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ETHERCAT BETRIEB
6.3.2.6 Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
Ist Bit 9 in Objekt Controlword 6040
vollständig angefahren. In diesem Beispiel ist die Endgeschwindigkeit (End velocity
6082
Wird Bit 9 auf „1" gesetzt, wird die Endgeschwindigkeit gehalten, bis die Zielposition
erreicht wurde; erst ab dann gelten die neuen Randbedingungen.
Abbildung 11: Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
6.3.3 Objekteinträge
Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des
Objektverzeichnisses einstellen:
Position actual value 6064
Target Position 607A
Position range limit 607B
Home offset 607C
Software position limit 607D
endlosen Rotationsachse (siehe „Achsenskalierung")
Polarity 607E
Profile velocity 6081
den soll
End velocity 6082
Profile acceleration 6083
Profile deceleration 6084
) der ersten Zielposition gleich Null.
h
: derzeitige Position des Motors
h
: vorgesehene Zielposition
h
: Definition der Endanschläge (siehe Kapitel weiter unten)
h
: Verschiebung des Maschinen-Nullpunkts (siehe „Homing Mode")
h
: Grenzen einer modulo-Operation zur Nachbildung einer
h
: Drehrichtungumkehr
h
: maximale Geschwindigkeit, mit der die Position angefahren wer-
h
: Geschwindigkeit beim Erreichen der Zielposition
h
: gewünschte Anfahrbeschleunigung
h
: gewünschte Bremsbeschleunigung
h
gleich „0", wird die momentane Zielposition erst
h
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