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C6 REMOTE I/O
KEB C6 REMOTE I/O Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für KEB C6 REMOTE I/O. Wir haben
1
KEB C6 REMOTE I/O Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Gebrauchsanleitung
KEB C6 REMOTE I/O Gebrauchsanleitung (214 Seiten)
STEPPER / BLDC
Marke:
KEB
| Kategorie:
Steuergeräte
| Dateigröße: 8 MB
Inhaltsverzeichnis
Vorwort
3
Signalwörter und Auszeichnungen
3
Weitere Symbole
3
Gesetze und Richtlinien
4
Gewährleistung
4
Unterstützung
4
Urheberrecht
4
Inhaltsverzeichnis
5
Abbildungsverzeichnis
14
Tabellenverzeichnis
15
Glossar
16
Normen für den Bereich Control & Automation
17
Grundlegende Sicherheitshinweise
19
Zielgruppe
19
Transport, Lagerung und Sachgemäße Handhabung
20
Einbau und Aufstellung
20
Elektrischer Anschluss
21
Inbetriebnahme und Betrieb
21
Wartung
21
Instandhaltung
22
Entsorgung
22
Systembeschreibung
23
Ethercat® - Ethernet Control
23
KEB C6 Remote I/O
23
Produktbeschreibung
24
Allgemeine Beschreibung
24
Einsatzbereich
25
Bestimmungsgemäße Verwendung
25
Vorhersehbare Fehlanwendung
25
Aufbau und Funktion
26
Kurzbeschreibung
26
Kennzeichnung und Identifikation
26
Beschreibung des Moduls
26
Kennzeichnung und Identifikaton durch Seitliche Laserbeschriftung
26
Lieferumfang
27
Steckerübersicht
27
E-Bus und Modulverriegelung
27
Modulstecker
28
Anzeigen und Bedienelemente
29
LED „Ethercat Run
29
LED „Status
29
LED „Power
29
LED „Signalzustand
30
Betrieb
31
Installation
31
Mechanische Installation
31
Aufrasten eines Einzelnen Moduls
31
Verbinden Zweier Module
31
Trennen Zweier Module
31
Abnehmen eines Einzelnen Moduls
32
Elektrische Installation
32
Konfiguration
36
Konfigurationsbeispiele
36
Schrittmotor IM Open Loop
36
Schrittmotor IM Closed Loop
38
Bürstenloser Gleichstrommotor
39
Automatisch Ermittelte Encoderauflösung
41
Verwendung von 24V Gebersystemen
41
Inkrementalgeber
41
Hallgeber
41
Ethercat Betrieb
42
Allgemeine Informationen
42
Zahlenwerte
42
Bits
42
Zählrichtung
42
Generelle Konzepte
42
Canoverethercat / DS402 Power State Machine
42
Zustandsmaschine
42
Controlword
42
Zustandsübergänge
43
Benutzerdefinierte Einheiten
44
Übersicht
44
Einstellungen
44
Polpaarzahl- Kompensation
44
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
45
Profile Position Mode
48
Übersicht
48
Beschreibung
48
Aktivierung
48
Controlword
48
Statusword
49
Setzen von Fahrbefehlen
49
Fahrbefehl
49
Profil des Fahrbefehls
50
Weitere Fahrbefehle
50
Zeitpunkte
51
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
52
Abbildung 10: Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
52
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
53
Objekteinträge
53
Abbildung 11: Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
53
Objekte für die Positionierfahrt
54
Abbildung 12: Objekte für die Positionierfahrt
54
Velocity Mode
55
Übersicht
55
Beschreibung
55
Aktivierung
55
Controlword
55
Statusword
55
Objekteinträge
55
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
56
Abbildung 13: Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
56
Objekte für den Velocity Mode
57
Profile Velocity Mode
57
Übersicht
57
Beschreibung
57
Aktivierung
57
Controlword
57
Abbildung 14: Objekte für den Velocity Mode
57
Statusword
58
Objekteinträge
58
Objekte IM Profile Velocity Mode
59
Aktivierung des Modus
59
Limitierungen IM Rucklimitierten Fall
59
Abbildung 15: Objekte IM Profile Velocity Mode
59
Abbildung 16: Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
59
Limitierungen IM Trapezfall
60
Profile Torque Mode
60
Übersicht
60
Beschreibung
60
Aktivierung
60
Controlword
60
Statusword
60
Abbildung 17: Limitierungen IM Trapezfall
60
Objekteinträge
61
Objekte des Rampengenerators
61
Torque-Verlauf
61
Abbildung 18: Objekte des Rampengenerators
61
Abbildung 19: Objekte des Rampengenerators
61
Homing Mode
62
Übersicht
62
Beschreibung
62
Aktivierung
62
Controlword
62
Statusword
62
Objekteinträge
63
Abbildung 20: Toleranzbänder der Endschalter
63
Toleranzbänder der Endschalter
64
Referenzfahrt-Methoden
64
Beschreibung
64
Homing auf Block
64
Abbildung 21: Toleranzbänder der Endschalter
64
Methoden-Überblick
65
Methoden 1 und 2
65
Abbildung 22: Methode 1
65
Abbildung 23: Methode 2
65
Methoden 3 bis 6
66
Abbildung 24: Methoden 3 und 4
66
Abbildung 25: Methoden 5 und 6
66
Methoden 7 bis 14
67
Abbildung 26: Methoden 7 bis 10
67
Abbildung 27: Methoden 11 bis 14
67
Methoden 17 und 18
68
Methoden 19 bis 22
68
Abbildung 28: Methoden 17 und 18
68
Abbildung 29: Methoden 19 und 20
68
Methoden 23 bis 30
69
Abbildung 30: Methoden 21 bis 22
69
Abbildung 31: Methoden 23 bis 26
69
Methoden 33 und 34
70
Methode 35
70
Abbildung 32: Methoden 27 und 30
70
Abbildung 33: Methoden 33 und 34
70
Cyclic Synchronous Position Mode
71
Übersicht
71
Beschreibung
71
Aktivierung
71
Controlword
71
Statusword
71
Objekteinträge
72
Cyclic Synchronous Velocity Mode
73
Übersicht
73
Beschreibung
73
Aktivierung
73
Controlword
73
Statusword
73
Objekteinträge
74
Cyclic Synchronous Torque Mode
74
Überschrift
74
Beschreibung
74
Aktivierung
74
Controlword
75
Statusword
75
Objekteinträge
75
Auto - Setup Mode
76
Übersicht
76
Beschreibung
76
Voreinstellungen
76
Aktivierung
76
Statusword
77
Ablauf
77
Messung
77
Beschreibung
77
Fehler
77
Abschluss
77
Parametertest
78
Test
78
Abschluss
78
Testergebnis und Parameterdatei
78
Testergebnis
78
Parameter
78
Spezielle Funktionen
79
Digitale Ein- und Ausgänge
79
Digitale Eingänge
79
Erweiterte Eingangskonfiguration
80
Digitaler Ausgang
81
Automatische Bremsensteuerung
82
T Motor-Überlastschutz
83
Beschreibung
83
Objekteinträge
83
Aktivierung
84
Funktion von I 2 T
84
Objekte Speichern
84
Allgemeines
84
Abbildung 34: Funktion I 2 T
84
Kategorien
85
Speichervorgang Starten
87
Speicherung Verwerfen
88
Kurzschlussbremsung
88
Objektverzeichnis
89
Device Type 1000H
89
Error Register 1001H
89
Pre- Defined Error Field 1003H
90
Manufacturer Device Name 1008H
93
Manufacturer Hardware Version 1009H
93
Manufacturer Software Version 100Ah
93
Store Default Parameter 1010H
94
Identity Oject 1018H
97
Verify Configuration 1020H
98
Mapping 1600H (Drive Control)
99
Mapping 1601H (Position Control)
100
Mapping 1602H (Velocity Control)
102
Mapping 1603H (Output Control)
104
Mapping 1A00H (Drive Status)
105
Mapping 1A01H (Position Status)
107
Mapping 1A02H (Velocity Status)
109
Mapping 1A03H (Input Status)
111
Sync Manager Communication Type 1C00H
113
Sync Manager PDO Assignment 1C12H
114
Sync Manager PDO Assignment 1C13H
115
Output Sync Sync Manager Synchronization 1C32H
116
Output Sync Sync Manager Synchronization 1C33H
117
Pole Pair Count 2030H
118
Maximum Current 2031H
118
Maximum Speed 2032H
119
Plunger Block 2033H
119
Upper Voltage Warning Limit 2034H
120
Lower Voltage Warning Limit 2035H
120
Open Loop Current Reduction Idle Time 2036H
121
Open Loop Current Reduction Value/Factor 2037H
121
Brake Controller Timing 2038H
122
Motor Currents 2039H
123
Homing on Block Configuration 203Ah
125
Parameters 203Bh
126
Encoder Alignment 2050H
128
Encoder Optimization 2051H
128
Encoder Resolution 2052H
130
Index Polarity 2053H (Obsolete)
130
Index Width 2054H (Obsolete)
131
Limit Switch Tolerance Band 2056H
131
Clock Direction Multiplier 2057H
132
Clock Direction Divider 2058H
132
Encoder Configuration 2059H
133
Compensate Polepair Count 2060H
133
Velocity Nominator 2061H
134
Velocity Denominator 2062H
134
Acceleration Nominator 2063H
135
Acceleration Denominator 2064H
135
Jerk Nominator 2065H
136
Jerk Denominator 2066H
136
Bootup Delay 2084H
137
Fieldbus Module Availability 2101H
137
Fieldbus Module Control 2102H
138
Fieldbus Module Status 2103H
138
Ethercat Slave Status 2110H
139
Sampler Control 2200 (Obsolete)
140
Sampler Status 2201 (Obsolete)
140
Sample Data Selection 2202H (Obsolete)
141
Sample Buffer Information 2203H (Obsolete)
143
Sample Time in Ms 2204H (Obsolete)
144
Motor Drive Submode Select 3202H
144
Motor Drive Sensor Display Open Loop 320Ah
146
Motor Drive Sensor Display Closed Loop 320Bh
147
Motor Drive Parameter Set 3210H
149
Motor Drive Flags 3212H
152
Digital Inputs Control 3240H
153
Digital Input Capture 3241H
155
Digital Input Routing 3242H
157
Digital Outputs Control 3250H
158
Digital Output Routing 3252H
161
Following Error Option Code 3700H
163
HW Information 4012H
163
HW Configuration 4013H
164
Operating Conditions 4014H
164
Drive Serial Number 4040H
165
Device-ID 4041H
166
Error Code 603Fh
166
Controlword 6040H
166
Statusword 6041H
168
Vl Target Velocity 6042H
169
Vl Velocity Demand 6043H
169
Vl Velocity Actual Value 6044H
170
Vl Velocity Min Max Amount 6046H
170
Vl Velocity Acceleration 6048H
171
Vl Velocity Deceleration 6049H
172
Vl Velocity Quick Stop 604Ah
173
Vl Dimension Factor 604Ch
174
Quick Stop Option Code 605Ah
175
Shutdown Option Code 605Bh
176
Disable Option Code 605Ch
176
Halt Option Code 605Dh
177
Fault Option Code 605Eh
177
Modes of Operation 6060H
178
Modes of Operation Display 6061H
179
Position Demand Value 6062H
179
Position Actual Internal Value 6063H
179
Position Actual Value 6064H
180
Following Error Window 6065H
180
Position Window 6067H
181
Position Window Time 6068H
182
Velocity Demand Value 606Bh
182
Velocity Actual Value 606Ch
183
Velocity Window 606Dh
183
Velocity Window Time 606Eh
184
Target Torque 6071H
184
Max Torque 6072H
185
Torque Demand 6074H
185
Target Position 607Ah
186
Position Range Limit 607Bh
186
Home Offset 607Ch
187
Software Position Limit 607Dh
188
Polarity 607Eh
189
Profile Velocity 6081H
190
End Velocity 6082H
190
Profile Acceleration 6083H
191
Profile Deceleration 6084H
191
Quick Stopp Deceleration 6085H
192
Motion Profile Type 6086H
192
Torque Slope 6087H
193
Position Encoder Resolution 608Fh
193
Gear Ratio 6091H
194
Feed Constant 6092H
195
Homing Method 6098H
196
Homing Speeds 6099H
196
Homing Acceleration 609Ah
197
Profile Jerk 60A4H
198
Interpolation Time Period 60C2H
199
Max Acceleration 60C5H
200
Max Deceleration 60C6H
201
Position Option Code 60F2H
201
Beschreibung
202
Following Error Actual Value 60F4H
203
Digital Inputs 60Fdh
203
Digital Outputs 60Feh
204
Target Velocity 60Ffh
205
Supported Drive Modes 6502H
206
Drive Catalogue Number 6503H
207
Http Drive Catalogue Address 6505H
207
Technische Daten
208
Allgemeine Gerätedaten
208
Zulassungen
210
Ce-Konformitätserklärung
210
Ul-Zertifizierung
212
Automation mit Drive
214
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