Inhaltsverzeichnis
Werbung
ETHERCAT BETRIEB
6.3 Profile Position Mode
6.3.1 übersicht
6.3.1.1 Beschreibung
Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder ab-
solut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenz-
werte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berück-
sichtigt.
6.3.1.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060
setzt werden (siehe „DS402 Power State machine").
6.3.1.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt Controlword 6040
•
•
•
•
6040
Bit 9
X
0
1
Siehe dazu das Bild in „Setzen von Fahrbefehlen".
48
Bit 4 startet einen Fahrauftrag. Dieser wird bei einem Übergang von „0" nach „1"
ausgeführt.
Bit 5: Ist dieses Bit auf „1" gesetzt, wird ein durch Bit 4 ausgelöster Fahrauftrag so-
fort ausgeführt. Ist es auf „0" gesetzt, wird der gerade ausgeführte Fahrauftrag zu
Ende gefahren und erst im Anschluss der nächste Fahrauftrag gestartet.
Bit 6: Bei „0" ist die Zielposition (607A
zur aktuellen Position.
Bit 9: Ist dieses Bit gesetzt, so wird die Geschwindigkeit für erst beim Erreichen der
ersten Zielposition geändert. Das bedeutet, dass vor Erreichen des ersten Ziels
keine Bremsung durchgeführt wird, da der Motor auf dieser Position nicht stehen
bleiben soll.
6040
Beschreibung
h
h
Bit 5
1
Die neue Zielposition wird sofort angefahren.
0
Das Positionieren wird erst vollständig abgeschlossen, be-
vor die nächste Zielposition mit den neuen Limitierungen
angefahren wird.
0
Die aktuelle Geschwindigkeit wird bis zum Erreichen der
momentanen Zielposition gehalten, erst dann wird die neue
Zielposition mit den neuen Werten angefahren.
haben eine gesonderte Funktion:
h
) absolut und bei „1" ist die Zielposition relativ
h
der Wert „1" ge-
h
Werbung
Inhaltsverzeichnis
