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KEB COMBIVERT G6 Programmierhandbuch
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Programmierhandbuch
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EtherCAT
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20099835
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Verwandte Anleitungen für KEB COMBIVERT G6

Inhaltszusammenfassung für KEB COMBIVERT G6

  • Seite 1 C O M B I V E R T LED1 LED2 Network Status Programmierhandbuch Steuerteil EtherCAT Originalanleitung Document Part Version 20099835...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Vorwort ......................4 Hinweise auf besondere Maßnahmen ................4 Dokumentation ........................4 Gültigkeit und Haftung ......................4 Urheberrecht ........................5 Bestimmungsgemäßer Gebrauch ..................6 Produktbeschreibung ......................6 1.6.1 Funktionsüberblick .........................6 1.6.2 Sicherheitsfunktion ........................6 1.6.3 Zugehörige Dokumentation ....................7 Typenschlüssel ........................7 EtherCAT Schnittstelle ................... 9 2.1 Identifizierung ........................9 Adressierung im Feldbus ....................

  • Seite 4: Vorwort

    Voraussetzung für alle weiteren Schritte ist die Kenntnis und Beachtung der Sicherheits- und Anwendungshinweise. Diese wird über die Downloadseite von www.keb.de bereitgestellt. Die Nichtbeachtung der Sicherheits- und Anwendungshinweise führt zum Verlust jeglicher Schadensersatzansprüche. Die in dieser Anleitung angeführten Warn- und Sicherheitshin- weise wirken nur ergänzend.

  • Seite 5: Urheberrecht

    Vertretung der Firma Karl E. Brinkmann GmbH anfordern. Urheberrecht Der Kunde darf die Betriebsanleitung sowie weitere gerätebegleitenden Unterlagen oder Tei- le daraus für betriebseigene Zwecke weiterverwenden. Die Urheberrechte liegen bei KEB und bleiben auch in vollem Umfang bestehen. , COMBIVERT...

  • Seite 6: Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Verlust jeglicher Schadensersatzansprüche. Produktbeschreibung Die Produktfamilie COMBIVERT G6 mit Sicherheitsfunktion STO ist für den Einsatz in sicher- heitsgerichteten Anwendungen entwickelt worden. Die Grundnormen sowie anwendungs- und landesspezifische Normen sind weiterhin zu beachten. In der Anleitung wird auf Normen verwiesen, die ergänzend zu beachten sind!

  • Seite 7: Gültigkeit Von Zertifikaten

    Anwendungshinweise ist vor jeglichen Arbeiten mit dem Gerät zwingend erforderlich. Die Dokumentation ist wie folgt erhältlich. Schritt 1 Materialnummer (Mat.No.) vom Typenschild ablesen Materialnummer auf www.keb.de => Service => Downloads eingeben und auf „suchen“ klicken. Downloads Schritt 2 Suche nach Materialnummern Bitte geben Sie eine vollständige (11-stellige) Materialnummer ein.
  • Seite 8 Vorwort xx G6 x x x - x x x x Regelung/Tastatur/Display (nicht gültig bei Kunden-/Sonderversion) gesteuert ohne Tastatur/ gesteuert ohne Tastatur/ G6K-G G6-G Display Display gesteuert mit Tastatur/Dis- gesteuert mit Tastatur/ G6K-G G6-G play Display G6P-S SCL (Sensorless Closed Loop) ohne Tastatur/Display G6P-S SCL (Sensorless Closed Loop) mit Tastatur/Display ASCL (Asynchronous Sensorless Closed Loop) G6L-M...

  • Seite 9: Ethercat Schnittstelle

    EtherCAT Schnittstelle EtherCAT Schnittstelle Implementiert ist ein EtherCAT-Slave mit einem EtherCAT-Eingang und einem EtherCAT- Ausgang. Es werden Prozessdaten (PDO) und Parametrierdaten (SDO) zum Zugriff auf die Parameter des Gerätes unterstützt. Das Gerät verhält sich konform zu DS301. Identifizierung Über das Auslesen des EtherCAT EEPROMs lassen sich der Klartextname und der Herstel- ler des Gerätes bestimmen.
  • Seite 10 Standardwert: 4 Subindex 1 Name Hersteller-ID Bedeutung Beinhaltet die von der CiA zugewiesene Hersteller-id. Datenlänge 32 bit Zugriff lesen Kodierung 20: KEB Standardwert: 20 Subindex 2 Name Produktcode Bedeutung Beinhaltet einen für diese Gerätereihe eindeutigen Wert. Datenlänge 32 bit Zugriff lesen Kodierung 300000h...30FFFFh...

  • Seite 11: Adressierung Im Feldbus

    EtherCAT Schnittstelle Adressierung im Feldbus Das G6-Gerät wird vom EtherCAT-Master beim Systemstart mit einer Adresse versehen. Alternativ kann eine feste Feldbus-Adresse als Station alias für die Hot connect-Funktio- nalität im EtherCAT-EEPROM durch den Master gespeichert werden. Wenn diese Adresse ungleich 0 ist, wird diese beim Power on des Gerätes übernommen und verwendet. Id-Text Name Parameterindex...
  • Seite 12 EtherCAT Schnittstelle Id-Text Name Parameterindex fb01 Kommunikationsstatus 0x2181 Bedeutung Anzeige des Status der EtherCAT-Kommunikation Variable Datenlänge 16 bit Zugriff lesen Kodierung Dezimale Werte (bitcodiert): Error started ready to start mailbox run 16 PDinRun 32 PDoutRun Standardwert: 0 Bemerkung Id-Text Name Parameterindex co02 Fehlerregister...

  • Seite 13: Prozessdatenmapping

    Prozessdatenmapping Die Einstellung der Prozessdatenbelegung ist auf zwei verschiedene Wege möglich. Zum einen über die KEB-spezifischen Parameter (fb10-fb19), zum anderen über Parameter die nach dem CAN DS301 Profil (co08, c014) definiert sind. Nach erfolgter Einstellung des Prozessdatenmappings können die Prozessdaten vom G6 Gerät verarbeitet werden.
  • Seite 14 Prozessdatenmapping Id-Text Name Parameterindex fb11 PD Out Subindex 0x218B Array Subindex 0 Bedeutung Anzahl der Subindizes dieses Objektes Datenlänge 8 bit Zugriff lesen Kodierung Standardwert: 8 Bemerkung Subindex 1...8 Bedeutung Der Wert des Subindex bestimmt den Parametersatz des ausgewählten PD-Parameters. Der Wert entspricht dem Byte 1 in des DS301-Parame- ters co08.
  • Seite 15 Prozessdatenmapping Id-Text Name Parameterindex fb13 PD Out Type 0x218D Array Subindex 0 Bedeutung Anzahl der Subindizes dieses Objektes Datenlänge 8 bit Zugriff lesen Kodierung Standardwert: 8 Bemerkung Subindex 1...8 Bedeutung Der Wert legt den Parametertyp des ausgewählten PD-Parameters fest. Datenlänge 8 bit Zugriff lesen, schreiben...
  • Seite 16 Prozessdatenmapping Id-Text Name Parameterindex co08 RPDO1 Mapping 0x1600 Array Subindex 0 Bedeutung Stellt die Anzahl der gemappten Objekte ein Datenlänge 8 bit Zugriff lesen, schreiben Kodierung 0...8 Standardwert: 0 Bemerkung Aufeinanderfolgend, keine Lücken wie über die fb-Mappingparameter möglich. Subindex 1...8 Bedeutung Bezeichnet eine Objektabbildung.

  • Seite 17: Eingangsprozessdaten (Client => Manager)

    Prozessdatenmapping Eingangsprozessdaten (Client => Manager) Id-Text Name Parameterindex fb15 PD In Index 0x218F Array Subindex 0 Bedeutung Anzahl der Subindizes dieses Objektes Datenlänge 8 bit Zugriff lesen Kodierung Standardwert: 8 Bemerkung Subindex 1...8 Bedeutung Vorgabe von bis zu 8 Parameteradressen, die als Prozessdaten verwen- det werden sollen.
  • Seite 18 Prozessdatenmapping Id-Text Name Parameterindex fb17 PD In Offset 0x2191 Array Subindex 0 Bedeutung Anzahl der Subindizes dieses Objektes Datenlänge 8 bit Zugriff lesen Kodierung Standardwert: 8 Bemerkung Subindex 1...8 Bedeutung Gibt den Offset der Belegung im Prozessdatenfeld an. Position des Wertes vom gemappten Parameter.
  • Seite 19 Prozessdatenmapping Id-Text Name Parameterindex fb19 PDO In Count 0x2193 Bedeutung Stellt die Anzahl der PD-in Objekte ein Variable Datenlänge 8 bit Zugriff lesen, schreiben Kodierung 0...8 Standardwert: 0 Bemerkung Wird bei Änderung der Parameter fb15...fb18 automatisch auf 0 gesetzt. Id-Text Name Parameterindex co14...

  • Seite 20: Sync Manager

    Sync Manager Sync Manager Dieser Parameter gibt den Kommunikationstyp des verwendeten Sync Manager an. Id-Text Name Parameterindex co45 Sync Manager Kommunikationstyp 0x1C00 Struktur Subindex 0 Bedeutung Anzahl der Sync Manager Kanäle Datenlänge 8 bit Zugriff lesen Kodierung Standardwert: 4 Subindex 1 Name Kommunikationstyp Sync Manager 0 Bedeutung...
  • Seite 21 Sync Manager Kommunikationtypen Mailbox receive (Master to Slave) Mailbox send (Slave to Master) Processdata output (Master to Slave) Processdata input (Slave to Master) Id-Text Name Parameterindex co46 Sync Manager 0 PDO Assign 0x1C10 Bedeutung Anzahl der vergebenen PDOs für Mailbox Empfang Variable Datenlänge 8 bit...
  • Seite 22 Sync Manager Id-Text Name Parameterindex co48 Sync Manager 2 PDO Assign 0x1C12 Struktur Subindex 0 Bedeutung Anzahl der vergebenen PDOs für Mailbox Empfang Datenlänge 8 bit Zugriff lesen Kodierung Standardwert: 1 Bemerkung Subindex 1 Name PDout Mapping index Bedeutung Index des Objekts 1st receive PDO mapping. Datenlänge 16 Bit Zugriff...

  • Seite 23: Feldbus Watchdog

    Feldbus Watchdog Feldbus Watchdog Der Feldbus Watchdog ist eine Funktion in der EtherCAT Steuerkarte. Er dient dazu, in dem Umrichter einen Fehler oder eine Warnung auszulösen, wenn bestimmte Ereignisse nicht innerhalb einer bestimmten Zeit zyklisch wiederholt werden. Dabei gilt, dass die Aktivierung des Watchdog durch die Steuerkartenparameter fb04 und fb05 eingestellt wird.

  • Seite 24: Allgemeine Steuerkartenparameter (Operatorfunktionalität)

    Allgemeine Steuerkartenparameter (Operatorfunktionalität) Allgemeine Steuerkartenparameter (Operatorfunktionalität) Die Operatorparameter legen die Konfiguration der G6 EtherCAT Steuerung fest. Weiterhin können der Softwarestand sowie der aktuelle Status ausgelesen werden. Id-Text Name Parameterindex os00 Operatorkennung 0x2080 Bedeutung Anzeige des Steuerkartentyps, sowie der Softwarestand. Variable Datenlänge 32 bit Zugriff...
  • Seite 25 Allgemeine Steuerkartenparameter (Operatorfunktionalität) Id-Text Name Parameterindex os04 Diagnose Fehlerzähler 0x2084 Bedeutung Gibt die Anzahl aufgetretener Fehler auf der Diagnoseschnittstelle an. Variable Datenlänge 8 bit Zugriff lesen, schreiben Kodierung 0...255 Standardwert: 0 Bemerkung Id-Text Name Parameterindex os05 Diagnose Ansprechverzögerungszeit 0x2085 Bedeutung Stellt die minimale Antwortverzugszeit für Anfragen über die Diagnose- schnittstelle ein.
  • Seite 26 Allgemeine Steuerkartenparameter (Operatorfunktionalität) Id-Text Name Parameterindex os07 Node ID 0x2087 Bedeutung Dieser Parameter gibt die Umrichteradresse für die Diagnoseschnittstel- le (DIN 66019) vor. Der Parameter ist ein Abbild des Systemparameters Sy06. Variable Datenlänge 8 bit Zugriff lesen, schreiben Kodierung 0...239 Standardwert: 1 Bemerkung Id-Text...
  • Seite 27 Allgemeine Steuerkartenparameter (Operatorfunktionalität) Id-Text Name Parameterindex os09 LT max Wiederhol. bei Umr. beschäftigt 0x2089 Bedeutung Anzahl der Wiederholungen, die auf dem internen Bus vom Leistungsteil zur Steuerung gesendet werden, wenn diese den Dienst mit dem Fehler „Umrichter beschäftigt“ ablehnt. Variable Datenlänge 8 bit Zugriff...
  • Seite 28 Allgemeine Steuerkartenparameter (Operatorfunktionalität) Id-Text Name Parameterindex os13 Operatorstatus 0x208D Bedeutung Zeigt den Status des Leistungsteils, sowie das Abbild des Leistungsteil- parameterimage der Steuerkarte. Variable Datenlänge 8 bit Zugriff lesen Kodierung Bit 0 reserviert Bit 1...2 LT-Konf.-ID Status 0: Leistungsteil-ID unbekannt 2: Leistungsteil-ID OK 4: Leistungsteil-ID falsch Bit 3...5...
  • Seite 29 Allgemeine Steuerkartenparameter (Operatorfunktionalität) Id-Text Name Parameterindex os15 Speichermodus 0x208F Bedeutung Die Speicherart der nichtflüchtigen Parameter ist hiermit einzustellen. Ist der Wert „0“ werden die Parameter nicht gespeichert, nach dem nächs- ten „Power-Down“ geht das Gerät automatisch auf den Wert „1“. Dieser Wert ist der Standardwert, die nichtflüchtigen Parameter werden immer gespeichert.
  • Seite 30 Allgemeine Steuerkartenparameter (Operatorfunktionalität) Id-Text Name Parameterindex os19 Sicherheitsmodul Softwareversion 0x2093 Bedeutung Anzeige der Softwareversion des Sicherheitsmoduls. Variable Datenlänge 32 bit Zugriff lesen Kodierung 0.0.0.0...255.255.255.255 Wenn kein Sicherheitsmodul eingebaut ist, wird Wert „0: keine Sicher- heitsfunktionalität“ angezeigt. Standardwert: 0 Bemerkung Id-Text Name Parameterindex os29...

  • Seite 31: Leuchtdioden

    Leuchtdioden Leuchtdioden Status LEDs an EtherCAT Steckern Link/Activity Grün Leuchtmuster Link/Activity Funktion Port geschlossen; kein Datenverkehr Port geöffnet; kein Datenverkehr flackern Port geöffnet mit Datenverkehr Busgeschwin- Gelb Leuchtmuster Funktion digkeit Busgeschwindigkeit Übertragungsfehler EtherCAT betriebsbereit mit 100 MBit Network Status LED Die auf der Oberseite des Gerätes befindliche LED2 „Network STATUS“...
  • Seite 32 +39 02 3353531 • fax: +39 02 33500790 net: www.keb.de • mail: kebitalia@keb.it KEB Power Transmission Technology (Shanghai) Co.,Ltd. No. 435 Qianpu Road, Chedun Town, Songjiang District, KEB Japan Ltd. CHN-Shanghai 201611, P.R. China 15–16, 2–Chome, Takanawa Minato-ku fon: +86 21 37746688 • fax: +86 21 37746600...

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