Siemens SINAMICS S110 Funktionshandbuch Seite 265

Beschreibung
Die Funktion Sollwertdirektvorgabe ermöglicht Positionieren (absolut, relativ) und Einrichten
(endlos lagegeregelt) mittels direkter Sollwertvorgaben (z. B. über die SPS mittels
Prozessdaten).
Des Weiteren ist es möglich, während der Verfahrbewegung Einflussnahme auf die
Bewegungsparameter zu nehmen (fliegende Sollwertübernahme), sowie einen fliegenden
Wechsel zwischen den Modi Einrichten und Positionieren vorzunehmen. Die Betriebsart
Sollwertdirektvorgabe (MDI) kann auch bei nicht referenzierter Achse in einem der Modi
Einrichten oder Relativpositionieren betrieben werden, sodass unter Zuhilfenahme des
"fliegenden Referenzierens" (siehe gesonderten Abschnitt) ein fliegendes
Aufsynchronisieren und Nachreferenzieren möglich ist.
Die Funktion Sollwertdirektvorgabe wird durch p2647 = 1 aktiviert. Es wird zwischen zwei
Modi unterschieden, dem Modus Positionieren (p2653 = 0) und dem Modus Einrichten
(p2653 = 1).
Im Modus Positionieren kann mit den Parametern (Position, Geschwindigkeit,
Beschleunigung und Verzögerung) eine absolute (p2648 = 1) bzw. relative (p2648 = 0)
Positionierung mit dem Parameter p2690 (Festsollwert Position) durchgeführt werden.
Im Modus Einrichten kann mit den Parametern (Geschwindigkeit, Beschleunigung und
Verzögerung) ein "endloses" lagegeregeltes Verhalten durchgeführt werden.
Zwischen den beiden Modi kann fliegend umgeschaltet werden.
Bei aktivierter kontinuierlicher Übernahme (p2649 = 1) werden Änderungen der MDI-
Parameter sofort übernommen. Andernfalls werden die Werte erst nach positiver Flanke am
Binektoreingang p2650 (Sollwertübernahme Flanke) übernommen.
Hinweis
Die kontinuierliche Übernahme p2649 = 1 kann nur bei freier Telegrammprojektierung
p0922 = 999 eingestellt werden. Bei der kontinuierlichen Übernahme ist keine
Relativpositionierung zulässig.
Über p2651 (Richtungsvorgabe positiv) und p2652 (Richtungsvorgabe negativ) kann die
Positionierrichtung vorgegeben werden. Haben beide Eingänge denselben Zustand, wird bei
absoluter Positionierung (p2648 = "1") von Modulo-Achsen (p2577 = "1") der kürzeste Weg
gefahren.
Um die Positionierung nutzen zu können, muss sich der Antrieb im Zustand Betrieb befinden
(r0002 = 0). Zum Start der Positionierung gibt es folgende Möglichkeiten:
Funktionshandbuch
Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4
Antriebsfunktionen
7.3 Funktionsmodule
263