Inhaltsverzeichnis
Werbung
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer
4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)
Massenträgheitsmoment und die Inertia-Einstellung
Das Masseträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments, angewendet
auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung". Dieser Wert wird
typischerweise als „Masseträgheitsmoment", „Masseträgheit" oder „GD
Wenn der Manipulator arbeitet, wenn zusätzliche Objekte (wie zum Beispiel ein Greifer)
an der Z-Achse angebracht sind, muss das Massenträgheitsmoment der Last bedacht
werden.
■ Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück)
muss 0,12 kg m
nicht dafür ausgelegt, mit einem Trägheitsmoment zu arbeiten, das größer ist als
0,12 kg m
Stellen Sie den Parameter für das Trägheitsmoment entsprechend dem richtigen
Trägheitsmoment ein.
VORSICHT
tatsächliche Trägheitsmoment ist, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und
ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer
der Teile/Mechanismen verkürzen.
Das zulässige Massenträgheitsmoment für einen Manipulator der G6-Serie beträgt 0,01
kg m
Massenträgheitsmoment
Parameter-Einstellung für das Trägheitsmoment über den Inertia-Befehl. Nachdem die
Einstellung
Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse entsprechend dem „Trägheitsmoment"-Wert
automatisch eingestellt.
Massenträgheitsmoment an der Z-Achse
Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann
durch den „Trägheitsmoment (Inertia)"-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.
Geben Sie einen Wert in das [Lastträgheit:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] –
EPSON
RC+
[Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
Automatische
Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung
(Trägheitsmoment)
(%)
120
100
80
60
40
20
66
2
oder weniger betragen. Die Manipulatoren der G6-Serie sind
2
.
2
in der Standardeinstellung und 0,12 kg m
geändert
wurde,
100 100
40
0
0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 (kg･m
Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das
2
in der Maximaleinstellung. Wenn das
den
Nennwert
überschreitet,
wird
die
der
20
15
2
ändern
maximale
Geschwindigkeit
4.
Achse
durch
* Der Prozentsatz im Diagramm
basiert auf der Beschleunigung /
Verzögerung zum Nennträgheits-
2
moment (0,01 kg⋅m
) als 100 %.
2
)
Trägheitsmomenteinstellung
" bezeichnet.
Sie
die
der
Inertia
G6 Rev.4
Werbung
Inhaltsverzeichnis
