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Einstellen Von Inertia (Trägheit) - Epson G10-Seri Manipulator Handbuch

Scara-roboter
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Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer
4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)
Massenträgheitsmoment und die Inertia-Einstellung
Das Masseträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments, angewendet
auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung". Dieser Wert wird
typischerweise als „Masseträgheitsmoment", „Masseträgheit" oder „GD
Wenn der Manipulator arbeitet, wenn zusätzliche Objekte (wie zum Beispiel ein Greifer)
an der Z-Achse angebracht sind, muss das Massenträgheitsmoment der Last bedacht
werden.
■ G10-Serie
Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück)
muss 0,25 kg m
sind nicht dafür ausgelegt, mit einem Trägheitsmoment zu arbeiten, das größer
ist als 0,25kg m
G20-Serie
Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück)
muss 0,45 kg m
nicht dafür ausgelegt, mit einem Trägheitsmoment zu arbeiten, das größer ist als
VORSICHT
0.45 kg m
Stellen Sie den Parameter für das Trägheitsmoment entsprechend dem richtigen
Trägheitsmoment ein.
tatsächliche Trägheitsmoment ist, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und
ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer
der Teile/Mechanismen verkürzen.
Das zulässige Massenträgheitsmoment der Last für Manipulatoren der G10- und der
G20-Serie lautet wie folgt.
Wenn das Massenträgheitsmoment den Nennwert überschreitet, ändern Sie die
Parameter-Einstellung für das Trägheitsmoment über den Inertia-Befehl. Nachdem die
Einstellung
Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse entsprechend dem „Trägheitsmoment"-Wert
automatisch eingestellt.
66
2
oder weniger betragen. Die Manipulatoren der G10-Serie
2
.
2
oder weniger betragen. Die Manipulatoren der G20-Serie sind
2
.
G10-Serie
G20-Serie
geändert
wurde,
Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das
Nennwert
2
0,02 kg・m
0.25 kg・m
2
0.05 kg・m
0.45 kg・m
wird
die
2
Max.
2
2
maximale
Geschwindigkeit
G10 / G20 Rev.3
" bezeichnet.
der

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