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ETHERCAT BETRIEB
6.5.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt Statusword 6041
Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit
dem Bit 8 im Controlword an, ob die Zielgeschwindigkeit erreicht ist, gebremst wird oder
der Motor steht (siehe Tabelle).
6041
Bit 10
0
0
1
1
6.5.1.5 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
58
6040
Beschreibung
h
h
Bit 8
0
Zielgeschwindigkeit nicht erreicht
1
Achse bremst
0
Zielgeschwindigkeit innerhalb des Zielfensters
(definiert in 606D
1
Geschwindigkeit der Achse ist 0
Velocity demand value 606B
nerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.
Velocity actual value 606C
Velocity window 606D
: Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwin-
h
digkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwin-
digkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041
Velocity Window Time 606E
digkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606D
„Velocity Window"), damit Bit 10 „Zielgeschwindigkeit erreicht" im Objekt 6041
tusword) auf „1" gesetzt wird.
Polarity 607E
: Wird hier Bit 6 auf „1" gestellt, wird das Vorzeichen der Zielgeschwin-
h
digkeit umgekehrt.
Profile acceleration 6083
h
city Mode.
Profile deceleration 6084
h
Quick Stopp deceleration 6085
bremsung im Velocity Mode.
Motion profile type 6086
: Hier kann der Rampentyp ausgewählt werden (0 = Tra-
h
pez-Rampe, 3 = ruck-begrenzte Rampe).
Profile Jerk 60A4
: Subindex 01
h
für den Ruck, Objekte für die Positionierfahrt. Die nachfolgende Grafik zeigt die be-
teiligten Objekte für die Randbedingungen der Positionierfahrt.
Target velocity 60FF
: Gibt die zu erreichende Zielgeschwindigkeit an.
h
Maximum Current 2031
: Maximalstrom in mA
h
haben eine gesonderte Funktion:
h
und 606E
)
h
h
: Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampenge-
h
: Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit an.
h
(Statusword) auf „1" gesetzt ist.
h
: Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwin-
h
: Setzt den Wert für die Beschleunigungsrampe im Velo-
: Setzt den Wert für die Bremsrampe im Velocity-Mode.
: Setzt den Wert für die Bremsrampe für die Schnell-
h
bis 04
: Objekte zur Beschreibung der Grenzwerte
h
h
h
(Sta-
h
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