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ETHERCAT BETRIEB
Geschwindigkeit
Die Geschwindigkeitsvorgaben der nachfolgenden Objekte können ebenfalls in Benut-
zereinheiten angegeben werden:
Objekt
606B
60FF
6099
6081
6082
Dabei wird die interne Geschwindigkeit in mechanischen Umdrehungen pro Sekunde
mit einem Faktor für Zähler (Velocity nominator 2061
tor 2062
Objekt 607E
Wert „-1" in der Formel:
Sollte Objekt 2061
Wert auf „1".
Beschleunigung
Die Beschleunigung kann ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden:
Objekt
609A
6083
6084
60C5
60C6
6085
Dabei wird die interne Beschleunigung in mechanischen Umdrehungen pro Sekunde im
Quadrat mit einem Faktor für Zähler (Acceleration nominator 2063
leration denominator 2064
Sollte Objekt 2063
Wert auf „1".
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Modus
Profile Velocity Mode
h
Profile Velocity Mode
h
Homing Mode
h
Profile Position Mode
h
Profile Position Mode
h
und mit der Polarität der Achse im Objekt Polyrity 607E
h
auf den Wert „1" gesetzt, entspricht das einer Polaritätsumkehr, bzw. dem
h
Geschwindigkeit = Polarität (607E) =
oder Objekt 2062
h
Modus
Homing Mode
h
Profile Position Mode
h
Profile Position Mode
h
Profile Velocity Mode
h
Profile Position Mode
h
Zustand „Quick stop active"
h
(DS402 Power State machine)
) multipliziert.
h
Beschleunigung =
oder Objekt 2064
h
Bedeutung
Ausgabewert des Rampengenerators
Geschwindigkeitsvorgabe
Geschwindigkeit zum Suchen des
Index / Schalters
Zielgeschwindigkeit
Endgeschwindigkeit
) und Nenner (Velocity denomina-
h
Interne Geschwindigkeit * Zähler (2061)
——————————————-----——
Nenner (2062)
auf „0" gesetzt werden, setzt die Firmware den
h
Bedeutung
Beschleunigung
Beschleunigung
Bremsbeschleunigung
Beschleunigung
Bremsbeschleunigung
Bremsbeschleunigung
Interne Beschleunigung * Zähler (2063)
————————————————
Nenner (2064)
auf „0" gesetzt werden, setzt die Firmware den
h
Bit 6. Ist das Bit 6 in
h
) und Nenner (Acce-
h
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