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ETHERCAT BETRIEB
6.3.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt Statusword 6041
•
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•
•
•
•
6.3.2 Setzen von Fahrbefehlen
6.3.2.1 Fahrbefehl
In Objekt Target Position 607A
ben (siehe Benutzerdefinierte Einheiten). Anschließend wird mit dem Setzen von Bit 4
im Objekt Controlword 6040
antwortet die Steuerung mit Bit 12 im Objekt Statusword 6041
nierfahrt. Sobald die Position erreicht ist, wird im Statusword das Bit 10 auf „1" gesetzt.
Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf „1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht
wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit (Position window time 6068
eines Toleranzfensters (Position window 6067
Bit 12 (Set-point acknowledge): Dieses Bit bestätigt den Erhalt eines neuen und
gültigen Zielpunktes. Es wird synchron zu dem Bit „New set-point" im Controlword
gesetzt und zurückgesetzt. Eine Ausnahme besteht, wenn eine neue Fahrt gestartet
wird, während eine andere noch nicht abgeschlossen ist und die nächste Fahrt erst
nach dem Abschluss der ersten Fahrt ausgeführt werden soll. In diesem Fall wird
das Bit erst zurückgesetzt, wenn der Befehl angenommen wurde und die Steuerung
bereit ist, neue Fahrbefehle auszuführen. Wird ein neuer Fahrauftrag gesendet, ob-
wohl dieses Bit noch gesetzt ist, wird der neueste Fahrauftrag ignoriert. Das Bit wird
nicht gesetzt, wenn eine der folgenden Bedingungen auftritt:
Die neue Zielposition kann unter Einhaltung aller Randbedingungen nicht mehr er-
reicht werden.
Es wird bereits eine Zielposition angefahren und zudem ist bereits eine Zielposition
vorgegeben. Eine neue Zielposition lässt sich erst vorgeben, nachdem die aktuelle
Positionierung abgeschlossen ist.
Die neue Position ist außerhalb des gültigen Bereichs (Software position limit
607D
).
h
Bit 13 (Following Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der
Schleppfehler größer als die eingestellten Grenzen ist (Following error window
6065
und Following error time out 6066
h
der Fahrbefehl ausgelöst. Wenn die Zielposition gültig ist,
h
haben eine gesonderte Funktion:
h
) steht.
h
).
h
wird die neue Zielposition in Benutzereinheiten angege-
h
) innerhalb
h
und beginnt die Positio-
h
49
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