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ETHERCAT BETRIEB
6.10.1.3 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
6.10.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit
8
8
10
10
12
12
13
13
6.10.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
•
•
•
•
•
Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:
• 606C
wert
Beschreibung
0
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
1
Steuerung ist synchron zum Feldbus
0
Reserviert
1
Reserviert
0
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des
6071
1
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071
Velocity) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
0
Reserviert
1
Reserviert
6071
(Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert
h
beschrieben werden und ist relativ zu 6072
6072
(Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment.
h
60C2
:01
(Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor,
h
h
in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FF
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz
entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem
Objekt 60C2
:02
festgelegt.
h
h
60C2
:02
(Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an.
h
h
Derzeit wird nur der Wert 60C2
Millisekunde.
2031
(Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an.
h
(Velocity Actual Value)
h
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Target Torque) wird ignoriert.
h
einzustellen.
h
:01
h
:02
=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1
h
h
keine gesonderte Funktion.
(Target
h
geschrieben werden.
h
* 10
Sekunden.
Wert des 60C2:02
h
75
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