Einstellung Der Canopen Kommunikationsparameter - Metronix DIS-2 48/10 Benutzerhandbuch

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Im Worst Case wird ein PDO erst nach 4,8 ms im Regler wirksam (z.B. als Drehzahlsollwert). Die-
ser Fall tritt auf, wenn zwei Zeitscheiben für die Verarbeitung benötigt werden und das PDO unmit-
telbar nach dem vorhergehenden Aufruf des Kommandointerpreters von der Steuerung gesendet
wird.
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Zwischen dem Senden eines SDOs und der Antwort des Reglers können bis zu 8 ms vergehen,
weil die Antwortdaten im Regler erst zusammengestellt werden müssen.
Nähere Informationen zur Kommunikation und Steuerung des Servopositionierreglers
DIS.2 über die CAN-Open Schnittstelle, sowie Hinweise zu der Verdrahtung des CAN
Busses können Sie im CANopen Handbuch für den Servopositionierregler DIS-2 nach-
lesen.
9.1.3

Einstellung der CANopen Kommunikationsparameter

Unter dem Menü Parameter/Feldbus/CANopen können Sie die CANopen Kommunikationspa-
rameter des Servopositionierreglers DIS-2 auf Ihr CAN Bus Netzwerk anpassen.
Sie können folgende Kommunikationsparameter festlegen:
 Baudrate: Dieser Parameter bestimmt die auf dem CANopen Bus verwendete Baudrate.
 Basisknotennummer: Dieser Parameter beinhaltet die "Basisknotennummer" des entspre-
chenden Gerätes, die zur Berechnung der letztendlichen "effektiven" Knotennummer benutzt
wird. Es ist möglich, dass in die Berechnung der effektiven Knotennummer zusätzlich die di-
gitalen Eingänge einbezogen werden (siehe unten).
Auf dieser Knotennummer basieren die Identifier der einzelnen Nachrichten. Jede Knoten-
nummer darf in einem CANopen Netzwerk nur einmal vergeben werden.
 Addition von DIN0...DIN3 zur Knotennummer: Zur Basis-Knotennummer wird der Wert
der digitalen Eingänge DIN0..DIN3 addiert. Die Eingangskombination wird nur beim Aktivie-
ren der CANopen Schnittstelle oder direkt nach dem RESET am Servopositionierregler DIS-
2 ausgelesen.
Somit können durch einfache Brücken nach 24V an den digitalen Eingängen bis zu 16 ver-
schiedene Gerätenummer vergeben werden.
Um diese Funktion nutzen zu können, müssen Sie allerdings die digitalen Eingänge ent-
sprechend parametriert haben (siehe Kapitel 8.1.1 Einstellung der digitalen Eingänge).
Benutzerhandbuch "DIS-2 48/10"
Seite 97
Version 2.0