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ETHERCAT BETRIEB
6.11 Auto - Setup Mode
6.11.1 übersicht
6.11.1.1 Beschreibung
Die Auto-Setup-Funktion ermittelt die folgenden Daten des angeschlossenen Motors
über mehrere Test- und Messläufe:
•
•
•
•
•
6.11.1.2 Voreinstellungen
Bevor das Autosetup aktiviert wird, müssen folgende Parameter gesetzt werden:
•
•
Wenn kein Inkrementalencoder oder ein Inkrementalencoder ohne Index Spur verwen-
det wird, ist zusätzlich folgender Parameter zu setzen:
•
6.11.1.3 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060
(=FE
Controlword
Folgende Bits im Objekt Controlword 6040
•
•
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Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setup sind:
► Der Motor muss lastfrei sein.
► Der Motor darf nicht berührt werden.
► Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können.
► Der Maximalstrom muss auf den entsprechenden Maximalstrom des
Motors eingestellt werden.
Während des Auto-Setups werden aufwändige Berechnungen durchge-
führt, damit verbleibt oft nicht genügend Rechenleistung, um die Felbus-
se zeitgerecht zu bedienen. Diese können während eines Auto-Setups
beeinträchtigt sein.
Polpaarzahl
Encoderauflösung
Indexbreite
Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index)
Encoder-Laufungenauigkeitskompensation
Maximum Current 2031
h
I
T Parameters 203B
:01
2
h
h
Pole pair count 2030
h
) gesetzt werden.
h
Bit 4: startet das Auto-Setup. Der Start wird bei einem Übergang von „0" nach „1"
ausgeführt
Bit 6: Bei „0" werden alle Werte ermittelt, bei „1" wird lediglich der Encoder für den
Closed Loop-Betrieb vermessen (Alignment, Rundlauf). Hierzu müssen vorab die
Werte Polpaarzahl (2030
h
(Nominal current)
haben eine gesonderte Funktion:
h
) und Encoderauflösung (2052
der Wert „-2"
h
) vorbelegt werden.
h
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