Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 339

Bedeutung
TRANS/ATRANS:
ROT/AROT:
Grundlagen
Programmierhandbuch, 09/2011, 6FC5398-1BP40-2AA0
WKS-Verschiebung in Richtung der angegebenen
Geometrieachse(n)
WKS-Drehung:
• durch die Verkettung von Einzeldrehungen um die
angegebenen Geometrieachse(n)
oder
• um den Winkel RPL=... in der aktuellen Arbeitsebene (G17/
G18/G19)
Drehrichtung:
Drehreihenfolge: mit RPY-Notation:
mit Eulerwinkel:
Koordinatentransformationen (Frames)
12.2 Frame-Anweisungen
Z, Y', X''
Z, X', Z''
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