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ETHERCAT BETRIEB
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6.4.2.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode
Abbildung 13: Geschwindigkeiten im Velocity Mode
56
Vl velocity acceleration 6048
Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zuge-
hörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen wird als Beschleunigung verrechnet:
Vl_velocity_acceleration =
Vl velocity deceleration 6049
Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048
schwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben.
Quick Stopp deceleration 6085
beschleunigung. Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048
schrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben.
Vl velocity min max amount 6046
Zielgeschwindigkeiten angegeben. In 6046
keit eingestellt. Unterschreitet die Zielgeschwindigkeit die Minimalgeschwindigkeit,
wird der Wert auf die Minimalgeschwindigkeit 6046
die maximale Geschwindigkeit eingestellt. Überschreitet die Zielgeschwindigkeit
(6042
) die Maximalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Maximalgeschwindigkeit
h
6046
:02
begrenzt.
h
h
Vl velocity quick stop 604A
stellt werden. Die Subindizes 1 und 2 sind dabei identisch wie bei Objekt Vl velocity
deceleration 6049
beschrieben.
h
: Dieses Objekt definiert die Startbeschleunigung. Der
h
Delta_speed (6048 : 01)
———————————
Delta_time (6048 : 02)
: Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung.
h
: Dieses Objekt definiert die Schnell-Halt Brems-
h
: In diesem Objekt werden die Limitierungen der
h
:01
wird die minimale Geschwindig-
h
h
:01
h
: Mit diesem Objekt kann die Schnellstop-Rampe einge-
h
beschrieben, die Ge-
h
be-
h
begrenzt. In 6046
:02
wird
h
h
h
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