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ETHERCAT BETRIEB
6.5.1.9 Limitierungen im Trapezfall
Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086
Abbildung 17: Limitierungen im Trapezfall
6.6 Profile Torque Mode
6.6.1 übersicht
6.6.1.1 Beschreibung
In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Ram-
penfunktion angefahren.
6.6.1.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060
setzt werden (siehe „DS402 Power State machine").
6.6.1.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt Controlword 6040
•
6.6.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt Statusword 6041
Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040
(Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende
Tabelle).
60
Bit 8 (Halt): Wird dieses Bit auf „0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entspre-
chend angefahren. Beim Setzen auf „1" wird der Motor unter Berücksichtigung der
Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht.
haben eine gesonderte Funktion:
h
haben eine gesonderte Funktion:
h
= 0).
h
der Wert „4" ge-
h
h
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