Kommunikationsschnittstellen; Steuerung Über Den Can-Bus; Funktionsübersicht; Verarbeitung Der Can-Nachrichten - Metronix DIS-2 48/10 Benutzerhandbuch

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Kommunikationsschnittstellen

9.1 Steuerung über den CAN-Bus
9.1.1 Funktionsübersicht
Der Servopositionierregler DIS-2 arbeitet mit dem CANopen Protokoll nach DS301 / DS402.
Dabei werden folgende in CANopen spezifizierten Betriebsarten unterstützt:
 Momentengeregelter Betrieb profile torque mode
 Drehzahlgeregelter Betrieb
 Referenzfahrt
 Positionierbetrieb
 Synchrone Positionsvorgabe interpolated position mode
Für den Austausch der Daten werden die folgenden Zugriffsarten unterstützt:
SDO Service Data Object
PDO Process Data
Object
SYNC Synchronization
Message
EMCY Emergency
Message
NMT Network
Management
HEARTBEAT Error Control
Protocol
9.1.2

Verarbeitung der CAN-Nachrichten

Der DIS-2 besitzt einen Kommandointerpreter für die empfangenen CAN-Nachrichten. Dieser Kom-
mandointerpreter wird alle 1,6 ms aufgerufen. Er ist in der Lage, bei jedem Aufruf ein SDO oder eine
Sonder-Nachricht, wie z.B. ein SYNC-Telegramm oder eine Emergency Message, zu verarbeiten. Die
Verarbeitung von PDOs kann je nach Komplexität sogar zwei Zeitscheiben des Kommandointerpreters
beanspruchen. Durch diese Struktur ergeben sich einige Restriktionen in der Geschwindigkeit, mit der
der DIS-2 die CAN-Objekte verarbeiten kann:

Die Steuerung darf PDOs nicht häufiger als alle 4 ms senden, sonst besteht die Gefahr, das der
DIS-2 ein PDO nicht registriert, bzw. auswertet. Dies kann zum Beispiel zu Sprüngen in der Rege-
lung oder zu einem Rucken des Motor führen.
Benutzerhandbuch "DIS-2 48/10"
profile velocity mode
homing mode
profile position mode
Werden zur normalen Parametrierung des Reglers
verwendet. (Es werden ca. 150 SDOs unterstützt)
Schneller Austausch von Prozessdaten (z.B. Istdrehzahl)
möglich. (Es werden 2 PDOs unterstützt)
Synchronisierung mehrerer CAN-Knoten.
Übermittlung von Fehlermeldungen.
Netzwerkdienst: Es kann z.B. auf alle CAN- Knoten
gleichzeitig eingewirkt werden.
Überwachung der Kommunikationsteilnehmer durch
regelmäßige Nachrichten.
Version 2.0