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ETHERCAT BETRIEB
6.11.3 Parametertest
6.11.3.1 Test
In diesem Schritt wird automatisch der Antrieb in den Profile Torque Mode geschaltet
und schrittweise der feldbildende Strom Id erhöht, bis der Maximalstrom
rent 2031
Die erreichte Stromhöhe dient als Maß für die Güte der gemessenen Parameter. Im
Idealfall kann der Strom Id erhöht werden, ohne dass sich der Motor bewegt.
6.11.3.2 Abschluss
Liegt die Stromhöhe über 50 % des Maximalstroms (2031
positiven Ergebnis abgeschlossen.
Nach Testende startet die Steuerung erneut automatisch und ist wieder betriebsbereit.
6.11.4 Testergebnis und Parameterdatei
6.11.4.1 Testergebnis
Das Testergebnis kann im Bit 15 des Objekts
dieses Bit gesetzt, war der Test erfolgreich und ein Closed Loop-Betrieb ist möglich.
Ist das Bit gelöscht, kann ein Closed Loop-Betrieb möglich sein, allerdings sind die Pa-
rameter nicht optimal eingestellt.
6.11.4.2 Parameter
Die Parameter, die beim Auto-Setup ermittelt werden, sind in der Datei fs/config/startup/
tuning.on abgespeichert und werden bei jedem Neustart in die nachfolgend beschriebe-
nen Objekte des Objektverzeichnisses übertragen.
Index
Subindex
Beschreibung
2030
00
Polpaarzahl
h
h
2050
00
Encoder-Alignment
h
h
2051
01
Frequenz der Encoderkorrektur
h
h
2051
02
Amplitude der Encoderkorrektur
h
h
2051
03
Verschiebung der Encoderkorrektur
h
h
2052
00
Encoder Resolution
h
h
2053
00
Indexpolarität
h
h
2054
00
Indexbreite
h
h
78
) erreicht ist oder sich der Motor bewegt.
h
Überprüfen Sie nach dem Auto Setup die Encoder-Einstellungen im Objekt
608F
.
h
), wird der Test mit einem
h
Statusword 6041
abgelesen werden. Ist
h
Bemerkung
z. B. 50 (entspricht 200 Polen)
Zwischen 0 und 65535
0 = normal
1 = invertiert
Interne Rechengröße oder FFFFFFFF
um die Encoderüberwachung abzuschalten.
(Maximum Cur-
(-1),
h
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