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ETHERCAT BETRIEB
6 EtherCAT Betrieb
6.1 Allgemeine Informationen
6.1.1 Zahlenwerte
Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine
hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten „
der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex
folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex>
Sowohl der Index, als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise ange-
geben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00
Beispiel: der Subindex 5 des Objektes 1003
bindex 0 des Objektes 6040
Objekte vollständig aufgelistet, die Referenzen im Fließtext oder in Tabellen werden im
Schriftschnitt unterstrichen blau gesetzt, z.B. 6040
6.1.2 Bits
Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB mit
0. Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel eines Datentyps „UNSIGNED8".
MSB
Entspricht 55
6.1.3 Zählrichtung
In Zeichnungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeils.
6.2 Generelle Konzepte
6.2.1 CANoverEtherCAT / DS402 Power state machine
6.2.1.1 Zustandsmaschine
Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine
zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen
werden im Objekt 6040
standsmaschine lässt sich aus dem Objekt 6041
6.2.1.2 Controlword
Zustandsänderungen werden über das Objekt 6040
nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen aufgelistet, die zu den entsprechen-
den Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu berück-
sichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault re-
set): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert.
42
h
7
6
5
0
1
0
bzw. 85
h
dec
(Controlword) angefordert. Der tatsächliche Zustand der Zu-
h
wird adressiert mit „1003
h
mit „6040
". Im letzten Teil des Handbuchs werden alle
h
.
h
4
3
2
1
0
1
(Statusword) entnehmen.
h
(Controlword) angefordert. In der
h
" am Ende
h
.
h
:05
", der Su-
h
h
LSB
1
0
0
1
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