Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 355

Wertebereich mit RPY-Winkel
Die Winkel sind nur eindeutig in den folgenden Wertebereichen definiert:
Drehung um 1. Geometrieachse: -180° ≤ X ≤ +180°
Drehung um 2. Geometrieachse: -90° ≤ Y ≤ +90°
Drehung um 3. Geometrieachse: -180° ≤ Z ≤ +180°
Mit diesem Wertebereich sind alle möglichen Drehungen darstellbar. Werte außerhalb dieses
Bereichs werden beim Schreiben und Lesen von der Steuerung in den oben genannten
Bereich normiert. Dieser Wertebereich gilt auch für Framevariable.
Beispiele für Zurücklesen bei RPY
$P_UIFR[1] = CROT(X, 10, Y, 90, Z, 40)
liefert beim Zurücklesen:
$P_UIFR[1] = CROT(X, 0, Y, 90, Z, 30)
$P_UIFR[1] = CROT(X, 190, Y, 0, Z, -200)
liefert beim Zurücklesen
$P_UIFR[1] = CROT(X, -170, Y, 0, Z, 160)
Beim Schreiben und Lesen von Frame-Drehkomponenten müssen die Grenzen des
Wertebereichs eingehalten werden, damit beim Schreiben und Lesen oder beim wiederholten
Schreiben die gleichen Ergebnisse erzielt werden
Wertebereich mit Euler-Winkel
Die Winkel sind nur eindeutig in den folgenden Wertebereichen definiert:
Drehung um 1. Geometrieachse: 0° ≤ X ≤ +180°
Drehung um 2. Geometrieachse: -180° ≤ Y ≤ +180°
Drehung um 3. Geometrieachse: -180° ≤ Z ≤ +180°
Mit diesem Wertebereich sind alle möglichen Drehun­gen darstellbar. Werte außerhalb
dieses Bereichs werden von der Steuerung in den oben genannten Bereich normiert. Dieser
Wertebereich gilt auch für Framevariable.
Damit geschriebene Winkel eindeutig zurüc gelesen werden, ist es zwingend erforderlich, die
definierten Wertebereiche einzuhalten.
Hinweis
Soll die Reihenfolge der Drehungen individuell festgelegt werden, programmiert man
nacheinander für jede Achse mit AROT die gewünschte Drehung.
Grundlagen
Programmierhandbuch, 09/2011, 6FC5398-1BP40-2AA0
VORSICHT
Koordinatentransformationen (Frames)
12.4 Programmierbare Drehung (ROT, AROT, RPL)
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