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ETHERCAT BETRIEB
6.7 Homing Mode
6.7.1 übersicht
6.7.1.1 Beschreibung
Ziel der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, die Steuerung auf den Encoder-Index
des Motors oder Positionsschalter in einer Anlage zu synchronisieren.
6.7.1.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060
setzt werden (siehe „DS402 Power State machine").
Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen
erst in der E/A-Konfiguration aktiviert werden (siehe „Digitale Ein- und Ausgänge").
6.7.1.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt Controlword 6040
Bit 2: dient zum Auslösen eines Nothalts. Wird es auf „0" gesetzt, führt der Motor eine
Schnellbremsung mit der in Objekt Quick Stopp deceleration 6085
pe durch. Danach geht der Motor in den Zustand „Switch on disabled" (siehe „DS402
Power State machine").
Bit 4: Wird das Bit auf „1" gesetzt, wird die Referenzierung gestartet. Diese wird solange
ausgeführt, bis entweder die Referenzposition erreicht wurde oder Bit 4 wieder auf „0"
gesetzt wird.
6.7.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt Statusword 6041
6041
Bit 13
0
0
0
0
1
1
62
6041
6041
h
h
h
Bit 12
Bit 10
0
0
0
1
1
0
1
1
0
0
0
1
haben eine gesonderte Funktion:
h
haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
Referenzfahrt wird ausgeführt
Referenzfahrt ist unterbrochen oder nicht gestartet
Referenzfahrt gestartet, aber Ziel wurde noch nicht
erreicht
Referenzfahrt vollständig abgeschlossen
Fehler während der Referenzfahrt, Motor dreht sich
noch
Fehler während der Referenzfahrt, Motor im Stillstand
der Wert „6" ge-
h
eingestellten Ram-
h
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