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Last an der Z-Achse
Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die
Weight-Parameter eingestellt werden.
EPSON
Geben Sie einen Wert in das [Lastträgheit:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] –
RC+
[Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
Last auf dem Arm
Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht
als Äquivalent zur Z-Achse.
Gesamtgewicht in den Weight-Parameter ein.
Äquivalenzformel
<Beispiel> Eine „1 kg"-Kamera ist am Ende des Armes der G10-Serie angebracht
G10 / G20 Rev.3
Wenn Sie das Gerät in der Nähe des 2. Arms anbringen:
Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen:
W
: äquivalentes Gewicht
M
M
: Gewicht der Kamera usw.
L
: Länge des 1. Armes
1
L
: Länge des 2. Armes
2
L
: Abstand vom Drehzentrum der 2. Achse zum Schwerpunkt
M
der Kamera usw.
(450 mm entfernt vom Drehzentrum der 2. Achse), welcher ein
Lastgewicht von „2 kg" hat..
M = 1
L
= 400
2
L
= 450
M
= 1 × 450
W
M
W + W
= 2 + 1.3 = 3.3
M
Geben Sie „3,3" als Weight-Parameter ein.
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer
Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das
= 1.26 → 1.3 (aufrunden)
2
2
/400
2
2
W
= M (L
)
/(L
+L
)
M
1
1
2
2
2
W
= M (L
)
/(L
)
M
M
2
63
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