Inhaltsverzeichnis
Werbung
ETHERCAT BETRIEB
6.8 Cyclic Synchronous Position Mode
6.8.1 übersicht
6.8.1.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden „Zyklus"
genannt) über den Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung
berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das
Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Position
Modus).
Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versen-
det wurde.
6.8.1.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060
setzt werden (siehe „DS402 Power State machine").
6.8.1.3 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
6.8.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt Statusword 6041
Bit
8
8
10
10
12
12
13
13
wert
Beschreibung
0
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
1
Steuerung ist synchron zum Feldbus
0
Reserviert
1
Reserviert
0
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des
607A
(Target Position) wird ignoriert.
h
1
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 607A
Position) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
0
Reserviert
1
Reserviert
keine gesonderte Funktion.
h
haben eine gesonderte Funktion:
h
der Wert „8" ge-
h
(Target
h
71
Werbung
Inhaltsverzeichnis
