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Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer
4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit)
Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob
die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Masseträgheitsmoment der Last
innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse
nicht exzentrisch wird.
Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last
exzentrisch wird, befolgen Sie Schritte „4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)" und „4.3.2
Einstellen von Inertia (Trägheit)" unten, um die Parameter einzustellen.
Durch das Einstellen der Parameter wird der Betrieb des Manipulators optimiert, die
Vibration reduziert, die Bewegungszeit verkürzt und die Kapazität für größere Lasten
verbessert. Zusätzlich wird durch das Einstellen der Parameter die anhaltende Vibration
reduziert, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer
als die Standardeinstellung ist.
4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)
■ G10-Serie
Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück darf 10 kg nicht überschreiten.
Die Manipulatoren der G10-Serie nicht nicht dafür ausgelegt, eine Last zu tragen,
die größer ist als 10 kg.
G20-Serie
Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück darf 20 kg nicht überschreiten.
Die Manipulatoren der G10-Serie nicht nicht dafür ausgelegt, eine Last zu tragen,
VORSICHT
die größer ist als 20 kg.
Stellen Sie die Weight-Parameter immer entsprechend der Last ein.
Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler,
plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators
verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.
Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) der Manipulatoren der G10- und
der G20-Serie ist wie folgt.
Wenn die Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) die Nennlast überschreitet, ändern
Sie die Einstellung des Weight-Parameters.
Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der
Beschleunigung/Verzögerung
„Weight-Parameter" automatisch eingestellt.
62
G10-Serie
G20-Serie
Nennwert
5 kg
10 kg
10 kg
20 kg
des
Robotersystems
Max.
entsprechend
G10 / G20 Rev.3
Das
dem
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