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ETHERCAT BETRIEB
6.7.3 Toleranzbänder der Endschalter
Abbildung 21: Toleranzbänder der Endschalter
6.7.4 Referenzfahrt-Methoden
6.7.4.1 Beschreibung
Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt Homing Method 6098
ben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Strom-
schwelle für Blockdetektion bzw. einen Index- Impuls referenziert wird oder in welche
Richtung die Referenzfahrt startet. Methoden, die den Index-Impuls des Encoders be-
nutzen, liegen im Zahlenbereich 1 bis 14, 33 und 34. Methoden, die auf einen Endschal-
ter referenzieren, liegen zwischen 17 und 30, sind in den Fahrprofilen aber identisch mit
den Methoden 1 bis 14. Diese Zahlen sind in den nachfolgenden Abbildungen einge-
kreist dargestellt. Methoden bei denen keine Endschalter eingesetzt werden und statt-
dessen das Fahren gegen einen Block erkannt werden soll, müssen mit einem Minus
vor der Methodenzahl aufgerufen werden.
Für die nachfolgenden Grafiken gilt die negative Bewegungsrichtung nach links. Der
Endschalter („limit switch") liegt jeweils vor der mechanischen Blockierung, der Refe-
renzschalter („home switch") liegt zwischen den beiden Endschaltern. Die Index-Impul-
se kommen vom Encoder, der mit der Welle des Motors verbunden und an die Steue-
rung angeschlossen ist.
Bei Methoden, die Homing auf Block benutzen, gelten die gleichen Abbildungen wie für
die Methoden mit Endschalter. Da sich außer den fehlenden Endschaltern nichts ändert,
wurde auf neue Abbildungen verzichtet. Hier gilt für die Abbildungen, dass die Endschal-
ter durch einen mechanischen Block ersetzt werden müssen.
6.7.4.2 Homing auf Block
Homing auf Block funktioniert derzeit nur im Closed Loop-Betrieb einwandfrei. Auf die
Feinheiten, die unter anderem bei Homing auf Block im Closed Loop-Betrieb geachtet
werden müssen, wird im Kapitel über den Regler eingegangen.
Für bestimmte Anwendungen ist es zweckmäßig, nach der Detektion des Blocks, eine
gewisse Zeit weiterhin gegen den Block zu fahren. Diese Zeit kann in Objekt 203A
in ms eingestellt werden.
Um eine sehr genaue Erkennung des Blocks zu gewährleisten, sollte man mit einer
sehr niedrigen Geschwindigkeit (6099
Homing-Beschleunigung (609A
die Block-Detektionszeit (203A
64
:01
), hoher Stromgrenze (203A
h
h
) gegen den Block fahren. Zusätzlich kann noch über
h
:03
) die Erkennung verfeinert werden.
h
h
geschrie-
h
:02
h
h
:01
) und hoher
h
h
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