Inhaltsverzeichnis
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INHALTSVERZEICHNIS
3.8.2 LED „Status" .......................................................................................................................29
3.8.3 LED „Power" .......................................................................................................................29
3.8.4 LED „Signalzustand" .......................................................................................................... 30
4 Betrieb .......................................................................... 31
4.1 Installation ..................................................................................................................................... 31
4.1.1 Mechanische Installation .................................................................................................... 31
4.1.1.1 Aufrasten eines einzelnen Moduls ................................................................................... 31
4.1.1.2 Verbinden zweier Module ................................................................................................ 31
4.1.1.3 Trennen zweier Module ................................................................................................... 31
4.1.1.4 Abnehmen eines einzelnen Moduls ................................................................................. 32
4.1.2 Elektrische Installation ........................................................................................................ 32
5 Konfiguration ............................................................... 36
5.1 Konfigurationsbeispiele ................................................................................................................ 36
5.1.1 Schrittmotor im Open Loop ................................................................................................ 36
5.1.2 Schrittmotor im Closed Loop .............................................................................................. 38
5.1.3 Bürstenloser Gleichstrommotor .......................................................................................... 39
5.1.4 Automatisch ermittelte Encoderauflösung .......................................................................... 41
5.1.5 Verwendung von 24V Gebersystemen ............................................................................... 41
5.1.5.1 Inkrementalgeber ............................................................................................................ 41
5.1.5.2 Hallgeber .........................................................................................................................41
6 EtherCAT Betrieb ......................................................... 42
6.1 Allgemeine Informationen............................................................................................................. 42
6.1.1 Zahlenwerte ........................................................................................................................42
6.1.2 Bits .....................................................................................................................................42
6.1.3 Zählrichtung ........................................................................................................................42
6.2 Generelle Konzepte ....................................................................................................................... 42
6.2.1 CANoverEtherCAT / DS402 Power state machine ............................................................. 42
6.2.1.1 Zustandsmaschine .......................................................................................................... 42
6.2.1.2 Controlword .....................................................................................................................42
6.2.1.3 Zustandsübergänge ........................................................................................................ 43
6.2.2 Benutzerdefinierte Einheiten .............................................................................................. 44
6.2.2.1 Übersicht .........................................................................................................................44
6.2.2.2 Einstellungen ................................................................................................................... 44
6.2.2.3 Polpaarzahl- Kompensation ............................................................................................ 44
6.2.2.4 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten .................................................................... 45
6.3 Profile Position Mode .................................................................................................................... 48
6.3.1 Übersicht ............................................................................................................................48
6.3.1.1 Beschreibung .................................................................................................................. 48
6.3.1.2 Aktivierung .......................................................................................................................48
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