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KEB C6 REMOTE I/O Gebrauchsanleitung
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KEB C6 REMOTE I/O
GEBRAUCHSANLEITUNG | STEPPER / BLDC
Originalanleitung
Dokument 20106794 DE 02

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Verwandte Anleitungen für KEB C6 REMOTE I/O

Inhaltszusammenfassung für KEB C6 REMOTE I/O

  • Seite 1 KEB C6 REMOTE I/O GEBRAUCHSANLEITUNG | STEPPER / BLDC Originalanleitung Dokument 20106794 DE 02...
  • Seite 3 VORwORT Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Ge- fahren verursachen.
  • Seite 4 Sollten Sie weitere Informationen benötigen oder sollten Probleme auftre- ten, die in der Dokumentation nicht ausführlich genug behandelt werden, können Sie die erforderliche Auskunft über die örtliche Vertretung der KEB Automation KG erhalten. Die Verwendung unserer Geräte in den Zielprodukten erfolgt außerhalb unserer Kontrollmöglichkeiten und liegt daher ausschließlich im Verantwortungsbereich...
  • Seite 5 1.7 Instandhaltung ..........................22 1.8 Entsorgung ............................ 22 2 Systembeschreibung ..........23 2.1 EtherCAT® – Ethernet Control ..................... 23 2.2 KEB C6 Remote I/O ........................23 3 Produktbeschreibung ..........24 3.1 Allgemeine Beschreibung......................24 3.2 Einsatzbereich ..........................25 3.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................... 25 3.2.2 Vorhersehbare Fehlanwendung ..................
  • Seite 6 INHALTSVERZEICHNIS 3.8.2 LED „Status“ ........................29 3.8.3 LED „Power“ ........................29 3.8.4 LED „Signalzustand“ ......................30 4 Betrieb ................31 4.1 Installation ............................. 31 4.1.1 Mechanische Installation ....................31 4.1.1.1 Aufrasten eines einzelnen Moduls ................... 31 4.1.1.2 Verbinden zweier Module ....................31 4.1.1.3 Trennen zweier Module ....................
  • Seite 7 INHALTSVERZEICHNIS 6.3.1.3 Controlword ........................48 6.3.1.4 Statusword ........................49 6.3.2 Setzen von Fahrbefehlen ....................49 6.3.2.1 Fahrbefehl ........................49 6.3.2.2 Profil des Fahrbefehls ..................... 50 6.3.2.3 Weitere Fahrbefehle ......................50 6.3.2.4 Zeitpunkte ........................51 6.3.2.5 Übergangsprozedur für zweite Zielposition ..............52 6.3.2.6 Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition ............... 53 6.3.3 Objekteinträge ........................53 6.3.3.1 Objekte für die Positionierfahrt ..................
  • Seite 8 INHALTSVERZEICHNIS 6.7.1.2 Aktivierung ........................62 6.7.1.3 Controlword ........................62 6.7.1.4 Statusword ........................62 6.7.2 Objekteinträge ........................63 6.7.3 Toleranzbänder der Endschalter ..................64 6.7.4 Referenzfahrt-Methoden ....................64 6.7.4.1 Beschreibung ........................64 6.7.4.2 Homing auf Block ......................64 6.7.4.3 Methoden-Überblick ......................65 6.7.4.4 Methoden 1 und 2 ......................65 6.7.4.5 Methoden 3 bis 6 ......................
  • Seite 9 INHALTSVERZEICHNIS 6.11.1.3 Aktivierung ........................76 6.11.1.4 Statusword ........................77 6.11.1.5 Ablauf ..........................77 6.11.2 Messung ...........................77 6.11.2.1 Beschreibung ......................... 77 6.11.2.2 Fehler ..........................77 6.11.2.3 Abschluss ........................77 6.11.3 Parametertest ........................78 6.11.3.1 Test ..........................78 6.11.3.2 Abschluss ........................78 6.11.4 Testergebnis und Parameterdatei ..................78 6.11.4.1 Testergebnis ........................78 6.11.4.2 Parameter ........................78 6.12 Spezielle Funktionen ........................
  • Seite 10 INHALTSVERZEICHNIS 6.13.12 Mapping 1602h (Velocity Control) ................102 6.13.13 Mapping 1603h (Output Control) .................. 104 6.13.14 Mapping 1A00h (Drive Status) ..................105 6.13.15 Mapping 1A01h (Position Status) ................. 107 6.13.16 Mapping 1A02h (Velocity Status) ................. 109 6.13.17 Mapping 1A03h (Input Status) ..................111 6.13.18 Sync Manager Communication Type 1C00h ..............
  • Seite 11 INHALTSVERZEICHNIS 6.13.54 Fieldbus Module Status 2103h ..................138 6.13.55 EtherCAT Slave Status 2110h ..................139 6.13.56 Sampler Control 2200 (Obsolete) ................140 6.13.57 Sampler Status 2201 (Obsolete) ................140 6.13.58 Sample Data Selection 2202h (Obsolete) ..............141 6.13.59 Sample Buffer Information 2203h (Obsolete) ............... 143 6.13.60 Sample Time In Ms 2204h (Obsolete) ................
  • Seite 12 INHALTSVERZEICHNIS 6.13.95 Position actual internal value 6063h ................179 6.13.96 Position actual value 6064h ..................180 6.13.97 Following error window 6065h ..................180 6.13.98 Position window 6067h ....................181 6.13.99 Position window time 6068h ..................182 6.13.100 Velocity demand value 606Bh ................... 182 6.13.101 Velocity actual value 606Ch ..................
  • Seite 13 INHALTSVERZEICHNIS 6.14 Technische Daten ........................208 6.14.1 Allgemeine Gerätedaten ....................208 6.15 Bestellangaben .......................... 209 6.15.1 Grundgerät KEB C6 Remote I/O ..................209 6.15.2 Zubehör ..........................209 6.16 Zulassungen ..........................210 6.16.1 CE Konformitätserklärung ....................210 6.16.2 UL Zertifizierung ......................212...
  • Seite 14 ABBILDUNGSVERZEICHNIS Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: Beschreibung des Moduls....................26 Abbildung 2: Kennzeichnung und Identifikaton durch seitliche Laserbeschriftung ....... 26 Abbildung 3: Schaltplan ........................34 Abbildung 4: Schrittmotor im Open Loop ....................36 Abbildung 5: Schrittmotor im Closed Loop.................... 38 Abbildung 6: Bürstenloser Gleichstrommotor ..................39 Abbildung 7: Zustandsübergänge ......................43 Abbildung 8:...
  • Seite 15 TABELLENVERZEICHNIS Tabellenverzeichnis Tabelle 1: Aufbau KEB C6 Remote I/O Stepper/BLDC (Material Nr. 00C6CJ1-0100) ..... 24 Tabelle 2: Erweiterte Eingangskonfiguration ..................81 Tabelle 3: Error Number [8] ......................91 Tabelle 4: Allgemeine Gerätedaten ....................208...
  • Seite 16 (EN 61508-1...7) für die Größe der Safety-PS Fehlerwahrscheinlichkeit pro Stunde COMBIVERT KEB Antriebsstromrichter Port Teil einer Netzwerkadresse zur Zuordnung von TCP- und UDP-Ver- COMBIVIS KEB Inbetriebnahme- und Parame- bindungen triersoftware Program Organization Unit Gleichstrom oder -spannung RJ45 Modulare Steckverbindung mit 8 Deutsches Institut für Normung Leitungen Elektromagnetische Verträglichkeit...
  • Seite 17 NORMEN FüR DEN BEREICH CONTROL & AUTOMATION Normen für den Bereich Control & Automation DGUV Vorschrift 3 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel DIN 46228-1 Aderendhülsen; Rohrform ohne Kunststoffhülse DIN 46228-4 Aderendhülsen; Rohrform mit Kunststoffhülse DIN IEC 60364-5-54 Errichten von Niederspannungsanlagen - Teil 5-54: Auswahl und Errichtung elektrischer Betriebsmittel - Erdungsanlagen, Schutzleiter und Schutzpotentialaus- gleichsleiter (IEC 64/1373/CD) EMV Richtlinie...
  • Seite 18 NORMEN FüR DEN BEREICH CONTROL & AUTOMATION Felder (IEC 61000-4-6) EN 61000-4-34 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) - Teil 4-34: Prüf- und Messver- fahren - Prüfungen der Störfestigkeit von Geräten und Einrichtungen mit einem Netzstrom > 16 A je Leiter gegen Spannungseinbrüche, Kurzzeitunterbre- chungen und Spannungsschwankungen (IEC 61000-4-34) EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) - Teil 6-2: Fachgrundnormen -...
  • Seite 19 GRUNDLEGENDE SICHERHEITSHINwEISE 1 Grundlegende Sicherheitshinweise Die vorliegende Gebrauchsanleitung enthält die für den bestimmungsgemäßen Ge- brauch des beschriebenen Produkts (Steuergerät, Bedienmaterial, Software usw.) er- forderlichen Informationen. Die Sicherheitshinweise können durch örtliche, länder- oder anwendungsspezifische Sicherheitsvorschriften ergänzt werden. Sie bieten keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Nichtbeachtung führt zum Verlust von Schadensersatzanspruch.
  • Seite 20 • außerhalb der angegebenen Umweltbedingungen. wARNUNG Beschädigung der Module Angeschlossene Module können zerstört werden. ► Verwenden Sie nur zugelassene Module aus dem C6 Remote I/O System am E-Bus. 1.3 Einbau und Aufstellung GEFAHR Nicht in explosionsgefährdeter Umgebung betreiben ! ► Das Gerät ist nicht für den Einsatz in explosionsgefährdeter Umge- bung vorgesehen.
  • Seite 21 GRUNDLEGENDE SICHERHEITSHINwEISE 1.4 Elektrischer Anschluss Um Störungen oder unvorhersehbaren Zuständen vorzubeugen ACHTUNG folgende Hinweise beachten: ► Bei jeglichen Arbeiten am Gerät Versorgungsspannung abschalten und gegen Einschalten sichern. ► Vorgeschaltete Schutzeinrichtungen niemals, auch nicht zu Test- zwecken überbrücken. ► Zum Betrieb alle erforderlichen Abdeckungen und Schutzvorrichtun- gen anbringen.
  • Seite 22 Danach sind die Geräte zu ersetzen und so zu entsorgen, dass sie keinesfalls wieder in Umlauf kommen. Elektronische Geräte der KEB Automation KG sind für die professionelle, gewerbliche Weiterverarbeitung bestimmt (sog. B2B-Geräte). Die Kennzeichnung erfolgt daher nicht mit dem Symbol der durchgestrichenen Mülltonnen, sondern durch die Wortmarke und das Herstellungsdatum.
  • Seite 23 2.2 KEB C6 Remote I/O KEB C6 Remote I/O ist ein System von I/O-Modulen für den Anschluss der Prozesssig- nale in einem EtherCAT-Netzwerk und besteht aus dem KEB C6 Remote I/O-Buskopp- ler und verschiedenen KEB C6 Remote I/O-Modulen.
  • Seite 24 PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Produktbeschreibung 3.1 Allgemeine Beschreibung Das KEB C6 Remote I/O Stepper/BLDC Modul (Artikelnummer 00C6CJ1-0100) ist eine dezentrale Klemme zur Ansteuerung von einem Schritt- oder Brushless DC- Motor mit Inkrementalencoder. Weiterhin verfügt das Modul über digitale Eingänge für z.B. End- lagenerfassung oder Referenzschalter sowie über einen digitalen Ausgang, der für eine...
  • Seite 25 PRODUKTBESCHREIBUNG 3.2 Einsatzbereich 3.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Das C6 REMOTE I/O Stepper/BLDC ist vorgesehen, in einem EtherCAT Netzwerk Po- sitionieraufgaben oder Geschwindigskeitregelungen wahrzunehmen. 3.2.2 Vorhersehbare Fehlanwendung GEFAHR Gefährliche Bewegungen Bei der Ansteuerung von Antrieben können Bewegungen erzeugt wer- den, die zu schweren Verletzungen oder zum Tode führen können ►...
  • Seite 26 PRODUKTBESCHREIBUNG Aufbau und Funktion 3.4 Kurzbeschreibung E-Bus und Modulverriegelung Service Schnittstelle Anzeigen und Bedienelemente Modulstecker Abbildung 1: Beschreibung des Moduls 3.5 Kennzeichnung und Identifikation Abbildung 2: Kennzeichnung und Identifikaton durch seitliche Laserbeschriftung...
  • Seite 27 PRODUKTBESCHREIBUNG 3.6 Lieferumfang C6 REMOTE I/O Stepper/BLDC (Materialnummer 00C6CJ1-0100) Der Modulstecker (Materialnummer 00C6CD1-0300) gehört nicht zum Lieferumfang und muss separat geordert werden. 3.7 Steckerübersicht 3.7.1 E-Bus und Modulverriegelung An den Seitenflächen des Stepper/BLDC Moduls sind die Systemstecker und die Modul- verriegelung untergebracht.
  • Seite 28 PRODUKTBESCHREIBUNG 3.7.2 Modulstecker Der Modulstecker ist auf der Front des Stepper/BLDC Moduls zu finden. Der Motor, die Geber, Sensoren und Aktoren, sowie die Spannungsversorgung des Moduls werden hier angeschlossen. Modulstecker Reihe Funktion Signal Dig. Eingang 1 (Endschalter neg.) Dig. Eingang 5 Dig.
  • Seite 29 PRODUKTBESCHREIBUNG 3.8 Anzeigen und Bedienelemente 3.8.1 LED „EtherCAT Run“ Die „EtherCAT Run“-LED zeigt den Zustand der EtherCAT-Kommunikation an. LED „EtherCAT Run“ Zustand Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Aus/Grün, 1:1 Pre-Op Preoperationalzustand, kein Datenaustausch Aus/Grün, 5:1 Safe-Op Safeoperationalzustand, Eingänge sind lesbar Grün, Dauerlicht Operationalzustand, voller Datenaustausch 3.8.2 LED „Status“...
  • Seite 30 PRODUKTBESCHREIBUNG 3.8.4 LED „Signalzustand“ Die digitalen Ein- und Ausgänge sowie die Encodereingänge besitzen der Klemmstel- le örtlich zugeordnete grüne Signalzustands-LEDs, seitlich erhöht neben dem Stecker angeordnet. DI 1 DI 5 DI 2 DI 6 DI 3 DI 7 DI 4 DI 8 Enc A Enc /A...
  • Seite 31 BETRIEB 4 Betrieb 4.1 Installation 4.1.1 Mechanische Installation Die KEB C6 Remote I/O sind für die Montage auf Tragschienen (nach DIN EN 50022, 35 x 7,5 mm) bestimmt. 4.1.1.1 Aufrasten eines einzelnen Moduls • Führen Sie das Modul gemäß Abbildung so von un- ten gegen die Tragschiene, dass sich die Metallfeder zwischen Tragschiene und Montagefläche eindrückt.
  • Seite 32 4.1.2 Elektrische Installation Funktionserde Eine Funktionserde dient zur großflächigen Ableitung von HF-Störungen. Dadurch wird die Störaussendung verringert und die Störfestigkeit erhöht. Bei den C6 Remote I/O- Modulen geschieht dies über einen metallischen Fuß, der bei der Montage auf der Hut- schiene einrastet.
  • Seite 33 Ein Stepper/BLDC Modul kann an beliebiger Stelle des I/O Blocks installiert werden. Bitte beachten Sie, dass die montierte Anzahl von KEB I/O Modulen in einem Block durch den maximalen Strom des verwendeten Buskopplers begrenzt wird. Logikversorgung (24 V DC) Die Logikversorgung erfolgt über die Anschlüsse L+ und GND über den Modulstecker.
  • Seite 34 BETRIEB max. 72 V Abbildung 3: Schaltplan Für cULus ist eine Branch Circuit Protection Sicherung vorzusehen: Model Schmelzsicherung Fuse Class Voltage Rating 150 Vdc Max. Fuse and SCC Rating 15A / 20kA Falsche Versorgungsspannung Eine Betriebsspannung höher der oben angegebenen Spannung zertört die Endstufe.
  • Seite 35 Abisolierlänge [mm] / Hülsenlänge [mm] Die Stromversorgungsleitungen dürfen nicht von einem Versorgungsan- schluss der KEB C6 Remote I/O zum nächsten weiter verbunden werden. Um störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, müssen die Versorgungslei- tungen sternförmig mit möglichst kurzen Leitungslängen von einem zentra-...
  • Seite 36 KONFIGURATION 5 Konfiguration 5.1 Konfigurationsbeispiele 5.1.1 Schrittmotor im Open Loop Für den Betrieb eines einfachen Schrittmotors ohne Encoder- Rückführung muss ledig- lich der Motor an die Klemmen angeschlossen werden. Die Encoder- Eingänge bleiben frei. Die digitalen Ein- und Ausgänge können frei bzw. als Endschalter oder Referenzschalter verwendet werden.
  • Seite 37 KONFIGURATION Parametrierung Motortypeinstellung: (Motor drive submode select 3202 ) Das Bit 0 (OL/CL) sowie das Bit 6 (BLDC) dürfen nicht gesetzt sein. Die Schrittauflösung berechnet sich wie folgt: 4 * Polpaarzahl (2030) Schrittauflösung = ———————————————— Encoderauflösung (608F) Für einen Vollschrittbetrieb eines 50-poligen Schrittmotors müssen folgenden Werte pa- rametriert werden: 2030 : 50...
  • Seite 38 KONFIGURATION 5.1.2 Schrittmotor im Closed Loop Für den Betrieb eines Schrittmotors im Closed Loop Betrieb muss ein Schrittmotor mit Inkrementalgeber verwendet werden. Im Closed Loop Betrieb wird der Schrittmotor wie ein hochpoliger bürstenloser Servomotor betrieben. Schrittfehler werden korrigiert und der Strom wird der Last entsprechend geregelt. Abbildung 5: Schrittmotor im Closed Loop Parametrierung...
  • Seite 39 KONFIGURATION 5.1.3 Bürstenloser Gleichstrommotor Der Betrieb eines bürstenlosen Gleichstrommotors erfolgt über einen Hallgeber oder einen Inkrementalgeber. Abbildung 6: Bürstenloser Gleichstrommotor...
  • Seite 40 KONFIGURATION Parametrierung Motortypeinstellung: (Motor drive submode select 3202 ) Das Bit 0 (OL/CL) muss ge- setzt werden und das Bit 6 (BLDC) muss bei Verwendung eines BLDC Motors gesetzt sein. Basis Regelparameter: Motor drive parameter set 3210 3210 12000 (2EE0 3210 6000 (1770...
  • Seite 41 KONFIGURATION 5.1.4 Automatisch ermittelte Encoderauflösung Durch das Auto Setup wird die Encoderauflösung automatisch bestimmt und gespei- chert. 5.1.5 Verwendung von 24V Gebersystemen 5.1.5.1 Inkrementalgeber Schließen Sie die Inkrementalgeberleitung A, B und Z an die entsprechenden Anschlüs- se des C6 REMOTE I/Os Stepper/BLDC an. Die Versorgungsspannung für den Inkrementalgeber können Sie an den freien Pins L+ und L- abnehmen.
  • Seite 42 ETHERCAT BETRIEB 6 EtherCAT Betrieb 6.1 Allgemeine Informationen 6.1.1 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten „ “ am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex>...
  • Seite 43 ETHERCAT BETRIEB Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Shutdown 1, 5, 8 Switch on Disable voltage 6, 7, 9, 12 Quick stop Disable operation Enable operation 3, 11 Fault reset 6.2.1.3 Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung kann zugeschal- tet werden.
  • Seite 44 ETHERCAT BETRIEB Ready to switch on Übergang in den Zustand „Ready to switch on“ (shutdown option): In diesem Fall wird die in Objekt Shutdown Option Code 605B hinterlegte Aktion ausgeführt. Switched on Übergang in den Zustand «Switched on» (disable operation option): In diesem Fall wird die in Objekt Disable Option Code 605C hinterlegte Aktion ausge- führt.
  • Seite 45 ETHERCAT BETRIEB Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Aktuell nicht verfügbar. Compensate polepair count 2060 ist dabei auf „1“ zu setzen. Anschließend geht die Polpaarzahl automatisch in die nachfolgenden Berechnungen ein, so dass unterschied- liche Motoren an der Steuerung betrieben werden können, ohne dass eine Neukonfigu- ration erforderlich ist.
  • Seite 46 ETHERCAT BETRIEB Geschwindigkeit Die Geschwindigkeitsvorgaben der nachfolgenden Objekte können ebenfalls in Benut- zereinheiten angegeben werden: Objekt Modus Bedeutung 606B Profile Velocity Mode Ausgabewert des Rampengenerators 60FF Profile Velocity Mode Geschwindigkeitsvorgabe 6099 Homing Mode Geschwindigkeit zum Suchen des Index / Schalters 6081 Profile Position Mode Zielgeschwindigkeit...
  • Seite 47 ETHERCAT BETRIEB Ruck Für den Ruck lassen sich die Objekte Profile Jerk 60A4 : 01 bis 04 in Benutzerein- heiten angeben. Diese Objekte betreffen nur den Profile Position Mode und den Profile Velocity Mode. Zur Verfügung stehen die Objekte Jerk nominator 2065 für den Zähler und Jerk de- nominator 2066 für den Nenner.
  • Seite 48 ETHERCAT BETRIEB 6.3 Profile Position Mode 6.3.1 übersicht 6.3.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder ab- solut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenz- werte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berück- sichtigt.
  • Seite 49 ETHERCAT BETRIEB 6.3.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt Statusword 6041 haben eine gesonderte Funktion: • Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf „1“ gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit (Position window time 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters (Position window 6067 ) steht.
  • Seite 50 ETHERCAT BETRIEB 6.3.2.2 Profil des Fahrbefehls Abbildung 8: Profil des Fahrbefehls 6.3.2.3 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt Statausword 6041 (Set-point acknowledge) fällt auf „0“, falls ein weite- rer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vor- bereitend an die Steuerung übergeben.
  • Seite 51 ETHERCAT BETRIEB 6.3.2.4 Zeitpunkte Abbildung 9: Zeitpunkte...
  • Seite 52 ETHERCAT BETRIEB 6.3.2.5 Übergangsprozedur für zweite Zielposition Die folgende Grafik zeigt die Übergangsprozedur für die zweite Zielposition, während die erste Zielposition angefahren wird. In dieser Abbildung ist Bit 5 von Objekt Control- word 6040 auf „1“ gesetzt, der neue Zielwert wird demnach sofort übernommen. Abbildung 10: Übergangsprozedur für zweite Zielposition...
  • Seite 53 ETHERCAT BETRIEB 6.3.2.6 Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt Controlword 6040 gleich „0“, wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren. In diesem Beispiel ist die Endgeschwindigkeit (End velocity 6082 ) der ersten Zielposition gleich Null. Wird Bit 9 auf „1“ gesetzt, wird die Endgeschwindigkeit gehalten, bis die Zielposition erreicht wurde;...
  • Seite 54 ETHERCAT BETRIEB Quick Stopp deceleration 6085 : Nothalt-Bremsbeschleunigung im Falle des Zustandes „Quick stop active“ der „DS402 Power State machine“ Motion profile type 6086 : Typ der zu fahrenden Rampe; ist der Wert „0“, wird der Ruck nicht limitiert, ist der Wert „3“, werden die Werte von 60A4 als Limitierungen des Rucks gesetzt.
  • Seite 55 ETHERCAT BETRIEB 6.4 Velocity Mode 6.4.1 übersicht 6.4.1.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich ei- nem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode arbeitet dieser Mo- dus ohne Geschwindigkeitsüberwachung und erlaubt es nicht, ruckbegrenzte Rampen auszuwählen.
  • Seite 56 ETHERCAT BETRIEB • Vl velocity acceleration 6048 : Dieses Objekt definiert die Startbeschleunigung. Der Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zuge- hörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen wird als Beschleunigung verrechnet: Delta_speed (6048 : 01) Vl_velocity_acceleration = ———————————...
  • Seite 57 ETHERCAT BETRIEB 6.4.2.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen. Solange eine Begrenzung aktiv ist, wird das Bit 11 im Objekt Statusword 6041 gesetzt (internal limit active). Abbildung 14: Objekte für den Velocity Mode 6.5 Profile Velocity Mode 6.5.1 übersicht 6.5.1.1 Beschreibung...
  • Seite 58 ETHERCAT BETRIEB 6.5.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt Statusword 6041 haben eine gesonderte Funktion: Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 im Controlword an, ob die Zielgeschwindigkeit erreicht ist, gebremst wird oder der Motor steht (siehe Tabelle).
  • Seite 59 ETHERCAT BETRIEB 6.5.1.6 Objekte im Profile Velocity Mode Abbildung 15: Objekte im Profile Velocity Mode 6.5.1.7 Aktivierung des Modus Nachdem der Modus im Objekt Modes of operation 6060 ausgewählt wurde und die „Power State machine“ (siehe „DS402 Power State machine“) auf „Operation enabled“ geschaltet wurde, wird der Motor auf die Zielgeschwindigkeit im Objekt 60FF beschleu- nigt (siehe nachfolgende Bilder).
  • Seite 60 ETHERCAT BETRIEB 6.5.1.9 Limitierungen im Trapezfall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086 = 0). Abbildung 17: Limitierungen im Trapezfall 6.6 Profile Torque Mode 6.6.1 übersicht 6.6.1.1 Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Ram- penfunktion angefahren.
  • Seite 61 ETHERCAT BETRIEB 6041 6040 Beschreibung Bit 10 Bit 8 Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht Vorgegebenes Drehmoment erreicht Achse beschleunigt Geschwindigkeit der Achse ist 0 6.6.2 Objekteinträge Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maxi- malen Drehmoments anzugeben, welches dem Maximalstrom (2031 ) entspricht.
  • Seite 62 ETHERCAT BETRIEB 6.7 Homing Mode 6.7.1 übersicht 6.7.1.1 Beschreibung Ziel der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, die Steuerung auf den Encoder-Index des Motors oder Positionsschalter in einer Anlage zu synchronisieren. 6.7.1.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060 der Wert „6“...
  • Seite 63 ETHERCAT BETRIEB 6.7.2 Objekteinträge • Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: • Homing Method 6098 : Methode, mit der referenziert werden soll (siehe „Referenz- fahrt-Methode“) • Homing Speeds 6099 ◦ : Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter ◦...
  • Seite 64 ETHERCAT BETRIEB 6.7.3 Toleranzbänder der Endschalter Abbildung 21: Toleranzbänder der Endschalter 6.7.4 Referenzfahrt-Methoden 6.7.4.1 Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt Homing Method 6098 geschrie- ben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Strom- schwelle für Blockdetektion bzw. einen Index- Impuls referenziert wird oder in welche Richtung die Referenzfahrt startet.
  • Seite 65 ETHERCAT BETRIEB 6.7.4.3 Methoden-Überblick Die Methoden 1 bis 14, sowie 33 und 34 benutzen den Index-Impuls des Encoders. Die Methoden 17 bis 32 sind identisch mit den Methoden 1 bis 14, mit dem Unterschied, dass nur noch auf den End- oder Referenzschalter referenziert wird und nicht auf den Index-Impuls.
  • Seite 66 ETHERCAT BETRIEB 6.7.4.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Refe- renz verwendet: Abbildung 24: Methoden 3 und 4 Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Re- ferenz verwendet: Abbildung 25: Methoden 5 und 6...
  • Seite 67 ETHERCAT BETRIEB 6.7.4.6 Methoden 7 bis 14 Referenzieren auf Referenzschalter und Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 10 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert. Die Methoden 7 bis 10 berücksichtigen den positiven Endschalter: Abbildung 26: Methoden 7 bis 10 Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter:...
  • Seite 68 ETHERCAT BETRIEB 6.7.4.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter. Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter. Abbildung 28: Methoden 17 und 18 6.7.4.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflan- ke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Abbildung 29: Methoden 19 und 20...
  • Seite 69 ETHERCAT BETRIEB Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schalt- flanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Abbildung 30: Methoden 21 bis 22 6.7.4.9 Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig.
  • Seite 70 ETHERCAT BETRIEB Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Abbildung 32: Methoden 27 und 30 6.7.4.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Abbildung 33: Methoden 33 und 34 6.7.4.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.
  • Seite 71 ETHERCAT BETRIEB 6.8 Cyclic Synchronous Position Mode 6.8.1 übersicht 6.8.1.1 Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden „Zyklus“ genannt) über den Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert.
  • Seite 72 ETHERCAT BETRIEB 6.8.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: • Target Position 607A : Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert be- schrieben werden. • Position range limit 607B : Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder Unterlauf der Positionsangabe.
  • Seite 73 ETHERCAT BETRIEB 6.9 Cyclic Synchronous Velocity Mode 6.9.1 übersicht 6.9.1.1 Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden „Zyklus“ genannt) über den Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielgeschwindigkeit wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert.
  • Seite 74 ETHERCAT BETRIEB 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: • 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits- Sollwert beschrieben werden. • 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt enthält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe „DS402 Power State ma- chine“).
  • Seite 75 ETHERCAT BETRIEB 6.10.1.3 Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040 keine gesonderte Funktion. 6.10.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: wert Beschreibung Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus Steuerung ist synchron zum Feldbus Reserviert Reserviert Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des...
  • Seite 76 ETHERCAT BETRIEB 6.11 Auto - Setup Mode 6.11.1 übersicht Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setup sind: ► Der Motor muss lastfrei sein. ► Der Motor darf nicht berührt werden. ► Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können. ►...
  • Seite 77 ETHERCAT BETRIEB 6.11.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt Statusword 6041 haben eine gesonderte Funktion: Bit 10: Indexed: Dieses Bit wird auf „1“ gesetzt, wenn der Index das erste Mal überfah- ren worden ist. Bit 12: Aligned: Dieses Bit wird auf „1“ gesetzt, nachdem das Auto-Setup beendet ist. 6.11.1.5 Ablauf Der Ablauf des Auto-Setup ist in zwei Phasen eingeteilt: Messung (siehe „Messung“)
  • Seite 78 ETHERCAT BETRIEB 6.11.3 Parametertest 6.11.3.1 Test In diesem Schritt wird automatisch der Antrieb in den Profile Torque Mode geschaltet und schrittweise der feldbildende Strom Id erhöht, bis der Maximalstrom (Maximum Cur- rent 2031 ) erreicht ist oder sich der Motor bewegt. Die erreichte Stromhöhe dient als Maß...
  • Seite 79 SPEZIELLE FUNKTIONEN 6.12 Spezielle Funktionen 6.12.1 Digitale Ein- und Ausgänge 6.12.1.1 Digitale Eingänge Eingangstypen: (Vorseriengerät) • Die Eingänge 1..4 und Eingang 8 sind highschaltende Eingänge nach IEC61131-2 Typ n (Schaltschwellen: low <= 5VDC / high >= 15VDC) • Die Eingänge 5..7 sind lowschaltende Eingänge mit Pullup- Schaltung (24VDC) Eingangstypen: (Seriengerät) •...
  • Seite 80 SPEZIELLE FUNKTIONEN Subindex 06 (Input Range Select): Ohne Funktion, jedoch aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. Subindex 07 (Differential Select): Ohne Funktion, jedoch aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. Subindex 08 (Routing Enable): Aktivierung des Input Routings. 6.12.2 Erweiterte Eingangskonfiguration Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenann- te „Input Routing Modus“.
  • Seite 81 SPEZIELLE FUNKTIONEN Invertierter Hall Eingang “V” Invertierter Hall Eingang “W” Invertierter Encoder Eingang “A” Invertierter Encoder Eingang “B” Invertierter Encoder Eingang “Z” Tabelle 2: Erweiterte Eingangskonfiguration 6.12.2.1 Digitaler Ausgang Der digitale Ausgang wird über das Objekt Digital Outputs 60FE gesteuert und liegt an Bitposition 16.
  • Seite 82 SPEZIELLE FUNKTIONEN 6.12.3 Automatische Bremsensteuerung Beschreibung Die Stromabschaltung und Bremsensteuerung wird aktiv, wenn der Motor längere Zeit stillsteht oder aus dem Stillstand wieder beschleunigen soll. Diese Funktionen werden nicht in den synchronen Betriebsarten unterstützt. Abgesehen davon sind sie unabhän- gig vom eingestellten Betriebsmodus (Modes of operation 6060 ) immer verfügbar.
  • Seite 83 SPEZIELLE FUNKTIONEN Bremsen des Motors Kommt der Motor zum Stillstand, wird die Bremse nach Ablauf der Zeit 2038 akti- viert. Nach Ablauf der Zeit 2038 wird der Motorstrom abgeschaltet. Setzen eines neuen Fahrbefehls. Nachdem ein neuer Fahrbefehl abgesetzt wurde, wird der Strom sofort wieder einge- schaltet.
  • Seite 84 SPEZIELLE FUNKTIONEN 6.12.4.3 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus müssen die drei oben genannten Objekteinträge sinnvoll be- schrieben worden sein. Das bedeutet, dass der Maximalstrom größer als der Nennstrom sein muss und ein Zeitwert für die maximale Dauer des Maximalstroms eingetragen sein muss.
  • Seite 85 SPEZIELLE FUNKTIONEN 6.12.5.2 Kategorien Nicht speicherbar Die nicht speicherbaren Objekte werden beim Vorgang des Speicherns übergangen. Dazu zählen alle Status- oder Kontrollwörter und alle sonstigen Objekte, deren Inhalt vom derzeitigen Status der Steuerung abhängig ist. Kommunikationsobjekte Dazu zählen die Objekte, welche den Feldbus beeinflussen. Folgende Objekte werden als Kommunikationsobjekt betrachtet: •...
  • Seite 86 SPEZIELLE FUNKTIONEN • 3212 : Motor Drive Flags • 3240 : Digital Inputs Control • 3250 : Digital Outputs Control • 3321 : Analogue Input Offset • 3322 : Analogue Input Pre-scaling • 3700 : Following Error Option Code • 6046 : Vl Velocity Min Max Amount •...
  • Seite 87 SPEZIELLE FUNKTIONEN Drive • 3202 : Motor Drive Submode Select Tuning • 2030 : Pole Pair Count • 2031 : Maximum Current • 2032 : Maximum Speed • 203B T Parameters • 2050 : Encoder Alignment • 2051 : Encoder Optimization •...
  • Seite 88 SPEZIELLE FUNKTIONEN 6.12.5.4 Speicherung verwerfen Die Steuerung startet nach dem Löschen der gespeicherten Werte neu. Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt Restore default parameter 1011 Um alle Objekte dieser Kategorie zu löschen, muss nur der Wert 64616F6C in den Subeintrag geschrieben werden.
  • Seite 89 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13 Objektverzeichnis 6.13.1 Device Type 1000h Name Device Type Index 1000 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Access read only PDO Mapping Value Range Default Value 00 06 0192 Beschreibung des Steuerungstypes Mode bits [8] Bit 31..24 immer 0 Type [8] Bit 23..16 (Beschreibt den unterstützten Motortyp)
  • Seite 90 OBjEKTVERZEICHNIS PROF TEMP GEN: Genereller Fehler CUR: Strom VOL: Spannung TEMP: Temperatur COM: Kommunikation PROF: Geräteprofil RES: reserviert, immer „0“ MAN: Herstellerspezifisch 6.13.3 Pre- defined error field 1003h Name Pre- defined error field Index 1003 Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Name...
  • Seite 91 OBjEKTVERZEICHNIS Error Class [8] Error Code [16] Error Number [8] Damit lässt sich der Grund des Fehlers genau eingrenzen. Die Bedeutung der Zahl lässt sich aus nachfolgender Tabelle entnehmen. Beschreibung Eingangsspannung zu hoch Ausgangsstrom zu hoch Eingangsspannung zu niedrig Fehler am Feldbus Motor dreht - trotz aktivierter Sperre - in die falsche Richtung Nur CANopen: NMT-Master braucht zu lange, um Nodeguarding-Anforderung zu schicken Encoderfehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware...
  • Seite 92 OBjEKTVERZEICHNIS Error Class[8] Dieses Byte ist identisch mit dem Objekt 1001 Error Code[16] Die Bedeutung der beiden Bytes lässt sich aus der nachfolgenden Tabelle zu entneh- men. 1000 Allgemeiner Fehler 2300 Strom am Ausgang der Steuerung zu groß 3100 Über-/ Unterspannung am Eingang der Steuerung 4200 Temperaturfehler innerhalb der Steuerung 6320...
  • Seite 93 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.4 Manufacturer Device Name 1008h Name Manufacturer Device Name Index 1008 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type VISIBLE_STRING Access read only PDO Mapping Units Value Range Default Value In Subindex 0 dieses Objekts steht die Länge der Zeichenkette. Ab Subindex 1 sind die einzelnen Zeichen enthalten.
  • Seite 94 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.7 Store default parameter 1010h Name Store parameters Index 1010 Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Name Highest sub-index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name Save All The Parameters To Non-volatile Memory Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 95 OBjEKTVERZEICHNIS Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name Save Tuning Parameters To Non-volatile Memory Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Wird der Wert 65766173 (ASCII „save“) in den Subindex 01 …06 geschrieben, wird...
  • Seite 96 OBjEKTVERZEICHNIS Name Restore The Application Default Parameters Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name Restore Customer Parameters To Non-volatile Memory Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name Restore Drive Parameters To Non-volatile Memory Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 97 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.8 Identity Oject 1018h Name Identity object Index 1018 Object Code RECORD No. of Elements Data Type IDENTITY Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name Vendor-ID Subindex Data type UNSIGNED32 Access read only...
  • Seite 98 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.9 Verify Configuration 1020h Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Netzwerk-Konfigurationstool oder ein CANopen Manager kann dieses Objekt nut- zen, um die gespeicherte Konfiguration nach einen Neustart zu überprüfen und testen, ob eine Neukonfiguration nötig ist. Das Tool muss das Datum und die Uhrzeit setzen, bevor der Speichermechanismus gestartet wird (ein Subindex in 1010 auf den Wert 65766173 setzen).
  • Seite 99 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.10 Mapping 1600h (Drive Control) Name Drive Control Index 1018 Object Code RECORD No. of Elements Data Type PDO_MAPPING Saveable Yes, Communication Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name 1st Object to be mapped Subindex Data type...
  • Seite 100 OBjEKTVERZEICHNIS Name 6th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 7th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 8th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 101 OBjEKTVERZEICHNIS Name 2nd Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 60810020 Name 3rd Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 4th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 102 OBjEKTVERZEICHNIS Name 8th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte, welche sich wie folgt zusammensetzen: Index[16] Bit 31..16 Index des zu mappenden Objekts SubIndex[8]...
  • Seite 103 OBjEKTVERZEICHNIS Name 3rd Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 4th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 5th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 104 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.13 Mapping 1603h (Output Control) Name Output Control Index 1018 Object Code RECORD No. of Elements Data Type PDO_MAPPING Saveable Yes, Communication Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name 1st Object to be mapped Subindex Data type...
  • Seite 105 OBjEKTVERZEICHNIS Name 5th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 6th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 7th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 106 OBjEKTVERZEICHNIS Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name 1st Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 60410010 Name 2nd Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 107 OBjEKTVERZEICHNIS Name 6th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 7th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 8th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 108 OBjEKTVERZEICHNIS Name 1st Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 60640020 Name 2nd Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 3rd Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 109 OBjEKTVERZEICHNIS Name 7th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 8th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte, welche sich wie folgt zusammensetzen: Index[16] Bit 31..16...
  • Seite 110 OBjEKTVERZEICHNIS Name 2nd Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 3rd Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 4th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 111 OBjEKTVERZEICHNIS Name 8th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte, welche sich wie folgt zusammensetzen: Index[16] Bit 31..16 Index des zu mappenden Objekts SubIndex[8]...
  • Seite 112 OBjEKTVERZEICHNIS Name 3rd Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 64020220 Name 4th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name 5th Object to be mapped Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 113 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.18 Sync Manager Communication Type 1C00h Name Sync Manager Communication Type Index 1018 Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED8 Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name Sync Manager Communication Type Subindex Data type...
  • Seite 114 OBjEKTVERZEICHNIS Subindex/ Funktion Syncmanager Empfangen von Mailboxnachrichten Senden von Mailboxnachrichten Empfangen von zyklischen Prozessdaten Senden von zyklischen Prozessdaten 6.13.19 Sync Manager PDO Assignment 1C12h Name Sync Manager PDO Assignment Index 1018 Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED16 Saveable Yes, Communication Name...
  • Seite 115 OBjEKTVERZEICHNIS Name PDO Mapping Index Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 0000 Dieses Objekt listet die aktivierten Output PDO mappings auf (siehe 1600 ff.) und wird vom EtherCAT Master beschrieben. 6.13.20 Sync Manager PDO Assignment 1C13h Name Sync Manager PDO Assignment Index...
  • Seite 116 OBjEKTVERZEICHNIS Name PDO Mapping Index Subindex Data type UNSIGNED16 Access read write PDO Mapping Default Value 0000 Name PDO Mapping Index Subindex Data type UNSIGNED16 Access read write PDO Mapping Default Value 0000 6.13.21 Output Sync Sync Manager Synchronization 1C32h Name Output Sync Manager Synchronization Index...
  • Seite 117 OBjEKTVERZEICHNIS Name Shift Time Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Hier befinden sich die Synchronisierungsparameter für das Output PDO mapping für EtherCAT (siehe 1C12 ). Diese werden vom EtherCAT Master eingestellt. 6.13.22 Output Sync Sync Manager Synchronization 1C33h Name Input Sync Manager Synchronization Index...
  • Seite 118 OBjEKTVERZEICHNIS Name Shift Time Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 6.13.23 Pole pair count 2030h Name Pole pair count Index 2030 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Tuning Access read write PDO Mapping Units...
  • Seite 119 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.25 Maximum speed 2032h Name Maximum Speed Index 2032 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Tuning Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00030D40 Maximal zulässige Geschwindigkeit des V-Reglers in U/s oder U/min Abhängig von den in Objekt 604C parametrierten Zähler und Nenner.
  • Seite 120 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.27 Upper voltage warning limit 2034h Name Upper voltage warning limit Index 2034 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00013C68 Schwellwert für den Fehler „Überspannung“ in Millivolt. Bei Überschreitung des eingestellten Schwellwertes wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst.
  • Seite 121 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.29 Open loop current reduction idle time 2036h Name Open loop current reduction idle time Index 2036 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 000003E8 Befindet sich der Motor im Stillstand, wird nach Ablauf der eingestellten Zeit in Millise- kunden der Strom reduziert.
  • Seite 122 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.31 Brake controller timing 2038h Name Brake controller timing Index 2038 Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name Close brake idle time Subindex...
  • Seite 123 OBjEKTVERZEICHNIS Name PWM Frequency Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write only PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Name PWM duty cycle Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write only PDO Mapping Units Value Range 2..100 Default Value 00000064 (100 Die Subindizes haben folgende Funktionen:...
  • Seite 124 OBjEKTVERZEICHNIS Name Subindex Data type INTEGER32 Access read only PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Name Subindex Data type INTEGER32 Access read only PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Name Subindex Data type INTEGER32 Access read only PDO Mapping Units Value Range...
  • Seite 125 OBjEKTVERZEICHNIS Schrittmotor Closed Loop: I_d: Feldbildende Komponente des Stromes, geht gegen 0. I_q: Momentbildende Komponente des Stromes, aus dieser können Sie den aktuellen Phasenstrom ablesen. I_a: Aktueller Strom durch die Wicklung A I_b: Aktueller Strom durch die Wicklung B Schrittmotor Open Loop: Der Phasenstrom errechnet sich aus 6.13.33 Homing On Block Configuration 203Ah Name...
  • Seite 126 OBjEKTVERZEICHNIS Name Block detection time Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 000000C8 / 200 Gibt den Stromgrenzwert an, ab dem ein Blockieren detektiert werden soll. Posi- tive Zahlen geben die Stromgrenze in Millisekunden an, negative Zahlen geben einen Pronzentwert vom eingestellten Maximalstrom (2031 Gibt die Zeit in ms an, die der Strom mindestens über der angegebenen Strom- schwelle sein muss, um ein Blockieren zu detektieren.
  • Seite 127 OBjEKTVERZEICHNIS Name Threshold Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name CalcValue Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name Limited current Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name...
  • Seite 128 OBjEKTVERZEICHNIS Gibt den Nennstrom in mA an, muss kleiner als der Maximalstrom 2031 sein, sonst wird die Überwachung nicht aktiviert. Gibt die maximale Dauer des Spitzenstroms in ms an. Threshold, gibt die Grenze in mAs an, von der abhängt, ob auf Maximalstrom oder Nominalstrom geschalten wird.
  • Seite 129 OBjEKTVERZEICHNIS Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name Parameter 1 Subindex Data type INTEGER32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Name Parameter 2 Subindex Data type INTEGER32 Access read write...
  • Seite 130 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.37 Encoder Resolution 2052h Name Encoder Resolution Index 2052 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER32 Saveable Yes, Tuning Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Ein negativer Wert bedeutet, dass der Encoder gegensinnig zum Motor angetrieben wird.
  • Seite 131 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.39 Index width 2054h (Obsolete) Name Index Width Index 2054 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value FFFFFFFF Ist dieser Wert ungleich 0, wird der Encoder auf Fehler überwacht. Der Wert -1 ( FFFFFFFF ) deaktiviert die Encoderüberwachung.
  • Seite 132 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.41 Clock Direction Multiplier 2057h Name Clock Direction Multiplier Index 2057 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000080 Mit diesem Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-/Richtungsmodus multipliziert, bevor er weiterverarbeitet wird.
  • Seite 133 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.43 Encoder Configuration 2059h Name Encoder Configuration Index 2059 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER32 Saveable Yes, Tuning Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Aktuell nicht verfügbar. 6.13.44 Compensate polepair count 2060h Name Compensate polepair count Index...
  • Seite 134 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.45 Velocity nominator 2061h Name Velocity nominator Index 2061 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000001 Beinhaltet den Zähler, der zum Umrechnen der Geschwindigkeitsvorgaben verwendet wird.
  • Seite 135 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.47 Acceleration nominator 2063h Name Acceleration nominator Index 2063 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000001 Beinhaltet den Zähler, der zum Umrechnen der Beschleunigungsvorgaben verwendet wird.
  • Seite 136 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.49 jerk nominator 2065h Name Jerk nominator Index 2065 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000001 Beinhaltet den Zähler, der zum Umrechnen der Ruckvorgaben verwendet wird. Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische (2060 =1) oder elektri- sche (2060...
  • Seite 137 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.51 Bootup Delay 2084h Name Bootup Delay Index 2084 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Mit diesem Objekt lässt sich der Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und dem Bereitstellen der Funktionalität der Steuerung in Millisekun- den angeben.
  • Seite 138 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.53 Fieldbus Module Control 2102h Name Fieldbus Module Index 2102 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER32 Saveable Yes, Communication Access read write PDO Mapping Default Value 00000020 Bit 0..4 unbenutzt Bit 5 ECAT Bit 6..31 unbenutzt 6.13.54 Fieldbus Module Status 2103h Name Fieldbus Module Status...
  • Seite 139 OBjEKTVERZEICHNIS Name Fieldbus Module Enabled Subindex Data type UNSIGNED32 Access read only PDO Mapping Default Value 00000020 Aktuell nicht verfügbar. Bit 0..4 unbenutzt Bit 5 ECAT Bit 6..31 unbenutzt 6.13.55 EtherCAT Slave Status 2110h Name EtherCAT Slave Status Index 2110 Object Code VARIABLE No.
  • Seite 140 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.56 Sampler Control 2200 (Obsolete) Name Sampler Control Index 2200 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 00000000 Wert = „0“: Der Sampler ist deaktiviert Wert = „1“: Der Sampler wird aktiviert 6.13.57 Sampler Status 2201 (Obsolete) Name...
  • Seite 141 OBjEKTVERZEICHNIS OVER ACT: Wert = „0“: Der Sampler ist inaktiv Wert = „1“: Der Sampler ist aktiviert und zeichnet Daten auf OVER: Wert = „1“: Der Aufzeichnungspuffer wurde nicht schnell genug ausgelesen und Daten sind verloren gegangen. Daraufhin wird der Sampler gestoppt und muss erneut durch eine steigende Flanke im Objekt 2200 Bit 0 gestartet werden.
  • Seite 142 OBjEKTVERZEICHNIS Name Sample Value #2 Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 22030220 Name Sample Value #3 Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name Sample Value #4 Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write...
  • Seite 143 OBjEKTVERZEICHNIS Name Sample Value #8 Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte, welche sich wie folgt zusammensetzen: Index[16] Bit 31..16 Index des zu mappenden Objekts SubIndex[8] Bit 15..8...
  • Seite 144 OBjEKTVERZEICHNIS Name Sample Tick Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Die Subindizes haben folgende Funktionen: beschreibt die maximale Größe des Sampler-Puffers in Bytes. enthält den momentanen Füllstand des Sampler-Puffers in Bytes. hält einen Zähler, der bei jeder Abtastung um eins erhöht wird. 6.13.60 Sample Time In Ms 2204h (Obsolete) Name Sample Time In Ms...
  • Seite 145 OBjEKTVERZEICHNIS BLDC Torque CurRed Brake CL/OL CL/OL: Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop Wert = “0”: Open Loop Wert = “1”: Closed Loop Wert = „1“: V-Regler über eine S-Rampe simulieren Brake Wert = „1“: Einschalten der Bremsensteuerung CurRed (Current Reduction) Wert = „1“: Stromabsenkung im Open Loop aktiviert CurRed Wert = „1“: Stromabsenkung im Open Loop aktiviert...
  • Seite 146 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.62 Motor Drive Sensor Display Open Loop 320Ah Name Motor Drive Sensor Display Open Loop Index 320A Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value...
  • Seite 147 OBjEKTVERZEICHNIS Name Position Subindex Data type INTEGER32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Damit kann die Quelle für die Objekte 6044 und 6064 im Modus „Open Loop“ geändert werden. Subindizes: Ungenutzt Ungenutzt Verändert die Quelle des Objekts 6044 Wert = „-1“: der intern berechnete Wert wird in das Objekt 6044 eingetragen Wert = „0“: der Wert wird auf 0 gehalten...
  • Seite 148 OBjEKTVERZEICHNIS Name Torque Subindex Data type INTEGER32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Name Velocity Subindex Data type INTEGER32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Name Position Subindex Data type INTEGER32 Access read write...
  • Seite 149 OBjEKTVERZEICHNIS 7.13.69 Motor drive parameter set 3210h Name Motor drive parameter set Index 3210 Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name Subindex...
  • Seite 150 OBjEKTVERZEICHNIS Name Subindex Data type INTEGER32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Name Id_P Subindex Data type INTEGER32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Name Id_I Subindex Data type INTEGER32 Access read write PDO Mapping...
  • Seite 151 OBjEKTVERZEICHNIS Name Subindex Data type INTEGER32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Name Subindex Data type INTEGER32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Weg- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop.
  • Seite 152 Mit diesem Objekt wird bestimmt, ob im Modus „switched on“ der DS 402 Statemachine die Ausgangsspannung für den Motor aktiv ist, oder nicht. Weiterhin kann die Richtung des Drehfeldes geändert werden. Änderungen im Subindex 02 müssen gespeichert werden. Anschließend muss das KEB Remote I/O Stepper/BLDC Modul neu gestartet werden.
  • Seite 153 OBjEKTVERZEICHNIS Subindizes Anzahl der Einträge enable legacy power mode Wert = „ 0“: Die Ausgangsspannung für den Motor (PWM) ist im Status „Switched On“ der „DS402 Power State machine“ fest auf 50% eingestellt. Es wird kein Haltemoment aufgebaut. Wert = „1“: Die Ausgangsspannung für den Motor (PWM) ist im Status „Switched On“...
  • Seite 154 OBjEKTVERZEICHNIS Name Function inverted Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping RX-PDO Default Value 00000000 Name Force enable Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping RX-PDO Default Value 00000000 Name Force value Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping...
  • Seite 155 Name Routing Enable Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping RX-PDO Default Value 00000000 Mit dem Objekt Digital inputs control 3240 lassen sich digitale Eingänge manipulieren. Dabei gilt für alle folgenden Subindizes, dass Bit 0 den digitalen Eingang 1 betrifft, Bit 1 den Eingang 2, usw..
  • Seite 156 Name Control Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name Capture Count Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name Value Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Default Value 00000000 Name...
  • Seite 157 Beschreibung des Objektes 3241 Subindizes: Control Wert = “0”: Funktion deaktiviert Wert = “1”: Capture- Funktion bei steigender Flanke Wert = “2“: Capture- Funktion bei fallender Flanke Wert = “3“: Capture- Funktion bei steigender und fallender Flanke Capture Count Aktuelle Anzahl der detektierten Pegelwechsel seit der Aktivierung der Funti- on.
  • Seite 158 Die folgende Tabelle listet alle möglichen Signalquellen auf. Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Hall Eingang “U” Hall Eingang “V”...
  • Seite 159 OBjEKTVERZEICHNIS Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name No function Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping RX-PDO Default Value 000F0001 Name Function inverted Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping...
  • Seite 160 OBjEKTVERZEICHNIS Name Reserved 1 Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping RX-PDO Default Value 00000000 Name Reserved 2 Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping RX-PDO Default Value 00000000 Name Routing Enable Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping...
  • Seite 161 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.69 Digital Output Routing 3252h Name Digital Output Routing Index 3252 Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name Output Source #1 ..
  • Seite 162 OBjEKTVERZEICHNIS Die Nachfolgende Tabelle liefert die möglichen Signalquellen. Signalquelle 00xx Ausgang ist immer 1 01xx Ausgang ist immer 0 02xx Encodersignal mit Frequenzteiler 1 03xx Encodersignal mit Frequenzteiler 2 04xx Encodersignal mit Frequenzteiler 4 05xx Encodersignal mit Frequenzteiler 8 06xx Encodersignal mit Frequenzteiler 16 07xx Encodersignal mit Frequenzteiler 32...
  • Seite 163 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.70 Following Error Option Code 3700h Name Following Error Option Code Index 3700 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER16 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping Units Value Range -1..2 Default Value FFFF / -1 Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll.
  • Seite 164 OBjEKTVERZEICHNIS Name EEPROM size in bytes Subindex Data type UNSIGNED32 Access read only PDO Mapping Default Value 00000000 Nur für den internen Gerbrauch: Dieses Objekt enthält Informationen über die Hardware. 6.13.72 HW configuration 4013h Name HW configuration Index 4013 Object Code RECORD No.
  • Seite 165 OBjEKTVERZEICHNIS Name Voltage UB Power [mV] Subindex Data type INTEGER32 Access read only PDO Mapping TX-PDO Default Value 00000000 Name Voltage UB Logic [mV] Subindex Data type INTEGER32 Access read only PDO Mapping TX-PDO Default Value 00000000 Name Temperature PCB [d°C] Subindex Data type INTEGER32...
  • Seite 166 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.75 Device-ID 4041h Name Device-ID Index 4041 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type OCTET_STRING Access read only PDO Mapping Default Value Nur für den internen Gebrauch. 6.13.76 Error Code 603Fh Name Error Code Index 603F Object Code VARIABLE No.
  • Seite 167 OBjEKTVERZEICHNIS Mode HALT Change on setpoint Homing Mode OMS [3] Change Set abs/rel immediatly Setpoint reserved Start Homing reserved homing SO (Switched On) Wert = „1“: Schaltet in den Zustand „Switched on“ EV (Enable Voltage) Wert = „1“: Schaltet in den Zustand „Enable voltage“ QS (Quick Stop) Wert = „0“: Schalten in den Zustand „Quick stop“...
  • Seite 168 6.13.78 Statusword 6041h Name Statusword Index 6041 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED16 Access read only PDO Mapping TX-PDO Units Value Range Default Value 0000 Dieses Objekt liefert Informationen übder den Zustand des Antriebsreglers sowie der DS402 Power State Machine. Mode OMS [2] TARG...
  • Seite 169 OBjEKTVERZEICHNIS WARN (Warning) Wert = „1“: Warnung REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer „1“) TARG (Target reached) Zielvorgabe erreicht ILA (Internal Limit Reached) Limit überschritten OMS (Operation Mode Specific) Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus CLA (Closed Loop Available) Wert = “1”: AutoSetup erfolgreich und Closed Loop möglich 6.13.79 Vl target velocity 6042h Name Vl Target Velocity...
  • Seite 170 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.81 Vl velocity actual value 6044h Name Vl Velocity Actual Value Index 6044 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER16 Access read only PDO Mapping TX-PDO Units Value Range Default Value 0000 Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Die Quelle dieses Objekts kann im Open Loop-Modus mit dem Objekt 320A entwe- der auf den internen, berechneten Wert oder auf den Encoder gestellt werden.
  • Seite 171 OBjEKTVERZEICHNIS Name MaxAmount Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000000 Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in Be- nutzereinheiten eingestellt werden. Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalge- schwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit.
  • Seite 172 OBjEKTVERZEICHNIS Name DeltaTime Subindex Data type UNSIGNED16 Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 0001 Setzt die Beschleunigungsrampe im Velocity Mode (siehe „Velocity“). (Geschwindigkeitsänderung / Zeitänderung) • : Geschwindigkeitsänderung in Schritten pro Sekunde • : Zeitänderung in Sekunden 6.13.84 Vl velocity deceleration 6049h Name Vl velocity deceleration...
  • Seite 173 OBjEKTVERZEICHNIS Name DeltaTime Subindex Data type UNSIGNED16 Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 0001 Setzt die Bremsrampe im Velocity Mode (siehe „Velocity“). (Geschwindigkeitsänderung / Zeitänderung) • : Geschwindigkeitsänderung in Schritten pro Sekunde • : Zeitänderung in Sekunden 6.13.85 Vl velocity quick stop 604Ah Name Vl velocity quick stop...
  • Seite 174 OBjEKTVERZEICHNIS Name DeltaTime Subindex Data type UNSIGNED16 Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 0001 Setzt die Quick Stop Rampe im Velocity Mode (siehe „Velocity“). (Geschwindigkeitsänderung / Zeitänderung) • : Geschwindigkeitsänderung in Schritten pro Sekunde • : Zeitänderung in Sekunden 6.13.86 Vl dimension factor 604Ch Name...
  • Seite 175 OBjEKTVERZEICHNIS Name Vl dimension factor denumerator Subindex Data type INTEGER32 Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 0000003C Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode betreffen. Werden die Subindizes 1 und 2 auf den Wert 1 eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeits- angabe in Umdrehungen pro Minute.
  • Seite 176 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.88 Shutdown Option Code 605Bh Name Shutdown Option Code Index 605B Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER16 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping Units Value Range 0 .. 1 Default Value 0001 Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der DS402 Power State machine vom Zustand „Operation enabled“...
  • Seite 177 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.90 Halt Option Code 605Dh Name Halt Option Code Index 605D Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER16 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping Units Value Range 0..2 Default Value 0001 Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040 das Halt-Bit 8 gesetzt wird.
  • Seite 178 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.92 Modes of operation 6060h Name Modes of Operation Index 6060 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER8 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range -2 .. 6, 8 .. 10 Default Value Betriebsmodus -128 ..
  • Seite 179 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.93 Modes of operation display 6061h Name Modes Of Operation display Index 6061 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER8 Access read only PDO Mapping TX-PDO Units Value Range Default Value Enthält den aktuellen Betriebsmodus, der in Objekt 6060 (Modes of Operation) einge- stellt ist.
  • Seite 180 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.96 Position actual value 6064h Name Position actual Value Index 6064 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER32 Access Read only PDO Mapping TX-PDO Units Value Range Default Value 00000000 Enthält die aktuelle Istposition (Drehgeberposition umgerechnet laut Feed Constant ( 6092 ) und Gear Ratio ( 6091 , sowie Referenzposition)
  • Seite 181 OBjEKTVERZEICHNIS Following error time out 6066h Name Following error time out Index 6066 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED16 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 0064 (100 Zeit in Millisekunden bis ein zu großer Schleppfehler zu einer Fehlermeldung führt. Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert des Objekts 6065 überschritten wird, wird das Bit 11 für „Limit überschritten“...
  • Seite 182 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.99 Position window time 6068h Name Position Window Time Index 6068 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED16 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 0064 Die Istposition muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des „Position Win- dow“...
  • Seite 183 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.101 Velocity actual value 606Ch Name Velocity Actual Value Index 606C Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER32 Access read only PDO Mapping TX-PDO Units Value Range Default Value 00000000 Aktuelle Istgeschwindigkeit im Profile Velocity Mode. 6.13.102 Velocity window 606Dh Name Velocity Window Index...
  • Seite 184 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.103 Velocity window Time 606Eh Name Velocity Window Index 606D Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED16 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 0000 Zeitfenster für den Profile Velocity Mode. Dieser Wert gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit innerhalb des Geschwindig- keitsfensters ( 606D ) liegen muß, damit das Bit 10 „Zielvorgabe erreicht“...
  • Seite 185 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.105 Max torque 6072h Name Max Torque Index 6072 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED16 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 0000 6.13.106 Torque demand 6074h Name Torque Demand Index 6074 Object Code...
  • Seite 186 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.107 Target Position 607Ah Name Target Position Index 607A Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 00000FA0 Zielposition 6.13.108 Position range limit 607Bh Name Position range limit Index...
  • Seite 187 OBjEKTVERZEICHNIS Name Max position range limit Subindex Data type INTEGER32 Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 7FFFFFFF Wird dieser Bereich über- oder unterschritten, erfolgt ein Überlauf. Um diesen Überlauf zu verhindern, können im Objekt 607D („Software Position Limit“) Grenzwerte für die Zielposition eingestellt werden.
  • Seite 188 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.110 Software position limit 607Dh Name Software position limit Index 607D Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name Min position limit Subindex...
  • Seite 189 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.111 Polarity 607Eh Name Polarity Index 607E Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED8 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value Generell gilt für die Richtungsumkehr: Ist ein Bit auf den Wert „1“ gesetzt, ist die Um- kehrung aktiviert.
  • Seite 190 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.112 Profile velocity 6081h Name Profile Velocity Index 6081 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 000001F4 Gibt die maximale Fahrgeschwindigkeit in Umdrehungen pro Sekunde an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzer- definierte Einheiten).
  • Seite 191 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.114 Profile acceleration 6083h Name Profile Acceleration Index 6083 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 000001F4 Gibt die maximale Beschleunigung in Umdrehungen/s 6.13.115 Profile deceleration 6084h Name Profile Deceleration...
  • Seite 192 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.116 Quick Stopp deceleration 6085h Name Quick Stop Deceleration Index 6085 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 00001388 Gibt die maximale Quick Stop-Bremsbeschleunigung in Umdrehungen/s 6.13.117 Motion profile type 6086h Name Motion Profile Type...
  • Seite 193 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.118 Torque slope 6087h Name Torque Slope Index 6087 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 00000000 Steigung des Drehmomentes im Profile Torque Mode. 6.13.119 Position encoder resolution 608Fh Name Position encoder resolution...
  • Seite 194 OBjEKTVERZEICHNIS Name Motor revolutions Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 00000001 Position Encoder Resolution = Encoder Increments (608F ) / Motor Revolutions (608F 6.13.120 Gear ratio 6091h Name Gear ratio Index 6091 Object Code RECORD No.
  • Seite 195 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.121 Feed constant 6092h Name Feed constant Index 6092 Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name Feed Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 196 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.122 Homing Method 6098h Name Homing Method Index 6098 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER8 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value Auswahl der Homing Methode. 6.13.123 Homing Speeds 6099h Name Homing speeds Index...
  • Seite 197 OBjEKTVERZEICHNIS Name Speed during search for zero Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 00000001 Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode (6098 ) in Umdrehungen pro Sekun- de an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzer- definierte Einheiten).
  • Seite 198 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.125 Profile Jerk 60A4h Name Profile jerk Index 60A4 Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name Begin acceleration jerk Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 199 OBjEKTVERZEICHNIS Name End deceleration jerk Subindex Data type UNSIGNED32 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 000003E8 Im Falle einer ruckbegrenzten Rampe können in diesem Objekt die Größe der Rucke eingetragen werden. Ein Eintrag mit dem Wert „0“ bedeutet, dass der Ruck nicht be- grenzt wird.
  • Seite 200 OBjEKTVERZEICHNIS Name Interpolation Time Index Subindex Data type INTEGER8 Access read write PDO Mapping Units Value Range Default Value 000000FD Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 60C2h:02h Sekunden Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz ent- sprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc.
  • Seite 201 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.128 Max deceleration 60C6h Name Max deceleration Index 60C6 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 00001388 Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Bremsrampe. Für die Beschleunigungsrampe: siehe Objekt 60C5 „Max Acceleration“.
  • Seite 202 OBjEKTVERZEICHNIS Bit 1 Bit 0 Beschreibung Positionsbewegungen werden relativ zu der vorherigen (in- tern absoluten) Zielposition ausgeführt (jeweils relativ zu 0 falls keine Zielpositon voran gegangen ist) Positionsbewegungen werden relativ zu der des momenta- nen Vorgabewertes (bzw. Ausgang des Rampengenerators) des Rampengenerators ausgeführt.
  • Seite 203 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.130 Following error actual value 60F4h Name Following error actual value Index 60F4 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER32 Access read only PDO Mapping TX-PDO Units Value Range Default Value 00000000 Aktueller Schleppfehler in Benutzereinheiten 6.13.131 Digital inputs 60FDh Name Digital inputs Index...
  • Seite 204 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.132 Digital Outputs 60FEh Name Digital outputs Index 60FE Object Code RECORD No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Saveable Yes, Application Name Highest sub index supported Subindex Data type UNSIGNED8 Access read only PDO Mapping Default Value Name Digital Outputs #1 Subindex Data type UNSIGNED32...
  • Seite 205 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.133 Target velocity 60FFh Name Target velocity Index 60FF Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type INTEGER32 Saveable Yes, Application Access read write PDO Mapping RX-PDO Units Value Range Default Value 00000000 In dieses Objekt wird die Zielgeschwindigkeit für den Profile Velocity Mode eingetragen. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzer- definierte Einheiten).
  • Seite 206 OBjEKTVERZEICHNIS 6.13.134 Supported drive modes 6502h Name Supported drive modes Index 6502 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type UNSIGNED32 Access read only PDO Mapping TX-PDO Units Value Range Default Value 000003AF (0000 0011 1110 1111 Das Objekt beschreibt die unterstützten Drive Modi. (Bit 16...31 nicht belegt) Beschreibung Verfübarkeit PP: Profile Position Modus...
  • Seite 207 Dieses Objekt enthält die MAC-Adresse der Steuerung als Zeichenkette. 6.13.136 http drive catalogue address 6505h Name http drive catalogue address Index 6505 Object Code VARIABLE No. of Elements Data Type VISIBLE_STRING Access read only PDO Mapping Units Value Range Default Value http://www.keb.de...
  • Seite 208 25mm x 120mm x 90mm (B x H x T) Gehäuseträger Aluminium Schirmanschluss direkt am Modulgehäuse Modulspezifische Gerätedaten Produktbezeichnung KEB C6 Remote I/O Stepper/BLDC Artikelnummer 00C6CJ1-0100 Motoranschluss 2 Phasen Schrittmotor oder bürstenloser DC Motor Versorgungsspannung Motor (M+) max. 72 VDC Motorspannung 12…24 VDC...
  • Seite 209 6.15 Bestellangaben 6.15.1 Grundgerät KEB C6 Remote I/O KEB C6 Remote Stepper/BLDC 00C6CJ1-0100 6.15.2 Zubehör KEB C6 Remote I/O Schirmklemme 2x8mm 00C6CD1-0400 KEB C6 Remote I/O Schirmklemme 1x14mm 00C6CD1-0500...
  • Seite 210 6.16 Zulassungen 6.16.1 CE Konformitätserklärung...
  • Seite 212 6.16.2 UL Zertifizierung...
  • Seite 213 Tel: +32 544 37860 Fax: +32 544 37898 Tel: +43 7243 53586-0 Fax: +43 7243 53586-21 E-Mail: vb.belgien@keb.de Internet: www.keb.de E-Mail: info@keb.at Internet: www.keb.at KEB SOUTH AMERICA - Regional Manager KEB RUS Ltd. Brasilien Russische Föderation Rua Dr. Omar Pacheco Souza Riberio, 70 Lesnaya str, house 30 Dzerzhinsky MO CEP 13569-430 Portal do Sol, São Carlos Brasilien...
  • Seite 214 Automation mit Drive www.keb.de KEB Automation KG Südstraße 38 32683 Barntrup Tel. +49 5263 401-0 E-Mail: info@keb.de...