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ETHERCAT BETRIEB
6.4.2.2 Objekte für den Velocity Mode
Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen. Solange eine Begrenzung aktiv ist,
wird das Bit 11 im Objekt Statusword 6041
Abbildung 14: Objekte für den Velocity Mode
6.5 Profile Velocity Mode
6.5.1 übersicht
6.5.1.1 Beschreibung
Dieser Modus betreibt den Motor im Velocity Mode mit erweiterten Rampen. Im Gegen-
satz zum Velocity Mode (siehe „Velocity") kann bei diesem Modus über einen externen
Encoder die momentane Geschwindigkeit überwacht werden.
6.5.1.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060
setzt werden (siehe „DS402 Power State machine").
6.5.1.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt Controlword 6040
•
•
Bit 2 dient zum Auslösen eines Nothalts. Wird es auf „0" gesetzt, führt der Motor
eine Schnellbremsung mit der in Objekt 6085
wechselt die Steuerung in den Zustand „Switch on disabled" (6040
Bit 8 (Halt): Bei einem Übergang von „1" auf „0" beschleunigt der Motor mit der ein-
gestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von „0" auf
„1" bremst der Motor ab und bleibt stehen.
gesetzt (internal limit active).
h
haben eine gesonderte Funktion:
h
eingestellten Rampe durch. Danach
h
der Wert „3" ge-
h
).
h
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