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ETHERCAT BETRIEB
6.8.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
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Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:
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Target Position 607A
: Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert be-
h
schrieben werden.
Position range limit 607B
h
Unterlauf der Positionsangabe.
Software position limit 607D
dessen sich die Positionsvorgabe (607A
Following error window 6065
sitiver wie negativer Richtung von der Sollvorgabe vor. Befindet sich die Ist-Posi-
tion länger als die vorgegebene Zeit (6066
Schleppfehler gemeldet.
Following error time out 6066
vor. Sollte sich die Ist-Position länger als dieser Zeitbereich außerhalb des Posi-
tions-Korridors (6065
) befinden, wird ein Schleppfehler ausgelöst.
h
Quick Stopp deceleration 6085
den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird.
Quick Stop Option Code 605A
Quick-Stops ausgeführt werden soll.
Motion profile type 6086
:
h
Interpolation time period 60C2
diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz
entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem
Objekt 60C2
:02
festgelegt.
h
h
Interpolation time period 60C2
Derzeit wird nur der Wert 60C2
Millisekunde.
Maximum Current 2031
: Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an.
h
Position actual value 6064
Velocity actual value 606C
Following error actual value 60F4
: Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder
: Dieses Objekt legt die Limitierungen fest, innerhalb
h
) befinden muss.
h
: Dieses Objekt gibt einen Toleranz-Korridor in po-
h
) außerhalb dieses Korridors, wird ein
h
: Dieses Objekt gibt die Zeitbereich in Millisekunden
h
: Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für
h
: Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines
h
:01
: Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in
h
h
:01
* 10 Wert des 60C2:02 Sekunden.
h
h
:02
: Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an.
h
h
:02
=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1
h
h
h
h
h
geschrieben werden.
h
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