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ETHERCAT BETRIEB
6.9 Cyclic Synchronous Velocity Mode
6.9.1 übersicht
6.9.1.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden „Zyklus"
genannt) über den Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung
berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Die Zielgeschwindigkeit wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert.
Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Velocity
Modus).
6.9.1.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
gesetzt werden (siehe „DS402 Power State machine").
6.9.1.3 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
6.9.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit
8
8
10
10
12
12
13
13
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
wert
Beschreibung
0
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
1
Steuerung ist synchron zum Feldbus
0
Reserviert
1
Reserviert
0
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des
607A
(Target Velocity) wird ignoriert.
h
1
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 60FF
Velocity) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
0
Kein Schleppfehler
1
Schleppfehler
(Modes Of Operation) der Wert „9"
h
keine gesonderte Funktion.
h
(Target
h
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