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ETHERCAT BETRIEB
Ruck
Für den Ruck lassen sich die Objekte Profile Jerk 60A4
heiten angeben. Diese Objekte betreffen nur den Profile Position Mode und den Profile
Velocity Mode.
Zur Verfügung stehen die Objekte Jerk nominator 2065
nominator 2066
sich aus mechanischen Umdrehungen pro Sekunde zur dritten Potenz multipliziert mit
Zähler und Nenner:
Sollte Objekt 2065
Wert auf „1".
Positionsangaben
Alle Positionswerte im Open und im Closed Loop-Betrieb werden in der Auflösung des
virtuellen Positionsencoders angegeben. Diese berechnet sich aus den Encoder-Inkre-
menten (Position encoder resolution 608F
hungen (Position encoder resolution 608F
Polarität der Achse im Objekt Polarity 607E
Wert „1" gesetzt, entspricht das einer Polaritätsumkehr, bzw. dem Wert „-1" in der For-
mel:
Sollte der Wert 608F
Steuerung intern mit einer „1" weiter. Die Werkseinstellungen sind:
Encoder-Inkremente 608F
Motorumdrehungen 608F
Polarität 607E
Die Auflösung des angeschlossenen Positionsencoders wird in Objekt Encoder Resolu-
tion 2052
für den Nenner. Die Werte des Objekts 60A4
h
Ruck =
oder Objekt 2066
h
Encoderauflösung = Polarität (607E) =
:01
oder der Wert 608F
h
h
:01
h
:02
h
Bit 7 = „0" (entspricht keiner Polaritätsumkehr)
h
eingestellt.
h
Interner Wert * Zähler (2065)
—————————————
Nenner (2066)
auf „0" gesetzt werden, setzt die Firmware den
h
:01
(Encoder Increments)) pro Motorumdre-
h
h
:02
(Motor Revolutions)) multipliziert mit der
h
h
Bit 7. Ist das Bit 7 in Objekt 607E
h
Encoder - Inkremente (608F : 01)
———————————————
Motorumdrehungen (608F : 02)
:02
auf „0" gesetzt werden, rechnet die
h
h
= „2000"
h
= „1"
h
: 01
bis 04
in Benutzerein-
h
h
h
für den Zähler und Jerk de-
h
:01
bis 04
berechnen
h
h
h
auf den
h
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