung. Die Referenzierrichtung legt fest mit welcher Fahrrichtung die Achse die konfigurierte Seite des Referenzpunktschalters anfährt, um den Referenziervorgang durchzuführen.
Seite 158 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Geschwindigkeit (nur aktives Referenzieren) Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher der Referenzpunktschalter während der Referenzpunktfahrt gesucht werden soll. Grenzwerte (unabhängig von der gewählten Maßeinheit): ● Start/Stopp-Geschwindigkeit ≤ Anfahrgeschwindigkeit ≤ Maximale Geschwindigkeit Referenziergeschwindigkeit (nur aktives Referenzieren) Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher die Achse in den Referenzpunktschalter zum Referenzieren einfahren soll.
Seite 159: Liste Der Errorids Und Errorinfos (Technologieobjekte V1.0)
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.10.2 Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte V1.0) In den folgenden Tabellen finden Sie eine Auflistung aller ErrorIDs und ErrorInfos, die an den Motion Control-Anweisungen angezeigt werden können. Neben der Fehlerursache werden auch Abhilfen zur Beseitigung der Fehler aufgelistet: Betriebsfehler mit Stopp der Achse ErrorID ErrorInfo...
Seite 160 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8005 PTO / HSC werden bereits von einer anderen Achse verwendet 16#0001 Die Achse wurde fehlerhaft konfiguriert: Konfiguration des PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Counter) korrigieren und in Steuerung laden Mehrere Achsen sollen mit einem PTO arbeiten: Eine andere Achse verwendet den PTO / HSC.
Seite 161 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Bausteinparameterfehler ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8400 Wert am Parameter "Position" der Motion Control-Anweisung ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Wert "Position" korrigieren; Auftrag erneut starten 16#0005 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (größer als 1e 16#0006 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (kleiner als -1e...
Seite 162 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Konfigurationsfehler ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8600 Parametrierung des Impulsgenerators (PTO) ist ungültig 16#000B Adresse ist ungültig Konfiguration des PTO (Pulse Train Output) korrigieren und in Steuerung laden 16#8601 Parametrierung des schnellen Zählers (HSC) ist ungültig 16#000B Adresse ist ungültig Konfiguration des HSC (High Speed Counter)
Seite 163 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#860A Wert für "Notstopp-Verzögerung" ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut 16#0003 Wert ist größer als die Hardwaregrenze freigeben 16#0004 Wert ist kleiner als die Hardwaregrenze...
Seite 164: Siehe Auch
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8611 Wert für "Referenziergeschwindigkeit" ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Konfiguration korrigieren und in Steuerung laden 16#0008 Geschwindigkeit ist größer als die maximale Geschwindigkeit 16#0009 Geschwindigkeit ist kleiner als die Start/Stopp-Geschwindigkeit 16#8612 Adresse des Referenzpunktschalters ist ungültig...
Seite 165: S7-1200 Motion Control
S7-1200 Motion Control MC_Power 2.1.1 MC_Power: Achsen freigeben, sperren Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_Power" gibt eine Achse frei, bzw. sperrt diese. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt "Achse" wurde korrekt konfiguriert. ● Es steht kein freigabeverhindernder Fehler an. Ablöseverhalten Die Bearbeitung des "MC_Power" kann durch keinen Motion Control-Auftrag abgebrochen werden.
Seite 166 S7-1200 Motion Control 2.1 MC_Power Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Motion Control versucht die Achse freizugeben. FALSE Alle laufenden Aufträge werden entsprechend dem parametrierten "StopMode" abgebrochen und die Achse wird gestoppt..
Seite 167 S7-1200 Motion Control 2.1 MC_Power ACHTUNG Wird die Achse durch einen Fehler ausgeschaltet, so wird sie nach dem Beseitigen und Quittieren des Fehlers automatisch wieder freigegeben. Voraussetzung hierfür ist, dass der Eingangsparameter "Enable" während dieses Vorgangs den Wert TRUE beibehalten hat. Freigeben einer Achse mit konfigurierten Antriebssignalen Gehen Sie zum Freigeben der Achse folgendermaßen vor: 1.
Seite 168 S7-1200 Motion Control 2.1 MC_Power Siehe auch Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte ab V2.0) (Seite 125) MC_Power: Funktionsdiagramm (Seite 169) MC_Reset: Fehler quittieren (Seite 170) MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen (Seite 172) MC_Halt: Achsen anhalten (Seite 176) MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren (Seite 180) MC_MoveRelative: Achsen relativ positionieren (Seite 184) MC_MoveVelocity: Achsen mit Drehzahlvorgabe fahren (Seite 188) MC_MoveJog: Achsen in der Betriebsart Tippen bewegen (Seite 193)
Seite 169: Mc_Power: Funktionsdiagramm
S7-1200 Motion Control 2.1 MC_Power 2.1.2 MC_Power: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm ① Eine Achse wird freigegeben und anschließend wieder gesperrt. Nachdem der Antrieb das Signal "Antrieb bereit" an die CPU zurück gemeldet hat, kann die erfolgreiche Freigabe über "Status_1" abgelesen werden. ② Nach dem Freigeben einer Achse tritt ein Fehler auf, der das Sperren der Achse zur Folge hat.
Seite 170: Mc_Reset
S7-1200 Motion Control 2.2 MC_Reset MC_Reset 2.2.1 MC_Reset: Fehler quittieren Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Reset" können "Betriebsfehler mit Stopp der Achse" und "Konfigurationsfehler" quittiert werden. Welche Fehler quittiert werden müssen können Sie der "Liste der ErrorIDs und ErrorInfos" unter "Abhilfe" entnehmen. Ab Version V3.0 kann nach einem Laden im Betriebszustand RUN die Konfiguration der Achse in den Arbeitsspeicher geladen werden.
Seite 171 S7-1200 Motion Control 2.2 MC_Reset Einen mit MC_Reset zu quittierenden Fehler quittieren Gehen Sie zum Quittieren eines Fehlers folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Starten Sie das Quittieren des Fehlers durch eine steigende Flanke am Eingangsparameter "Execute". 3.
Seite 172: Mc_Home
S7-1200 Motion Control 2.3 MC_Home MC_Home 2.3.1 MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen Beschreibung Mit Hilfe der Motion Control-Anweisung "MC_Home" gleichen Sie die Achskoordinate auf die reale, physikalische Position des Antriebs ab. Soll die Achse absolut positioniert werden, so ist eine Referenzierung nötig. Folgende Referenzierarten können durchgeführt werden: ●...
Seite 173 S7-1200 Motion Control 2.3 MC_Home Ablöseverhalten Das Ablöseverhalten ist vom gewählten Mode abhängig: Mode = 0, 1 Der MC_Home-Auftrag kann durch keinen anderen Motion Control-Auftrag abgebrochen werden. Der MC_Home-Auftrag bricht keine laufenden Motion Control-Aufträge ab. Positionsbezogene Verfahraufträge werden nach dem Referenzieren entsprechend der neuen Referenzierposition (Wert am Eingangsparameter: "Position") fortgesetzt.
Seite 174 S7-1200 Motion Control 2.3 MC_Home Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT REAL Mode = 0, 2 und 3 • Absolute Position der Achse nach dem Abschluss des Referenziervorgangs Mode = 1 •...
Seite 175 S7-1200 Motion Control 2.3 MC_Home Hinweis Die Referenzierung einer Achse geht unter folgenden Bedingungen verloren: • Sperren der Achse durch die Motion Control-Anweisung "MC_Power" • Wechsel zwischen Automatikbetrieb und Handsteuerung • Mit dem Starten des aktiven Referenzierens. Nach dem erfolgreichen Abschluss des Referenziervorgangs, ist die Referenzierung der Achse wieder vorhanden.
Seite 176: Mc_Halt
S7-1200 Motion Control 2.4 MC_Halt MC_Halt 2.4.1 MC_Halt: Achsen anhalten Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_Halt" bricht alle Bewegungsvorgänge ab und bremst die Achse mit der konfigurierten Verzögerung bis zum Stillstand. Die Stillstandsposition ist nicht definiert. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt "Achse" wurde korrekt konfiguriert. ●...
Seite 177 S7-1200 Motion Control 2.4 MC_Halt Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Geschwindigkeit Null erreicht Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Auftrag ist in Bearbeitung CommandAborted OUTPUT...
Seite 178: Mc_Halt: Funktionsdiagramm
S7-1200 Motion Control 2.4 MC_Halt 2.4.2 MC_Halt: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch, 12/2011, A5E03790550-01...
Seite 179 S7-1200 Motion Control 2.4 MC_Halt Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 5.0 ① Die Achse wird durch einen MC_Halt-Auftrag bis zum Stillstand abgebremst. Das Erreichen des Stillstandes wird über "Done_2" gemeldet. ② Während ein MC_Halt-Auftrag die Achse abbremst wird dieser Auftrag durch einen anderen Verfahrauftrag abgebrochen.
Seite 180: Mc_Moveabsolute
S7-1200 Motion Control 2.5 MC_MoveAbsolute MC_MoveAbsolute 2.5.1 MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveAbsolute" startet eine Positionierbewegung der Achse zu einer absoluten Position. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt "Achse" wurde korrekt konfiguriert. ● Die Achse ist freigegeben. ● Die Achse ist referenziert. Ablöseverhalten Der MC_MoveAbsolute-Auftrag kann durch folgende Motion Control-Aufträge abgebrochen werden:...
Seite 181 S7-1200 Motion Control 2.5 MC_MoveAbsolute Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT REAL Absolute Zielposition Grenzwerte: -1.0e ≤ Position ≤ 1.0e Velocity INPUT REAL 10.0 Geschwindigkeit der Achse...
Seite 182: Mc_Moveabsolute: Funktionsdiagramm
S7-1200 Motion Control 2.5 MC_MoveAbsolute 2.5.2 MC_MoveAbsolute: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch, 12/2011, A5E03790550-01...
Seite 183 S7-1200 Motion Control 2.5 MC_MoveAbsolute Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 10.0 ① Eine Achse wird durch einen MC_MoveAbsolute-Auftrag auf die absolute Position 1000.0 verfahren. Das Erreichen der Zielposition wird über "Done_1" gemeldet. Mit "Done_1" = TRUE wird ein weiterer MC_MoveAbsolute-Auftrag, mit Zielposition 1500.0, gestartet.
Seite 184: Mc_Moverelative
S7-1200 Motion Control 2.6 MC_MoveRelative MC_MoveRelative 2.6.1 MC_MoveRelative: Achsen relativ positionieren Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveRelative" startet eine Positionierbewegung relativ zur Startposition. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt "Achse" wurde korrekt konfiguriert. ● Die Achse ist freigegeben. Ablöseverhalten Der MC_MoveRelative-Auftrag kann durch folgende Motion Control-Aufträge abgebrochen werden: ●...
Seite 185 S7-1200 Motion Control 2.6 MC_MoveRelative Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Distance INPUT REAL Wegstrecke für den Positioniervorgang Grenzwerte: -1.0e ≤ Distance ≤ 1.0e Velocity INPUT REAL...
Seite 186: Mc_Moverelative: Funktionsdiagramm
S7-1200 Motion Control 2.6 MC_MoveRelative 2.6.2 MC_MoveRelative: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch, 12/2011, A5E03790550-01...
Seite 187 S7-1200 Motion Control 2.6 MC_MoveRelative Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 10.0 ① Die Achse wird durch einen MC_MoveRelative-Auftrag um die Wegstrecke ("Distance") 1000.0 verfahren. Das Erreichen der Zielposition wird über "Done_1" gemeldet. Mit "Done_1" = TRUE wird ein weiterer MC_MoveRelative-Auftrag, mit der Wegstrecke 500.0, gestartet.
Seite 188: Mc_Movevelocity
S7-1200 Motion Control 2.7 MC_MoveVelocity MC_MoveVelocity 2.7.1 MC_MoveVelocity: Achsen mit Drehzahlvorgabe fahren Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity" verfährt die Achse konstant mit der vorgegebenen Geschwindigkeit Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt "Achse" wurde korrekt konfiguriert. ● Die Achse ist freigegeben. Ablöseverhalten Der MC_MoveVelocity kann durch folgende Motion Control-Aufträge abgebrochen werden: ●...
Seite 189 S7-1200 Motion Control 2.7 MC_MoveVelocity Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Velocity INPUT REAL 10.0 Geschwindigkeitsvorgabe für das Verfahren der Achse Grenzwerte: Start/Stopp-Geschwindigkeit ≤ |Velocity| ≤ Maximale Geschwindigkeit (Velocity = 0.0 ist erlaubt) Direction...
Seite 190 S7-1200 Motion Control 2.7 MC_MoveVelocity Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Während der Bearbeitung des Auftrages ist ein Fehler aufgetreten. Die Fehlerursache können Sie den Parametern "ErrorID" und "ErrorInfo" entnehmen. ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Fehlerkennung (Seite 125) zum Parameter "Error" ErrorInfo OUTPUT WORD...
Seite 191: Mc_Movevelocity: Funktionsdiagramm
S7-1200 Motion Control 2.7 MC_MoveVelocity 2.7.2 MC_MoveVelocity: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch, 12/2011, A5E03790550-01...
Seite 192 S7-1200 Motion Control 2.7 MC_MoveVelocity Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 10.0 ① Ein laufender MC_MoveVelocity-Auftrag meldet über "InVel_1" das Erreichen seiner Zielgeschwindigkeit. Anschließend wird er durch einen weiteren MC_MoveVelocity-Auftrag abgebrochen. Der Abbruch wird über "Abort_1" gemeldet.
Seite 193: Mc_Movejog
S7-1200 Motion Control 2.8 MC_MoveJog MC_MoveJog 2.8.1 MC_MoveJog: Achsen in der Betriebsart Tippen bewegen Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" verfährt die Achse konstant mit der vorgegebenen Geschwindigkeit im Tippbetrieb. Verwenden Sie diese Motion Control Anweisung z. B. für Test- und Inbetriebnahmezwecke. Voraussetzungen ●...
Seite 194 S7-1200 Motion Control 2.8 MC_MoveJog Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Technologieobjekt der Achse Axis INPUT TO_Axis_1 Solange der Parameter TRUE ist, verfährt die Achse JogForward INPUT BOOL FALSE mit der am Parameter "Velocity" vorgegebenen Geschwindigkeit in positive Richtung. Solange der Parameter TRUE ist, verfährt die Achse JogBackward INPUT BOOL...
Seite 195: Mc_Movejog: Funktionsdiagramm
S7-1200 Motion Control 2.8 MC_MoveJog 2.8.2 MC_MoveJog: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 5.0 ① Über "Jog_F" wird die Achse im Tippbetrieb in positiver Richtung verfahren. Das Erreichen der Zielgeschwindigkeit 50.0 wird über "InVelo_1"...
Seite 196: Mc_Commandtable
S7-1200 Motion Control 2.9 MC_CommandTable MC_CommandTable 2.9.1 MC_CommandTable: Achsaufträge als Bewegungssequenz ausführen (ab Technologieobjekt "Achse" V2.0) Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_CommandTable" fasst mehrere Einzelaufträge zur Steuerung einer Achse zu einer Bewegungssequenz zusammenfassen. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt "Achse" wurde in der Version V2.0 eingefügt und korrekt konfiguriert.
Seite 197 S7-1200 Motion Control 2.9 MC_CommandTable Parameter Parameter Deklaratio Datentyp Defaultwert Beschreibung Technologieobjekt der Achse Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Auftragstabelle CommandTable INPUT TO_Command Table_1 Start der Auftragstabelle mit steigender Flanke Execute INPUT BOOL FALSE Vorgabe ab welchem Schritt die Auftragstabelle StartStep INPUT abgearbeitet werden soll...
Seite 198: Mc_Changedynamic
S7-1200 Motion Control 2.10 MC_ChangeDynamic 2.10 MC_ChangeDynamic 2.10.1 MC_ChangeDynamic: Dynamikeinstellungen der Achse ändern (ab Technologieobjekt "Achse" V2.0) Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_ChangeDynamic" ermöglicht die Änderung folgender Einstellungen der Achse: ● Wert für Hochlaufzeit (Beschleunigung) ändern ● Wert für Rücklaufzeit (Verzögerung) ändern ●...
Seite 199 S7-1200 Motion Control 2.10 MC_ChangeDynamic Parameter Parameter Deklaratio Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke ChangeRamp INPUT BOOL FALSE TRUE Hochlaufzeit entsprechend Eingangsparameter "RampUpTime" ändern RampUpTime INPUT REAL 5.00 Zeit (in Sekunden) um die Achse ohne Ruckbegrenzung vom Stillstand auf die konfigurierte maximale...
Seite 200 S7-1200 Motion Control 2.10 MC_ChangeDynamic Parameter Deklaratio Datentyp Defaultwert Beschreibung ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Fehlerkennung (Seite 125) zum Parameter "Error" ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Fehlerinfokennung (Seite 125) zum Parameter "ErrorID" Hinweis An den Eingangsparametern "RampUpTime", "RampDownTime", "EmergencyRampTime" und "JerkTime" können Werte angegeben werden, welche die zulässigen Grenzwerte der resultierenden Parameter: "Beschleunigung", "Verzögerung", "Notstopp-Verzögerung"...
Seite 201: Index
Index MC_MoveAbsolute:Anweisung, 180 MC_MoveAbsolute:Funktionsdiagramm, 182 MC_MoveAbsolute:Parameter, 181 MC_MoveJog:Anweisung, 193 MC_MoveJog:Funktionsdiagramm, 195 Antriebssignale, 14 MC_MoveJog:Parameter, 194 MC_MoveRelative:Anweisung, 184 MC_MoveRelative:Funktionsdiagramm, 186 MC_MoveRelative:Parameter, 185 MC_MoveVelocity:Anweisung, 188 Empty-Zeile einfügen, 63 MC_MoveVelocity:Funktionsdiagramm, 191 Empty-Zeile hinzufügen, 63 MC_MoveVelocity:Parameter, 189 Erforderliche Grundkenntnisse, 3 MC_Power:Anweisung, 165 MC_Power:Funktionsdiagramm, 169 MC_Power:Parameter, 166 MC_Reset:Anweisung, 170 Grenzfrequenzen Impulsausgänge, 11...
Seite 202 Index Technologieobjekt Achse: Technologieobjekt Achse: Hardware- und Softwarekomponenten, 24 Konfiguration Seite des Referenzpunktschalters, 49, 50 Technologieobjekt Achse:Konfiguration Achsname, 31 Technologieobjekt Achse: Technologieobjekt Achse: Konfiguration Verrundungszeit, 42 Konfiguration Anfahr- / Referenzierrichtung, 50 Technologieobjekt Achse: Technologieobjekt Achse: Konfiguration Verzögerung, 41 Konfiguration Antrieb Bereit, 33 Technologieobjekt Achse: Technologieobjekt Achse: Konfiguration Weg pro Motorumdrehung, 34...
Seite 203 Index Technologieobjekt Auftragstabelle: Konfiguration Geschwindigkeit, 61 Technologieobjekt Auftragstabelle: Konfiguration Nächster Schritt, 62 Technologieobjekt Auftragstabelle: Konfiguration Position / Verfahrweg, 61 Technologieobjekt Auftragstabelle: Konfiguration Schrittcode, 62 Technologieobjekt Auftragstabelle: Konfiguration Verwende Achsparameter von, 60 Technologieobjekt Auftragstabelle:Kontextmenübefehle, 63 Technologieobjekt Auftragstabelle: Neues Objekt hinzufügen, 57 Technologieobjekt Auftragstabelle: Symbole des Konfigurationsfensters, 58 Technologieobjekt Auftragstabelle:Verwendung, 56...
Seite 204 Index S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch, 12/2011, A5E03790550-01...

Siemens SIMATIC S7-1200 Motion Control V11 SP2 Funktionshandbuch

Anhang

2 S7-1200 Motion Control

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Siemens SIMATIC S7-1200 Motion Control V11 SP2

Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC S7-1200 Motion Control V11 SP2

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