EPA Unidrive SP Betriebsanleitung Seite 137

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7.3.4 Servomodus
Permanent erregter Servosynchronmotor mit Drehzahl- und Positionsrückführung
Aus Gründen der Einfachheit wird hier nur ein Inkrementeller 4-Spur-Encoder mit Kommutierungsausgang betrachtet. Informationen zum
Konfigurieren eines der mitgelieferten Encodermodule finden Sie in Abschnitt 7.5 Konfiguration des Motorencoders auf Seite 138.
Vorgang
Folgendes sicherstellen:
• es liegt kein Signal zur Reglerfreigabe an (Anschlussklemme 31)
Verdrahtung prüfen • es liegt kein Startsignal an
• Motor ist angeschlossen
• Motorencoder ist angeschlossen
Folgendes sicherstellen:
Schalten Sie den
• am Umrichter wird „inh" angezeigt
Stromrichter ein
Bei Fehlerabschaltung des Umrichters siehe Kapitel 13 Fehlerdiagnose auf Seite 288.
Grundlegende Einstellung eines inkrementellen Encoders
Folgendes eingeben:
• Typ des Motor-Encoders in Pr. 3.38 = Ab.SErVO (3): Inkremental-Encoder mit Kommutierungsausgängen
• Encoder-Anschlussspannung in Pr. 3.36 = 5V (0), 8V (1) oder 15V (2).
HINWEIS
Motorencoder-
Wenn die Versorgungsspannung für den Encoder zu hoch eingestellt wird, kann dies zu einer
Parameter
Beschädigung des Drehzahlgebers führen.
• Geberstriche pro Umdrehung (LPR) am Umrichter in Pr. 3.34 (je nach verwendetem Encoder) einstellen
• Abschlusswiderstand konfigurieren in Pr. 3.39:
0 = A-A\, B-B\, Z-Z\ Abschlusswiderstände deaktiviert
1 = A-A\, B-B\, Abschlusswiderstände aktiviert, Z-Z\ Abschlusswiderstände deaktiviert
2 = A-A\, B-B\, Z-Z\ Abschlusswiderstände aktiviert
Folgendes eingeben:
Eingabe der Details • Motornennstrom in Pr 0.46 (A)
vom Sicherstellen, dass dieser Wert gleich oder kleiner ist als der Nennwert bei hoher Überlast des Umrichters, da
Motortypenschild ansonsten It.AC Fehlerabschaltungen während des Autotunes verursacht.
• Anzahl der Pole in Pr 0.42
Maximaldrehzahl Folgendes eingeben:
einstellen • Maximaldrehzahl in Pr 0.02 (min
Folgendes eingeben:
Beschleunigungs-/ • Beschleunigungszeit in Pr 0.03 (s/1000 min
Verzögerungszeiten • Verzögerungszeit in Pr 0.04 (s/100 min
einstellen sicherstellen, dass Pr 10.30 und Pr 10.31 richtig eingestellt sind, andernfalls können
„It.br"-Fehlerabschaltungen ausgelöst werden.
Der Unidrive SP kann einen Autotune-Kurztest bei niedriger Drehzahl, einen Autotune-Normaltest bei niedriger
Drehzahl oder einen Autotune-Test mit minimaler Bewegung ausführen. Der Motor muss vor der Aktivierung eines
Autotune zum Stillstand gekommen sein. Beim Normaltest bei niedriger Drehzahl wird der Encoder-Phasenwinkel
gemessen und die Stromverstärkung errechnet.
Beim Kurztest mit niedriger Drehzahl und beim Normaltest mit niedriger Drehzahl wird der Motor
unabhängig von den angegebenen Sollwerten um bis zu 2 Umdrehungen in der ausgewählten
Laufrichtung betrieben. Beim Test mit minimaler Bewegung wird der Motor mit einem durch Pr 5.38
definierten Winkel betrieben.
Nach Abschluss des Tests trudelt der Motor aus. Das Startsignal muss geöffnet und erneut geschlossen
werden, bevor der Umrichter mit dem eingestellten Sollwert anlaufen kann.
Der Umrichter kann zu jeder Zeit durch Wegnahme des Startsignals bzw. des Signals zur Reglerfreigabe
angehalten werden.
Wenn ein Autotune unternommen wird, darf der Motor nicht unter Last betrieben werden.
• Beim Kurztest mit niedriger Drehzahl und beim Normaltest mit niedriger Drehzahl wird der Motor in der gewählten
Laufrichtung um bis zu 2 Umdrehungen betrieben und der Umrichter misst den Encoder-Phasenwinkel und aktualisiert
Automatische
den entsprechenden Wert in Pr 3.25. Der Normaltest mit niedriger Drehzahl misst außerdem den Ständerwiderstand
Optimierung
und die Motorinduktivität. Diese Werte dienen zur Berechnung der Verstärkungen im Stromregelkreis. Nach dem
(Autotune)
Abschluss des Tests werden die Werte in Pr 0.38 und Pr 0.39 entsprechend aktualisiert. Der Kurztest mit niedriger
Drehzahl dauert ca. 2 Sekunden, und der Normaltest mit niedriger Drehzahl dauert ca. 20 Sekunden.
• Beim Autotune-Test mit minimaler Bewegung wird der Motor mit einem durch Pr 5.38 definierten Winkel
betrieben. Bei diesem Test darf der Motor nicht unter Last laufen, obwohl er korrekt läuft, wenn es sich bei der
Last um eine Trägheit handelt.
So führen Sie ein Autotune durch:
• Pr 0.40 muss zur Durchführung eines Autotune-Kurztests mit niedriger Drehzahl auf 1, für einen Normaltest
bei niedriger Drehzahl auf 2 und für einen Autotune-Test mit minimaler Bewegung auf 5 gesetzt werden.
• Legen Sie das Startsignal (Anschlussklemmen 26 oder 27) an.
• Legen Sie das Signal zur Reglerfreigabe (Anschlussklemme 31) an. Am unteren Display blinken während der
Durchführung des Tests ,Auto' und ,tunE' abwechselnd.
• Warten Sie, bis am Umrichter ,rdY' oder „inh" angezeigt wird und der Motor zum Stillstand kommt.
Bei Fehlerabschaltung des Umrichters kann dieser erst dann zurückgesetzt werden, wenn das
Umrichterfreigabesignal (Anschlussklemme 31) abgeschaltet wurde. Siehe Kapitel 13 Fehlerdiagnose auf Seite 288.
Öffnen Sie das Freigabe- und das Startsignal am Umrichter.
Geben Sie in Pr xx.00 den Wert 1000 ein
Parameter
Drücken Sie die rote
speichern
dass Pr xx.00 auf 0 zurückgesetzt wird)
Start Der Umrichter kann jetzt gestartet werden
Betriebsanleitung Unidrive SP
Ausgabenummer: 11
Elektrische Bedienung und Basis-
Installation Softwarestruktur parameter
Liegt die Ab-Umrichterspannung über 5V, dann müssen die Abschlusswiderstände deaktiviert werden.
Dazu Pr 3.39 auf 0 setzen.
-1
)
-1
) (bei eingebautem Bremswiderstand Pr 0.15 = FAST setzen. Auch
Reset-Taste, oder führen Sie die Reset-Funktion über Digitaleingänge aus (sicherstellen,
Inbetrieb- SMARTCARD-
Optimierung
nahme Betrieb
Erläuterung
-1
)
Onboard- Erweiterte Technische
SPS Parameter Daten diagnose
0.02
1000rpm
Fehler- Hinweise zur
UL-Listung
t
t
0.03 0.04
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