Siemens SINAMICS S110 Funktionshandbuch Seite 559

Applikationsklasse 4 (Zentrale Bewegungssteuerung)
Diese Applikationsklasse definiert eine Drehzahl-Sollwertschnittstelle mit Ablauf der
Drehzahlregelung auf dem Antrieb und der Lageregelung in der Steuerung, wie sie für
Robotik- und Werkzeugmaschinen-Anwendungen mit koordinierten Bewegungsabläufen auf
mehreren Antrieben erforderlich ist.
Die Bewegungsführung wird überwiegend mit einer zentralen numerischen Steuerung (CNC)
realisiert. Der Lageregelkreis wird über den Bus geschlossen. Zur Synchronisation der Takte
der Lageregelung in der Steuerung und der Regler in den Antrieben ist eine
Taktsynchronisation erforderlich, wie sie von PROFIBUS DP zur Verfügung gestellt wird.
Bild 9-5
Dynamic Servo Control (DSC)
Im PROFIdrive-Profil ist das Regelungskonzept "Dynamic Servo Control" enthalten. Damit
lässt sich die dynamische Steifigkeit des Lage-Regelkreises in der Applikationsklasse 4 mit
einfachen Mitteln deutlich steigern.
Dafür wird die bei einer Geschwindigkeitssollwert-Schnittstelle normalerweise auftretende
Totzeit durch eine zusätzliche Maßnahme minimiert (siehe auch Kapitel "Dynamic Servo
Control".)
Funktionshandbuch
Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4
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Applikationsklasse 4
9.2 Kommunikation nach PROFIdrive
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Kommunikation
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