Inhaltsverzeichnis
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INHALTSVERZEICHNIS
6.3.1.3 Controlword .....................................................................................................................48
6.3.1.4 Statusword ......................................................................................................................49
6.3.2 Setzen von Fahrbefehlen ................................................................................................... 49
6.3.2.1 Fahrbefehl .......................................................................................................................49
6.3.2.2 Profil des Fahrbefehls ..................................................................................................... 50
6.3.2.3 Weitere Fahrbefehle ........................................................................................................ 50
6.3.2.4 Zeitpunkte ........................................................................................................................51
6.3.2.5 Übergangsprozedur für zweite Zielposition ..................................................................... 52
6.3.2.6 Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition ............................................................... 53
6.3.3 Objekteinträge ....................................................................................................................53
6.3.3.1 Objekte für die Positionierfahrt ........................................................................................ 54
6.4 Velocity Mode ................................................................................................................................. 55
6.4.1 Übersicht ............................................................................................................................55
6.4.1.1 Beschreibung .................................................................................................................. 55
6.4.1.2 Aktivierung .......................................................................................................................55
6.4.1.3 Controlword .....................................................................................................................55
6.4.1.4 Statusword ......................................................................................................................55
6.4.2 Objekteinträge ....................................................................................................................55
6.4.2.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode .............................................................................. 56
6.4.2.2 Objekte für den Velocity Mode ........................................................................................ 57
6.5 Profile Velocity Mode .................................................................................................................... 57
6.5.1 Übersicht ............................................................................................................................57
6.5.1.1 Beschreibung .................................................................................................................. 57
6.5.1.2 Aktivierung .......................................................................................................................57
6.5.1.3 Controlword .....................................................................................................................57
6.5.1.4 Statusword ......................................................................................................................58
6.5.1.5 Objekteinträge ................................................................................................................. 58
6.5.1.6 Objekte im Profile Velocity Mode ..................................................................................... 59
6.5.1.7 Aktivierung des Modus .................................................................................................... 59
6.5.1.8 Limitierungen im rucklimitierten Fall ................................................................................ 59
6.5.1.9 Limitierungen im Trapezfall ............................................................................................. 60
6.6 Profile Torque Mode ...................................................................................................................... 60
6.6.1 Übersicht ............................................................................................................................60
6.6.1.1 Beschreibung .................................................................................................................. 60
6.6.1.2 Aktivierung .......................................................................................................................60
6.6.1.3 Controlword .....................................................................................................................60
6.6.1.4 Statusword ......................................................................................................................60
6.6.2 Objekteinträge ....................................................................................................................61
6.6.2.1 Objekte des Rampengenerators ..................................................................................... 61
6.6.2.2 Torque-Verlauf ................................................................................................................. 61
6.7 Homing Mode ................................................................................................................................. 62
6.7.1 Übersicht ............................................................................................................................62
6.7.1.1 Beschreibung .................................................................................................................. 62
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