Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 354

Koordinatentransformationen (Frames)
12.4 Programmierbare Drehung (ROT, AROT, RPL)
Drehrichtung
Als positiver Drehwinkel ist festgelegt: Blick in Richtung der positiven Koordinatenachse und
Drehung im Uhrzeigersinn.
Reihenfolge der Drehungen
In einem NC-Satz kann gleichzeitig um bis zu drei Geometrieachsen gedreht werden.
Die Reihenfolge, in der die Drehungen ausgeführt werden, wird über Maschinendatum
(MD10600 $MN_FRAME_ANGLE_INPUT_MODE) festgelegt:
• RPY-Notation: Z, Y', X''
• Eulerwinkel: Z, X', Z''
Mit RPY-Notation (Standardeinstellung) ergibt sich also folgende Reihenfolge:
1. Drehung um die 3. Geometrieachse (Z)
2. Drehung um die 2. Geometrieachse (Y)
3. Drehung um die 1. Geometrieachse (X)
Diese Reihenfolge gilt, wenn die Geometrieachsen in einem Satz programmiert werden. Sie
gilt auch unabhängig von der Eingabereihenfolge. Falls nur zwei Achsen gedreht werden
sollen, kann die Angabe der 3. Achse (Wert Null) entfallen.
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Z
2
1
3
X
Y
Programmierhandbuch, 09/2011, 6FC5398-1BP40-2AA0
Grundlagen