EPA Unidrive SP Betriebsanleitung Seite 266

Sicherheits- Produkt- Mechanische
informationen informationen Installation
Stromsollwert, der gemäß der Darstellung in dem nachfolgenden
Diagramm in den PI-Stromregler eingespeist wird.
Obwohl dies normalerweise nicht erforderlich ist, kann der
Zwischenkreisspannungsregler mit Pr 5.31 abgeglichen werden.
Es kann jedoch oft vorkommen, dass die Stromreglerverstärkungen
zum Erreichen des erforderlichen Verhaltens eingestellt werden
müssen. Falls die Verstärkungen nicht optimal eingestellt sind, ist es
empfehlenswert, den Umrichter zuerst im Drehmomentmodus zu
konfigurieren. Die Verstärkungen müssen auf einen Wert eingestellt
werden, der im Bereich, in dem die Feldschwächung beginnt, keine
Instabilitäten hervorruft. Dann sollten Sie den Umrichter zurück auf
Open Loop-Frequenzregelung im Standard-Rampenmodus
schalten. Zum Testen des Reglers kann die Netzspannung während
des Motorlaufes abgeschaltet werden. Es ist sehr wahrscheinlich,
dass die Verstärkungen, falls erforderlich, weiter erhöht werden
können, da der Zwischenkreisspannungsregler - vorausgesetzt, der
Umrichter muss nicht mit Drehmomentregelung betrieben werden -
eine stabilisierende Wirkung hat.
Closed Loop-Vektormodus und Servomodus
Die Kp- und Ki-Verstärkungen werden für den spannungsbasierten
Stromregler verwendet. Bei den meisten Motoren liefern die werkseitig
eingestellten Standardwerte zufriedenstellende Ergebnisse.
Zum Erreichen einer optimalen Leistung kann es jedoch notwendig
werden, die Verstärkungen zu ändern. Die proportionale Verstärkung
(Pr 4.13) ist zum Erreichen einer optimalen Regelleistung der kritischste
Wert. Dieser Wert kann entweder durch ein Autotune (siehe Pr 5.12)
oder durch den Benutzer so eingestellt werden, dass
Pr 4.13 = Kp = (L / T) x (I
fs
Hierbei ist:
T - Abtastzeit des Stromreglers. Der Umrichter gleicht alle
Änderungen der Abtastzeit aus. Deswegen kann vorausgesetzt
werden, dass diese der niedrigsten Abtastzeit von 167µs entspricht.
L - Motorinduktivität (mH). Bei Servomotoren ist dies die Hälfte der
normalerweise vom Hersteller angegebenen Induktivität zwischen
Phasen. Bei einem Asynchronmotor ist dies die Streuinduktivität pro
Phase (σL ). Dies ist der Induktivitätswert, der nach dem
s
Autotune-Test in Pr 5.24 gespeichert wird. Falls σL
werden kann, ist die Berechnung aus dem stationären einphasigen
Ersatzschaltbild des Motors wie folgt möglich:
2
⎛ ⎞
L
m
σL ⎜ ⎟
L --------- -
= –
s s
⎝ L ⎠
r
I ist der Spitzenwert des rückgeführten Stroms bei Vollausschlag =
fs
x √2 / 0.45. Hierbei wird der Wert K
K
C
Tabelle 11-6.
V ist die maximale Zwischenkreisspannung.
fs
Dieser Wert berechnet sich aus:
Pr 4.13 = Kp = (L / 167µs) x (K
= K x L x K
C
Hierbei ist:
K = [√2 / (0.45 x V x 167µs)] x (256 / 5)
fs
266
Elektrische Bedienung und Basis-
Installation Softwarestruktur parameter
/ V ) x (256 / 5)
fs
nicht gemessen
s
definiert in Tabelle 11-5 und
C
x √2 / 0.45 / V
) x (256 / 5)
C fs
Inbetrieb- SMARTCARD-
Optimierung
nahme Betrieb
Nennspannung des Umrichters
200V
400V
575V
690V
Durch diese Konfiguration wird nach einer Änderung des
Stromsollwertes eine Sprungantwort mit minimalem Überschwingen
erreicht. Das Verhalten der Stromregler sollte in etwa den in der
folgenden Tabelle aufgeführten Werten entsprechen. Die proportionale
Verstärkung kann um einen Faktor von 1,5 erhöht werden. Dies liefert
eine ähnliche Erhöhung der Bandbreite, die Sprungantwort enthält dann
jedoch ca. 12,5 % Überschwingen.
Taktfrequenz
Stromregelung
kHz
3
4
6
8
12
16
Die integrale Verstärkung (Pr 4.14) ist weniger kritisch und muss so
eingestellt werden, dass
Pr 4.14 = Ki = Kp x 256 x T /
Hierbei ist:
τ
- die Motorzeitkonstante (L/R).
m
R - der Phasenständerwiderstand des Motors (d. h. der halbe
zwischen zwei Phasen gemessene Widerstand).
Dieser Wert berechnet sich aus
Pr 4.14 = Ki = (K x L x K
= 0,0427 x K x R x K
Die obige Gleichung liefert für die integrale Verstärkung einen
herkömmlichen Wert. Bei einigen Anwendungen, in denen es notwendig
ist, dass die vom Umrichter verwendeten Sollwerte dem Verlauf des
magnetischen Flusses dynamisch sehr schnell folgen müssen (d.h. bei
Asynchronmotoren hoher Drehzahl im Closed Loop-Modus), kann es
sein, dass die integrale Verstärkung einen sehr viel höheren Wert
haben muss.
11.21.7 Start-/Stopp-Logikmodi
6.04 Logikauswahl Start/Stopp
LS Uni
0 bis 4
Mit diesem Parameter können verschiedene vordefinierte Makros zum
Verschalten der Digitaleingänge ausgewählt werden, um die
Ansteuerlogik zu konfigurieren. Bei Werten zwischen 0 und 3 aktualisiert
der Umrichterprozessor die Zielparameter für die Digital-E/As T25, T26
und T27 sowie das Bit für das Freigeben der Flankentriggerung für die
Ansteuerlogik (Pr 6.40) kontinuierlich. Wenn der Wert 4 eingestellt ist,
können die Zielparameter für diese Digital-E/As und für Pr 6.40 durch
den Benutzer gesetzt werden.
Wird Pr 6.04 geändert, so ist ein Umrichter-Reset erforderlich, bevor die
Funktion von T25, T26 oder T27 aktiv wird.
Onboard- Erweiterte Technische
SPS Parameter Daten
Vfs
415V
830V
990V
1190V
Abtastzeit Verstärkungs-
bandbreite
µs
Hz
Angabe
167
erforderlich
Angabe
125
erforderlich
Angabe
83
erforderlich
Angabe
125
erforderlich
Angabe
83
erforderlich
Angabe
125
erforderlich
τ
m ist
) x 256 x 167µs x R / L
C
C
Betriebsanleitung Unidrive SP
Fehler- Hinweise zur
diagnose UL-Listung
K
2322
1161
973
951
Phasen-
verzögerung
µs
1160
875
581
625
415
625
US
0