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ETHERCAT BETRIEB
6.4 Velocity Mode
6.4.1 übersicht
6.4.1.1 Beschreibung
Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich ei-
nem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode arbeitet dieser Mo-
dus ohne Geschwindigkeitsüberwachung und erlaubt es nicht, ruckbegrenzte Rampen
auszuwählen.
6.4.1.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060
setzt werden (siehe „DS402 Power State machine").
6.4.1.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt Controlword 6040
•
•
6.4.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt Statusword 6041
•
6.4.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
•
•
Bit 2 dient zum Auslösen eines Nothalts. Wird es auf „0" gesetzt, führt der Motor
eine Schnellbremsung mit der in Objekt Vl velocity quick stop 604A
Schnell-Halt Rampe durch. Danach wechselt die Steuerung in den Zustand „Switch
on disabled".
Bit 8 (Halt): Bei einem Übergang von „1" auf „0" beschleunigt der Motor mit der
eingestellten Beschleunigungs-Rampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Über-
gang von „0" auf „1" bremst der Motor entsprechend der Bremsrampe ab und bleibt
stehen.
Bit 11: Limit überschritten: Die Zielgeschwindigkeit über- oder unterschreitet die ein-
gegebenen Grenzwerte.
Vl dimension factor 604C
die nachfolgenden Objekte festgelegt. Werden die Subindizes 1 und 2 auf den Wert
„1" eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Minute.
Sonst enthält der Subindex 1 den Multiplikator und der Subindex 2 den Divisor, mit
dem Geschwindigkeitsangaben verrechnet werden. Das Ergebnis wird als Umdre-
hungen pro Sekunde interpretiert, wobei über Objekt 2060
sich um elektrische (2060
Sekunde handelt. Hier wird die Zielgeschwindigkeit in Benutzereinheiten eingestellt.
Vl target velocity 6042
: Zielgeschwindigkeit
h
haben eine gesonderte Funktion:
h
haben eine gesonderte Funktion:
h
: Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für
h
= 0) oder mechanische (2060
h
der Wert „2" ge-
h
eingestellten
h
ausgewählt wird, ob es
h
= 1) Umdrehungen pro
h
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