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Epson RC170 Benutzerhandbuch Seite 215

Robotersteurung
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Wartung 8. Fehlerbehebung
Nr.
Meldung
Punktekoordinate für Local-Definition
4022
ist ungültig.
Kann nicht mit ausgeschalteten
4023
Motoren ausgeführt werden.
Armpositionierung mit der aktuellen
Fine-Einstellung nicht möglich.
4024
Ein Bewegungsbefehl kann während
4025
Not-Aus nicht ausgeführt werden.
Kommunikationfehler innerhalb des
Bewegungssteuerungsmoduls.
4026
Außergewöhnlicher Fehler.
Servo-Schnittstellenfehler.
Kommunikationfehler innerhalb des
Bewegungssteuerungsmoduls.
4028
Außergewöhnlicher Fehler.
Gerätetreiber-Statusfehler.
Puffer für die Berechnung des
mittleren Drehmoments übergelaufen.
4030
Zeit zwischen Atclr und Atrq
verkürzen.
Bewegungsbefehl kann mit
4031
ausgeschalteten Motoren nicht
ausgeführt werden.
Bewegungsbefehl kann nicht
4032
ausgeführt werden, wenn eine oder
mehrere Achsen freigeschaltet sind.
Der angegebene Befehl wird für dieses
4034
Manipulatormodell nicht unterstützt.
Es wurde versucht, durch den
CP-Befehl nur die Tool-Orientierung
4035
zu ändern.
Die Geschwindigkeit der
Tool-Rotation durch den CP-Befehl ist
4036
zu hoch.
Die Punktattribute der aktuellen und
4037
der Zielposition für einen CP-Befehl
sind unterschiedlich.
Der Arc-Befehl kann nicht ausgeführt
4038
werden, weil zwei Punkte zu nah
beieinander liegen.
Die drei im Arc-Befehl angegebenen
4039
Punkte liegen auf einer Geraden.
Es wurde versucht, einen
Bewegungsbefehl zur verbotenen
4041
Zone auf der Rückseite des
Manipulators auszuführen.
200
Abhilfe
Stellen Sie die Koordinaten für die
anzugebenden Punkte ein.
Schalten Sie die Motoren EIN und
führen Sie dann den Befehl erneut aus.
Stellen Sie sicher, dass der Roboter
keine Vibrationen erzeugt und dass alle
Teile und Schrauben sicher befestigt
sind. Erhöhen Sie die Fine-Einstellung.
Beheben Sie den Not-Aus-Zustand und
führen Sie dann den Bewegungsbefehl
aus.
Starten Sie die Steuerung neu.
Initialisieren Sie die Firmware der
Steuerung.
Tauschen Sie die Steuerung aus.
Starten Sie die Steuerung neu.
Initialisieren Sie die Firmware der
Steuerung.
Tauschen Sie die Steuerung aus.
Verkürzen Sie den Abstand zwischen
Atclr und Atrq auf unter zwei Minuten.
Schalten Sie den Motor EIN und führen
Sie dann den Bewegungsbefehl aus.
Setzen Sie alle Achsen in den
SLock-Status und führen Sie dann den
Bewegungsbefehl aus.
Verwenden Sie die Befehle Jump3 und
Jump3CP.
Stellen Sie zwischen den Punkten einen
Bewegungsabstand ein. Verwenden Sie
die ROT-Bedingung, den SpeedR-Befehl
und den AccelR-Befehl.
Setzen Sie die Einstellwerte für die
SpeedS- und AccelS-Befehle herab.
Verwenden Sie die ROT-Bedingung, den
SpeedR-Befehl und den AccelR-Befehl.
Gleichen Sie die Punktattribute an.
Stellen Sie den Abstand zwischen den
Punkten auf mehr als 1μm ein.
Verwenden Sie den Move-Befehl.
Überprüfen Sie den Arbeitsbereich des
Roboters.
Anmerkung
Anmerkung
1
2
RC170 Rev.1a

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