Fahren Auf Festanschlag - Siemens SINAMICS S110 Funktionshandbuch

7.3.6.6

Fahren auf Festanschlag

Beschreibung
Mit der Funktion "Fahren auf Festanschlag" können z. B. Pinolen gegen das Werkstück mit
einem vorgegebenen Moment gefahren werden. Dadurch wird das Werkstück sicher
geklemmt. Das Klemmmoment ist im Fahrauftrag (p2622) parametrierbar. Ein einstellbares
Überwachungsfenster für den Festanschlag verhindert, dass bei einem Wegbrechen des
Festanschlags der Antrieb über das Fenster hinaus fährt.
Im Positionierbetrieb wird das Fahren auf Festanschlag begonnen, wenn ein Verfahrsatz mit
dem Befehl FESTANSCHLAG bearbeitet wird. In diesem Verfahrsatz kann neben den
dynamischen Parametern Position, Geschwindigkeit, Beschleunigungsoverride und
Verzögerungsoverride das gewünschte Klemmmoment als Auftragsparameter p2622
angegeben werden. Von der Startposition aus wird mit der parametrierten Geschwindigkeit
die Zielposition angefahren. Der Festanschlag (das Werkstück) muss sich zwischen der
Startposition und dem Bremseinsatzpunkt der Achse befinden, d. h. die Zielposition wird in
das Werkstück hineingelegt. Die eingestellte Momentengrenze wirkt ab Beginn, d. h. auch
das Fahren auf den Anschlag erfolgt mit reduziertem Moment. Die eingestellten Be-
schleunigungs- und Verzögerungsoverrides sowie der aktuelle Geschwindigkeitsoverride
wirken zusätzlich. Die dynamische Schleppabstandsüberwachung (p2546) im Lageregler
wirkt nicht während des Fahrens auf den Festanschlag. Solange der Antrieb auf den
Festanschlag fährt oder im Festanschlag steht, ist das Zustandsbit r2683.14 "Fahren auf
Festanschlag aktiv" aktiv.
Festanschlag wird erreicht
Sobald die Achse auf den mechanischen Festanschlag drückt, erhöht die Regelung im
Antrieb das Moment, um die Achse weiter zu bewegen. Das Moment steigt bis auf den im
Auftrag angegebenen Wert an und bleibt dann konstant. Das Zustandsbit r2683.12
"Festanschlag erreicht" wird in Abhängigkeit vom Binektoreingang p2637 (Festanschlag
erreicht) gesetzt, wenn:
● der Schleppabstand den in Parameter p2634 (Festanschlag: Schleppfehler maximal)
● extern der Zustand durch das Signal am Binektoreingang p2637 (Festanschlag erreicht),
Beim Fahren auf Festanschlag wird das Klemmmoment bzw. die Klemmkraft im Verfahrsatz
über den Auftragsparameter konfiguriert. Dieser wird in den Einheiten 0,01 Nm (rotatorischer
Motor) vorgegeben. Die Kopplung vom Funktionsmodul zur Momentenbegrenzung des
Grundsystems erfolgt über den Konnektorausgang r2686[0] (Momentenbegrenzung oben)
bzw. r2686[1] (Momentenbegrenzung unten), welche mit dem Konnektoreingang p1528
(Drehmomentgrenze oben Skalierung) bzw. p1529 (Drehmomentgrenze unten Skalierung)
verbunden sind. Die Konnektorausgänge r2686[0] (Momentenbegrenzung oben) bzw.
r2686[1] (Momentenbegrenzung unten) werden bei nicht aktiviertem Festanschlag auf 100%
gesetzt. Bei aktiviertem Festanschlag werden r2686[0] (Momentenbegrenzung oben) bzw.
r2686[1] (Momentenbegrenzung unten) als Prozentwert von p1522/p1523 derart bewertet,
dass auf das vorgegebene Klemmmoment bzw. die Klemmkraft begrenzt wird.
Funktionshandbuch
Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4
eingestellten Wert überschreitet (p2637 = r2526.4)
wenn dieser p2637 ≠ r2526.4)
Antriebsfunktionen
7.3 Funktionsmodule
259