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Epson RC170 Benutzerhandbuch

Robotersteurung
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Änderungen in dieser Handbuchrevision
ROBOTERSTEUERUNG RC170
Titel
Ergänzungen und Änderungen in dieser Revision
- Die Namen der Drive Unit wurden geändert.
- Fehler im vorherigen Handbuch wurden korrigiert.
Teil
Inhaltsverzeichnis
Einrichten und Betrieb
2.3 LED und
Sieben-Segment-LED
8.1 Was ist ein TP / OP-Port?
12.3.6 CC-Link
Verkabelung
CC-Link Flag-Betrieb
Wartung
9. Ersatzteilliste
Seite
v-x
Änderung
Seitenzahlen wurden geändert.
16
Änderung
Die Anzeigen der Steuerung und die offiziellen Bezeichnungen
der Betriebsarten wurden angegeben.
46
Änderung
Der Satz bezüglich der Anschlüsse im HINWEIS wurde
geändert.
Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP /
OP-Port der RC170 an.
folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes
führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich
sind.
81
Änderung
Das Diagramm zur Verkabelung des CC-Link-Mastermoduls
und des CC-Link-Boards wurde geändert.
Ergänzung
Die Beschreibung im HINWEIS wurde hinzugefügt.
86
Ergänzung
Der HINWEIS am Ende dieses Abschnitts wurde hinzugefügt.
192
Änderung
TP/OP-Bypass-Stecker R13B100501
→TP/OP-Bypass-Stecker R13B060705
Details zu Ergänzungen und Änderungen
OPTIONAL DEVICE Blindstecker
Operation Pendant OP500
Operator Pendant OP500RC
Jog Pad JP500
Teach-Pendant TP-3**
04.08.06
von Ichihashi
Rev.1a
1/1
Das Anschließen an die

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Keine ergänzenden Anleitungen

  Inhaltszusammenfassung für Epson RC170

  • Seite 1 Änderung Der Satz bezüglich der Anschlüsse im HINWEIS wurde geändert. Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP / OP-Port der RC170 an. Das Anschließen an die folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind.
  • Seite 2 ROBOTERSTEUERUNG RC170 Rev.1a EM068C1376F...
  • Seite 4 ROBOTERSTEUERUNG RC170 Rev.1a Copyright © 2006 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. RC170 Rev.1a...
  • Seite 5 Fehlfunktionen oder Unfälle, die aus dieser Nichtbeachtung resultieren. Dies gilt auch für Unfälle, die zu Verletzungen oder zum Tod führen. 3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden Folgen vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahren warnen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 6 Sie sich bitte an ihren Händler. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden. - Das Steuerungsmodell und die Seriennummer - Das Manipulatormodell und die Seriennummer - Die Softwareversion Ihres Robotersystems - Die Beschreibung des Problems SERVICE-CENTER RC170 Rev.1a...
  • Seite 7 FAX : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL:robot.infos@epson.de Bevor Sie das Handbuch lesen Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP / OP-Port der RC170 an. Das HINWEIS Anschließen an die folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind.
  • Seite 8: Inhaltsverzeichnis

    2.3 LEDs und Sieben-Segment-LED..........17 2.3.1 LEDs und Sieben-Segment-LED........17 2.3.2 Anzeige Ausnahmestatus..........18 2.4 Sicherheitseigenschaften ............18 3. Installation 3.1 Entpacken ................21 3.2 Umgebungsbedingungen ............21 3.2.1 Umgebung ..............21 3.2.2 Installation..............22 3.2.3 Installation im Steuerungskasten .......24 3.3 Stromversorgung..............26 3.3.1 Spezifikationen ............26 3.3.2 Netzanschlusskabel...........27 RC170 Rev.1a...
  • Seite 9 Verwendbarer USB-Speicher ........42 6.3 Steuerungsstatus-Speicherfunktion......... 43 6.3.1 Steuerungsstatus-Speicherfunktion mit EPSON RC+ ............. 43 6.3.2 Steuerungsstatus-Speicherfunktion mit Teach-Pendant (Option)..........44 6.3.3 Daten laden mit EPSON RC+ ........44 6.3.4 Übertragung mit E-Mail ..........46 6.4 Details der Daten..............47 RC170 Rev.1a...
  • Seite 10 Funktion des Verriegelungs-Freigabeschalters überprüfen ..............60 9.2 Anschluss des Not-Aus-Tasters..........61 9.2.1 Not-Aus-Taster ............61 9.2.2 Funktion des Not-Aus-Tasters überprüfen ....61 9.3 Anschlussbelegungen ..............62 9.4 Schaltbilder ................63 9.4.1 Beispiel 1: Externer Not-Aus-Taster, typische Anwendung ..63 9.4.2 Beispiel 2: Externes Sicherheits-Relais, typische Anwendung..64 RC170 Rev.1a...
  • Seite 11 12.1 Was sind Optionen? ..............77 12.2 Erweiterungs-E/A-Board ............77 12.2.1 Erweiterungs-E/A-Board..........77 12.2.2 Board-Konfiguration (Erweiterungs-E/A) ....78 12.2.3 Bestätigung mit EPSON RC+........78 12.2.4 Eingangsstromkreis ..........79 12.2.5 Ausgangsstromkreis ..........81 12.2.6 Anschlussbelegungen ..........83 12.3 Feldbus-E/A-Board ..............85 12.3.1 Übersicht der Feldbus-E/As ........
  • Seite 12 12.4 RS-232C-Board..............104 12.4.1 RS-232C-Board ............104 12.4.2 Einrichten des Boards (RS-232C)......104 12.4.3 Überprüfung mit EPSON RC+ (RS-232C) ....105 12.4.4 RS-232C Einrichten der Software-Kommunikation (RS-232C).......105 12.4.5 Kommunikationskabel (RS-232C)......105 RC170 Rev.1a...
  • Seite 13 4. Sichern und wiederherstellen 4.1 Was ist Backup Steuerung? ..........120 4.2 Sicherung der Datentypen ............. 120 4.3 Sicherung ................121 4.3.1 Sicherung über EPSON RC+ ........121 4.3.2 Sicherung am Teach-Pendant (Option)....122 4.4 Wiederherstellen..............124 4.4.1 Wiederherstellen über EPSON RC+ ....... 124 4.4.2...
  • Seite 14 8.1 Fehlercode-Tabelle ..............161 8.1.1 Ereignisse ..............162 8.1.2 Warnungen ..............164 8.1.3 Steuerung ..............165 8.1.4 Bedienpult..............170 8.1.5 Teach-Pendant ............171 8.1.6 Interpreter ..............172 8.1.7 Parser ..............190 8.1.8 Motorsteuerung ............198 8.1.9 Servo ...............209 8.1.10 Punkte ..............217 8.1.11 Feldbus ..............219 8.1.12 Hardware ..............220 9. Ersatzteilliste RC170 Rev.1a...
  • Seite 15: Sicherheit

    Sicherheit Dieser Teil enthält Informationen zur Sicherheit des Robotersystems.
  • Seite 16 Sicherheit RC170 Rev.1a...
  • Seite 17: Konventionen

    Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist. Lesen Sie das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch und bestätigen Sie die „Sicherheitsbezogene Anforderungen“. 2. Konventionen Wichtige Sicherheitshinweise sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet.
  • Seite 18: Sicherheitsvorkehrungen

    Sicherheitstür-Eingang seine bestimmungsgemäße Funktion nicht erfüllen kann. Schließen Eingangs-Signal-Leitungen für Not-Aus Schutzabschrankung EMERGENCY-Anschluss sodass Not-Aus-Taster am Bedienpult oder Teach-Pendant, das mit dem TP / OP-Port verbunden ist, immer funktioniert. (Sehen hierzu typische-Anwendung-Diagramm Kapitel Einrichten & Betrieb Schaltbilder.) RC170 Rev.1a...
  • Seite 19 - Wenn Sie den Betrieb des Robotersystems prüfen, bereiten Sie sich auf Fehler der Anfangseinstellungen oder -verdrahtung vor. Wenn der Manipulator durch die Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder -verdrahtung nicht einwandfrei arbeitet, drücken sofort Not-Aus-Taster, um den Manipulator anzuhalten. RC170 Rev.1a...
  • Seite 20 Öffnen Sie die Abdeckung(en) der Steuerung nur zu Wartungszwecken. Das Öffnen der Abdeckung(en) der Steuerung ist sehr gefährlich und kann zu einem elektrischem Schlag führen, auch wenn Hauptstromversorgung WARNUNG ausgeschaltet ist, da innerhalb der Steuerung hohe Spannung vorliegt. RC170 Rev.1a...
  • Seite 21: Einrichten Und Betrieb

    Einrichten und Betrieb Dieser Teil enthält Informationen zum Einrichten und Betrieb des Robotersystems.
  • Seite 22 Einrichten und Betrieb RC170 Rev.1a...
  • Seite 23: Spezifikationen

    ProSix RC170 Drive Unit Feldbus-E/A- Board RS-232C-Board PS-Serie USB2.0 Alle oder Modelle* Ethernet * Steuert einen der Roboter. Windows XP Pro EPSON RC+5.0 Entwicklungs- umgebung Benutzerfenster Im Lieferumfang enthalten Option VB Guide 5.0 Muss vom Anwender vorbereitet werden. RC170 Rev.1a...
  • Seite 24: Standard-Spezifikationen

    Einrichten und Betrieb 1. Spezifikationen 1.2 Standard Spezifikationen Parameter Spezifikation Modell ROBOTERSTEUERUNG RC170 32-Bit-Ultra-Low-Voltage-Prozessor Steuerbare Achsen Bis zu sechs (6) AC-Servo-Motoren anschließbar Programmiersprach EPSON RC+5.0 e und Roboter- (eine Multi-Tasking Roboter-Sprache) steuerungssoftware Gleichzeitige Steuerung von bis zu sechs (6) Achsen...
  • Seite 25 100 MΩ oder mehr Umgebungstemperatur 5 - 40 °C Relative Luftfeuchtigkeit 20% bis 80% (nicht kondensierend) SCARA- 7,5 kg Grundgerät Roboter Gewicht 6-Achsroboter 9,0 kg Grundgerät + ProSix Drive Unit Option Unit 1.0 kg Mit 2 installierten Options-Boards RC170 Rev.1a...
  • Seite 26: Außenabmessungen

    Einrichten und Betrieb 1. Spezifikationen 1.3 Außenabmessungen [Einheit : mm] 1.3.1 Grundgerät (4-Achsroboter) 130.5 170.5 1.3.2 Grundgerät + ProSix Drive Unit (6-Achsroboter) 130.5 170.5 1.3.3 Grundgerät + Option Unit 130.5 170.5 RC170 Rev.1a...
  • Seite 27: Bauteilenamen Und -Funktionen

    Steuerung an (Fehlernummer, Nummer der Warnung, Status von Not-Aus und Schutzabschrankung). Für weitere Informationen siehe Kapitel Einrichten und Betrieb 2.3 LED und Sieben-Segment-LED. (4) Signatur-Aufkleber (auf der Oberseite) Hier sind die Seriennummer der Steuerung und andere Informationen angegeben. RC170 Rev.1a...
  • Seite 28 Schalter in die Position aus (OFF) und bringen Sie die metallene Einschaltverriegelung an. Schalten Sie die Stromversorgung auf diese Weise ab, wenn das Robotersystem gewartet oder repariert werden soll. (15) Kabelschelle Die Kabelschelle kann verwendet werden, um das M/C-Signalkabel und das EMERGENCY-Kabel zu sichern. RC170 Rev.1a...
  • Seite 29 (Option) oder der TP / OP-Bypass-Stecker angeschlossen. Für weitere Informationen siehe Kapitel Einrichten und Betrieb 8. TP / OP-Port. Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP / OP-Port der RC170 an. Das Hinweis Anschließen an die folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind.
  • Seite 30 Es handelt sich hier um eine Lithiumbatterie zur Datensicherung. Für Informationen zum Einlegen einer neuen Batterie siehe Kapitel Wartung 6.2 Batterie. (24) ProSix Drive Unit Diese Drive Unit wird für den ProSix-Manipulator der PS-Serie verwendet. Motortreiber für zwei Achsen sind installiert. RC170 Rev.1a...
  • Seite 31: Leds Und Sieben-Segment-Led

    Zeigt wiederholt vierstellige Fehlernummer (1,6 Sekunden lang) und (0,4 Sekunden lang) an. Warnung Zeigt wiederholt vierstellige Nummer der Warnung (1,6 Sekunden lang) und (0,4 Sekunden lang) an. Not-Aus blinkt Sicherheitsabschrankung blinkt BEREIT blinkt START blinkt Zeilennummer PAUSE blinkt Zeilennummer RC170 Rev.1a...
  • Seite 32 *2 Im Ausgangsstatus wird die Ausführungszeile des Tasks Nummer 1 dreistellig angezeigt. Verwenden Sie die Ton-Anweisung, um die angezeigte Tasknummer zu ändern. Für weitere Informationen siehe EPSON RC+5.0 Sprachreferenz, oder die Online-Hilfe. 2.3.2 Anzeige besonderer Zustände Wenn ein besonderer Zustand eintritt, zeigt die Sieben-Segment-LED Folgendes an:...
  • Seite 33 Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn Unregelmäßigkeiten beim Motordrehmoment (Motor-Ausgang) erkannt werden (in diesem Fall ist der Manipulator außer Kontrolle). Erkennung: Motorgeschwindigkeitsfehler: Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass der Motor mit falscher Geschwindigkeit läuft. RC170 Rev.1a...
  • Seite 34 Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn die Spannung in der Steuerung die Spannungsgrenze überschreitet. Erkennung: Netzspannungsabfall Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein Abfall in der Netzspannung erkannt wird.. Erkennung: Temperaturabweichung: Abnormale Temperatur wird erkannt. Erkennung: Ventilatorfehler Fehler in der Ventilatorgeschwindigkeit wird erkannt. RC170 Rev.1a...
  • Seite 35: Installation

    1 kV oder weniger (Signalkabel) elektrostatische Störungen 4 kV oder weniger Basis-Tisch Verwenden Sie einen Basis-Tisch, der mindestens 100 mm vom Boden entfernt ist. Ein Aufstellen der Steuerung direkt auf dem Boden kann dazu führen, dass Staub eindringt und eine Fehlfunktion verursacht. RC170 Rev.1a...
  • Seite 36 Halterung L Grundträger Halterung L Basis-Tisch Basis-Tisch Halterung S Es gibt zwei Arten von Halterungen. Montieren Sie die Halterung mithilfe der vier Schrauben an der Steuerung. Halterung L: In (A), (B) und (D) verwendet. Halterung S: In (C) verwendet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 37 Sichern Sie die Steuerung mit Schrauben und Muttern am Grundträger. Nur Steuerung Steuerung + ProSix Drive Unit (1) 323 mm (4) 398 mm Keine Option (2) 378 mm (5) 453 mm Option ×1 (3) 433 mm (6) 508 mm Option ×2 RC170 Rev.1a...
  • Seite 38 - Der Abstand zur Befestigungsoberfläche und der Innenseite der Tür muss mindestens 220 mm betragen (190 mm, wenn Sie den optionalen E/A-Stecker verwenden). 220mm oder mehr* RC170 Befesti- E/A-Stecker (Option) gungs- Produkt-Nr.: R12B040710 oberfläche * : Wenn Sie den optionalen E/A-Stecker verwenden mindestens 190 mm. RC170 Rev.1a...
  • Seite 39 Einrichten und Betrieb 3. Installation - Stellen Sie die Temperatur im Inneren des Schaltschrank auf 40 °C oder weniger ein, indem Sie die Kühlmethode des folgenden Beispiels berücksichtigen. Ventilator Steuerung Luftfilter RC170 Rev.1a...
  • Seite 40: Stromversorgung

    Sie einen Invertertyp verwenden, der nicht bei einer Frequenz von mehr als 10 kHz auslöst. Wenn Sie einen Sicherungsautomaten installieren, wählen Sie eine Ausführung, die den oben genannten „Spitzenstrom“ handhaben kann. Der Netzanschluss sollte in der Nähe des Gerätes installiert werden und leicht zugänglich sein. RC170 Rev.1a...
  • Seite 41: Netzanschlusskabel

    Stecker (vom Anwender) Bei Lieferung ist kein Netzstecker am Netzanschlusskabel angebracht. Beachten Sie die Spezifikationen des Anschlusskabels und bringen Sie einen Stecker an, der für die Fabrik-Stromversorgung geeignet ist. Spezifikationen des Anschlusskabels Zweck Farbe Netzstromleitung (2 Adern) Schwarz Erdungsleitung Grün/Gelb RC170 Rev.1a...
  • Seite 42: Kabelanschluss

    ■ Die Seriennummer des Manipulators, der angeschlossen werden soll, ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben. Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulator richtig. Eine fehlerhafte Verbindung der Steuerung mit dem Manipulator kann zu Fehlfunktionen des Robotersystems VORSICHT und zu ernsten Sicherheitsproblemen führen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 43: Typischer Kabelanschluss

    POWER-Anschluss der Steuerung. Stecken Sie die Stecker so weit ein, bis Sie ein Klickgeräusch hören. (3) M/C-Signalkabel Kabel mit 50-poliger Stiftleiste auf der Steuerungsseite. Schließen Sie das Signalkabel an den Signalanschluss des Manipulators und den M/C-Signalanschluss der Steuerung an. RC170 Rev.1a...
  • Seite 44 TP-Kabel A : runder Anschluss TP-Kabel B : 25-Pin D-Sub-Anschluss Für weitere Informationen siehe Kapitel Einrichten und Betrieb 8. TP/OP-Port. (10) OP-Kabel Für den Anschluss des optionalen Bedienpults. Für weitere Informationen siehe Kapitel Einrichten und Betrieb 8. TP/OP-Port. RC170 Rev.1a...
  • Seite 45: Anschluss Des Manipulators An Die Steuerung

    Steuerung gespeichert. Daher sollte die Steuerung an den Manipulator angeschlossen werden, dessen Seriennummer an der Vorderseite der Steuerung auf dem Kontrollaufkleber angegeben ist. Hinweis Die Seriennummer des Manipulators ist auf dem Signatur-Aufkleber auf der Rückseite des Manipulators angegeben. RC170 Rev.1a...
  • Seite 46 Löschglieder verfügen. Wenn ein Induktionselement ohne Löschglied verwendet wurde, schließen Sie eine Gleichrichter-Diode direkt vor dem Induktionselement an. Stellen Sie bei der Wahl einer Gleichrichter-Diode sicher, dass diese die Spannung und den anfallenden Strom durch die Induktionsbelastung verarbeiten kann. RC170 Rev.1a...
  • Seite 47 Leitungen. Der Störschutz ist wirkungsvoller, wenn er näher am Motor installiert wird. - Weil sie leicht durch statische Elektrizität oder die Störungen von Stromquellen gestört werden, halten Sie Kabel, wie z. B. USB-Kabel, Ethernet-Kabel, RS-232C-Kabel oder Feldbus-Kabel fern von peripheren Störquellen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 48: Betriebsart (Teach/Auto)

    Das Programm wird unterbrochen, wenn in den TEACH-Modus gewechselt wird, während ein Programm ausgeführt wird. Der Roboter in Betrieb wird durch Quick Pause gestoppt. Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Auto" und AUTO-Modus schalten Sie das Verriegelungs-Freigabe-Eingang-Signal für den AUTO-Modus ein. RC170 Rev.1a...
  • Seite 49: Programmiermodus (Auto)

    Der Programmiermodus ermöglicht das Programmieren, das Debuggen, die Einstellung und die Wartung des Robotersystems. Folgendermaßen können Sie in den Programmiermodus wechseln. A : Setzen Sie den Startmodus von EPSON RC+ auf "Programmiermodus" und starten Sie die Verbindung zur Steuerung. (Siehe Kapitel 4.3.2 Einrichten in EPSON RC+.) B : Wählen Sie im Hauptmenü...
  • Seite 50: Automatikmodus (Auto)

    Kapitel 4.4.2 Einrichten von EPSON RC+. ) B : Schalten Sie EPSON RC+ offline. Hinweis Führen Sie das Programm aus und stoppen Sie es an der Steuerung, die von EPSON RC+ angegeben wird. (Siehe Kapitel 4.4.3 Einrichten der Steuerung.) 4.4.2 Einrichten von EPSON RC+ Wechseln Sie in EPSON RC+ in den Automatikmodus (AUTO).
  • Seite 51: Einrichten Der Steuerung

    Einrichten und Betrieb 4. Betriebsart (TEACH/AUTO) 4.4.3 Einrichten der Steuerung Richten Sie die Steuerung in EPSON RC+ ein. (1) Wählen Sie EPSON RC+ Menü (menu)-[Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Konfiguration] aus. (3) Wählen Sie [Einstellungen der Steuerung]-[Steuergerät] aus, um das Steuergeräte aus den folgenden drei Steuergeräten auszuwählen.
  • Seite 52: Pc-Anschlussport

    Einrichten und Betrieb 5. PC-Anschlussport 5. PC-Anschlussport USB-Port des PCs (USB-B-Stecker) Hinweis Für weitere Informationen über die Verbindung von PC und Steuerung siehe EPSON RC+ Benutzerhandbuch 5.12.1 Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung. 5.1 PC-Anschlussport Der PC-Anschlussport unterstützt die folgenden USBs.
  • Seite 53: Verbindung Von Pc Und Steuerung

    5.3 Verbindung von PC und Steuerung Im Folgenden wird die Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Stellen Sie sicher, dass die EPSON RC+ 5.0-Software (oder eine aktuellere Version) auf dem PC installiert ist, der an die Steuerung angeschlossen ist. (Installieren Sie die Software, wenn dies nicht der Fall ist.)
  • Seite 54: Trennen Der Verbindung Von Pc Und Steuerung

    Einrichten und Betrieb 5. PC-Anschlussport 5.4 Trennen der Verbindung von PC und Steuerung Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Wählen Sie im EPSON RC+-Menü [Einstellungen]. Wählen Sie dann [Kommunikation vom PC zur Steuerung], um den [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog anzuzeigen.
  • Seite 55: Merker-Port

    - Speichern des Steuerungsstatus auf dem USB-Speicher. - Transferprogramme und verschiedene Daten. Option TP1 Teach-Pendant ist erforderlich. Für Informationen zu den Programmen und zum Datentransfer mithilfe des TP1 siehe Handbuch RC170 Option Teach-Pendant TP1 . 6.1 Was ist die Steuerungsstatus-Speicherfunktion? Diese Funktion speichert verschiedene Daten der Steuerung gleichzeitig auf dem USB-Speicher.
  • Seite 56: Verwendbarer Usb-Speicher

    Verwenden Sie einen USB-Speicher, der die folgenden Voraussetzungen erfüllt: - USB 2.0-unterstützt - Ohne Sicherheitsfunktion USB-Speicher mit Passworteingabe können nicht verwendet werden. - Bei Windows XP oder Windows 2000 ist es nicht erforderlich, einen Treiber oder eine Software zu installieren. RC170 Rev.1a...
  • Seite 57: Steuerungsstatus-Speicherfunktion

    Außerdem beeinflusst diese Funktion den Arbeitszyklus des Roboters und die VORSICHT Kommunikation mit EPSON RC+. Führen Sie während des Betriebs des Roboters diese Funktion nur dann aus, wenn es unbedingt erforderlich ist. Im Folgenden wird die Speicherung des Steuerungsstatus auf dem USB-Speicher beschrieben.
  • Seite 58: Steuerungsstatus-Speicherfunktion Mit Teach-Pendant (Option)

    EPSON RC+ gelesen werden. Außerdem wird aufgezeigt, wie der Steuerungsstatus angezeigt wird. (1) Stecken Sie den USB-Speicher in den PC ein, auf dem EPSON RC+ installiert ist. (2) Stellen Sie sicher, dass der folgende Ordner als Ordner auf dem USB-Speicher angezeigt wird.
  • Seite 59 Der [Ordner suchen]-Dialog erscheint. Wählen Sie den Ordner aus, den Sie in Schritt (3) kopiert haben und klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. Der [Steuerungsstatusbetrachter]-Dialog erscheint, um den Steuerungsstatus zu bestätigen. Für weitere Informationen siehe Steuerungsstatus ansehen im Handbuch EPSON RC+ Benutzerhandbuch 5.11.7 Befehl Steuerung (Tools-Menü) . RC170 Rev.1a...
  • Seite 60: Übertragung Mit E-Mail

    Löschen Sie bei der Übertragung der Dateien die Dateien, die sich nicht auf das Projekt beziehen, wie z. B. Programm-Dateien, und die daher nicht erforderlich sind. Hinweis Diese Funktion wird verwendet, um die Daten an den Anlagenbauer oder an uns zu senden. Sie können zur Problemanalyse verwendet werden. RC170 Rev.1a...
  • Seite 61: Details Der Daten

    MCTABLE.bin MDATA.bin SERVOSRAM.bin VXDWORK.bin Alle Projekt Wenn die [Projektdateien mit dem Status projektbezogenen exportieren]-Checkbox im EPSON Dateien ohne RC+Menü-[Einstellungen]-[Einstellungen ProjectName.obj * der Steuerung]-[Voreinstellungen] markiert ist, ist die Projektdatei gespeichert. Bezieht die Programmdateien ein. * Die Speicherung von “Alle projektbezogenen Dateien ohne ProjectName.obj” kann in den Einstellungen angewählt werden.
  • Seite 62: Lan-(Ethernet-Kommunikation)-Port

    Einrichten und Betrieb 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port Für weitere Informationen über die Verbindung von PC und Steuerung siehe EPSON RC+ Benutzerhandbuch 5.12.1 Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung (Einstellungen-Menü) . Für Informationen Ethernet-Kommunikation (TCP Hinweis Roboter-Anwendungssoftware siehe EPSON RC+ Online-Hilfe oder Benutzerhandbuch 12.
  • Seite 63: Wechsel Der Ip-Adresse Der Steuerung

    (1) Für Informationen über die Verbindung von PC und Steuerung siehe Einrichten und Betrieb 5.3 Verbindung von PC und Steuerung . Wählen Sie EPSON RC+ Menü -[Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen. Geben Sie die richtige IP-Adresse und Subnetzmaske ein und klicken Sie auf die Schaltfläche <Übernehmen>.
  • Seite 64 (5) Stecken Sie das Ethernet-Kabel in den LAN-Port der Steuerung ein. Die IP-Adresse der Steuerung kann auch geändert werden, wenn die Steuerung und der Hinweis PC über Ethernet verbunden sind. Die Steuerung und der PC werden jedoch nicht automatisch verbunden, nachdem die Steuerung bei Ethernet-Verbindung neu gestartet wurde. RC170 Rev.1a...
  • Seite 65: Verbindung Von Pc Und Steuerung Über Ethernet

    Subnetz ein.) (2) Schalten Sie die Steuerung ein. (3) Starten Sie die EPSON RC+-Software. (4) Zeigen Sie im EPSON RC+-Menu über [Einstellungen] den [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog an. (5) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Hinzufügen>. (6) „Nr.2” wird hinzugefügt. Nehmen Sie die folgenden Einstellungen vor und klicken Sie dann auf die Schaltfläche <Übernehmen>.
  • Seite 66 [Verbindungsstatus:] angezeigt. Stellen Sie sicher, dass „Verbunden" angezeigt wird und klicken Sie auf die Schaltfläche <Schließen>, um den [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog zu schließen. Die Verbindung von PC und Steuerung ist abgeschlossen. Das Robotersystem kann jetzt per Ethernet über die EPSON RC+-Software gesteuert werden. RC170 Rev.1a...
  • Seite 67: Trennen Der Verbindung Von Pc Und Steuerung Über Ethernet

    7.5 Trennen der Verbindung von PC und Steuerung über Ethernet Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Zeigen Sie im EPSON RC+-Menu über [Einstellungen] den [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog an. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Trennen>.
  • Seite 68: Tp/Op-Port

    (Eine Direktverbindung steht mit dem TP-Adapter CK1 zur Verfügung.) TP-Kabel B D-Sub-Anschluss für einen direkten Anschluss an der Steuerung. Hinweis Wenn das Teach-Pendant über das Bedienpult-Kabel mit dem TP-Port des Bedienpults verbunden ist, sind sowohl das Bedienpult als auch das Teach-Pendant verfügbar. (Verbindung D) RC170 Rev.1a...
  • Seite 69 Einrichten und Betrieb 8. TP / OP-Port Hinweis Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP / OP-Port der RC170 an. Das Anschließen der folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind. OPTIONAL DEVICE Blindstecker...
  • Seite 70: Anschließen Des Teach-Pendants

    Einrichten und Betrieb 8. TP / OP-Port 8.2 Anschließen des Teach-Pendants Ein Kabel für die RC170 Steuerung ist am Teach-Pendant TP1 angebracht. Verbinden Sie den Stecker dieses Kabels mit dem TP / OP-Port. Die Kommunikation wird automatisch eingerichtet. Aktivieren Sie das Teach-Pendant, indem Sie eine der beiden im Folgenden aufgezeigten Möglichkeiten wählen.
  • Seite 71: Emergency

    Einrichten und Betrieb 9. Im Notfall 9. EMERGENCY Die detaillierten Sicherheitsanforderungen für dieses Kapitel sind im Kapitel EPSON Hinweis RC+ 2. Sicherheit beschrieben. Bitte lesen Sie die Sicherheitsanforderungen, um das Robotersystem sicher zu halten. 9.1 Schutzabschrankungs-Schalter und Verriegelungs-Freigabeschalter Der EMERGENCY-Anschluss hat Eingangsanschlüsse, um den Sicherheitsabschrankungs-Schalter und den Not-Aus-Taster anzuschließen.
  • Seite 72 Fehler. Stellen Sie daher sicher, dass der Sicherheitsabschrankungs-Schalter über zwei separate, redundante Stromkreise verfügt und dass jeder an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist. - Die Sicherheitstür muss so entworfen und installiert werden, dass sie nicht versehentlich schließt. RC170 Rev.1a...
  • Seite 73: Verriegelungs-Freigabeschalter

    Wenn der verriegelte TEACH-Modus freigegeben wird, während die Sicherheitstür Hinweis geöffnet ist, ist der Status des Manipulatorstroms „Betrieb unzulässig“, weil die Sicherheitstür zu dieser Zeit geöffnet ist. Um den Manipulator zu betreiben, schließen Sie die Sicherheitstür wieder und schließen Sie den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. RC170 Rev.1a...
  • Seite 74: Funktion Des Verriegelungs-Freigabeschalters Überprüfen

    :Der Verriegelungs-Freigabeschalter speichert nicht den Zustand, dass die Sicherheitstür geöffnet ist. Hinweis Der Verriegelungs-Freigabe-Eingang quittiert auch den Wechsel vom TEACH in den AUTO-Modus. Um den gespeicherten Zustand des TEACH-Modus zu verlassen, drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter des Teach-Pendants auf „Auto". Schließen Sie dann den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. RC170 Rev.1a...
  • Seite 75: Anschluss Des Not-Aus-Tasters

    (3) Vergewissern Sie sich, dass “Not-Aus” in der Statuszeile der Hauptfensters angezeigt wird. (4) Entriegeln Sie den Not-Aus-Taster. (5) Führen Sie den RESET-Befehl aus. (6) Vergewissern Sie sich, dass die -LED erloschen ist und dass " Not-Aus " in der Statuszeile abgeblendet ist. RC170 Rev.1a...
  • Seite 76: Anschlussbelegungen

    7-8, 20-21 Pin 10 mA/+24V Eingang Sicherheitstür Nenn-Eingangsstrom Verriegelungs-Freigabe Nenn- Eingangs-Spannungsbereich +24 V ± 10% 18-19 Pin Verriegelungs-Freigabe Nenn- 10 mA/+24 V Eingang Eingangs-Strom Hinweis Der gesamte elektrische Widerstand der Not-Aus-Taster und ihrer Stromkreise sollte 1 Ω oder weniger betragen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 77: Schaltbilder

    +24V Not-Aus- Taster einer Bedien- einheit Überwachung der Stromkreise − Motortreiber AC-Eingang Erkennung Not-Aus Externe +24V Sicherheitstür- Eingang 1 Sicherheitstür- Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Externe +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang HINWEIS:+24V GND Schließen: Verriegelung aus + 5V GND Öffnen: Verriegelung ein RC170 Rev.1a...
  • Seite 78: Externes Sicherheits-Relais, Typische Anwendung

    Sicherheits-Relais entsprechen - 0,4 A oder weniger AC-Eingang Erkennung Not-Aus Externe +24V Externe +24V Sicherheitstür- Eingang 1 Sicherheitstür- Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Externe +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang HINWEIS:+24V GND Geschlossen: Verriegelung aus + 5V GND Offen: Verriegelung ein RC170 Rev.1a...
  • Seite 79: E/A-Anschluss

    5 Eingang Nr. 3 (identisch) 6 Eingang Nr. 4 (identisch) 7 Eingang Nr. 5 (identisch) 8 Eingang Nr. 6 (identisch) 9 Eingang Nr. 7 (identisch) 18 Eingang Nr. 8 bis 15 (identisch) 19 Eingang Nr. 8 20 Eingang Nr. 9 ausgelassen RC170 Rev.1a...
  • Seite 80 5 Eingang Nr. 3 (identisch) 6 Eingang Nr. 4 (identisch) 7 Eingang Nr. 5 (identisch) 8 Eingang Nr. 6 (identisch) 9 Eingang Nr. 7 (identisch) 18 Eingang Nr. 8 bis 15 (identisch) 19 Eingang Nr. 8 20 Eingang Nr. 9 ausgelassen RC170 Rev.1a...
  • Seite 81 15 Ausgang Nr. 5 (identisch) 27 Ausgang Nr. 6 (identisch) 28 Ausgang Nr. 7 17 Ausgang Nr. 0 bis 7 (GND) (identisch) 29 Ausgang Nr. 8 (identisch) 30 Ausgang Nr. 9 (identisch) ausgelassen 33 Ausgang Nr. 8 bis 15 (GND) RC170 Rev.1a...
  • Seite 82 15 Ausgang Nr. 5 (identisch) 27 Ausgang Nr. .6 (identisch) 28 Ausgang Nr. 7 (identisch) 17 Ausgang Nr. 0 bis 7 (+DC) 29 Ausgang Nr. 8 (identisch) 30 Ausgang Nr. 9 (identisch) ausgelassen 33 Ausgang Nr. 8 bis 15 (+DC) RC170 Rev.1a...
  • Seite 83: Anschlussbelegungen

    No. 8 to 15 Output common No. 0 to 7 Anschluss Standard D-SUB 50-pol. (male) E/A-Anschluss (RC170, seitlich) Montageart # 4 - 40 * Der E/A-Anschluss, ein E/A-Anschlusskabel, eine Klemmleiste und ein Steckersatz werden als Optionen angeboten. RC170 Rev.1a...
  • Seite 84: Remote-E/A-Einstellungen

    Die Remotefunktion ist zunächst den Ein- und Ausgängen von Nr. 0 bis 7 zugewiesen. Der Anwender legt über die Softwarekonfiguration eine E/A-Nummer fest, welcher eine Remotefunktion zugewiesen ist. Für weitere Informationen lesen Sie Konfiguration der Remotesoftware im EPSON RC+ Benutzerhandbuch 10. Remotesteuerung. Für Informationen zum E/A-Kabelanschluss siehe Einrichten und Betrieb E/A-Anschluss 12.2.
  • Seite 85: E/A-Signal Beschreibung

    Einrichten und Betrieb 11. Remote-E/A-Einstellungen 11.1 E/A-Signal Beschreibung Die Remotefunktion ist zunächst den Ein- und Ausgängen von Nr. 0 bis 7 zugewiesen. Um die Funktionszuweisung zu ändern, verwenden Sie EPSON RC+. Um alle Signale zu verwenden, müssen Sie (ein) Erweiterungs-E/A- oder Feldbus-E/A-Board(s) hinzufügen.
  • Seite 86 Der Pause- und der Stop-Eingang müssen ausgeschaltet sein. (*1) Der Start-Eingang führt das Programm aus, das von SelProg1, 2, 4, und 3 Bit spezifiziert wird. Funktion SelProg1 SelProg2 SelProg4 Main Main1 Main2 Main3 Main4 Main5 Main6 Main7 0=AUS, 1=EIN RC170 Rev.1a...
  • Seite 87: Remote-Ausgangssignale

    SelProg-Eingängen ausgewählt CurrProg4 wurde. AutoMode Zeigt den Status Auto-Modus an. TeachMode Zeigt den Status Teach-Modus an. ErrorCode1 Zeigt die aktuelle Fehlernummer an. ErrorCode8192 Funktion CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 Main Main1 Main2 Main3 Main4 Main5 Main6 Main7 0=AUS, 1=EIN RC170 Rev.1a...
  • Seite 88: Zeitablauf-Spezifikationen

    Remote-Eingangs-Operation auslösen, anderenfalls tritt ein Fehler auf. Die Pulse-Weite eines Eingangssignals muss 25 oder mehr Millisekunden betragen, um erkannt zu werden. [Einheit: ms] 11.2.2 Zeitablauf-Diagramm für eine Betriebsausführungs-Sequenz MotorsOn- Ausgang AtHome- Ausgang Abhängig von der HOME-Bewegung SetMotorsOn- Eingang SetMotorsOff- Eingang Home- Eingang RC170 Rev.1a...
  • Seite 89: Zeitablauf-Diagramm Für Eine Programmausführungs-Sequenz

    * Die Dauer schwankt abhängig von der Quick Pause-Einstellung (QP) und dem Betriebsstatus des Programms zum Zeitpunkt des Pause-Eingangs. 11.2.4 Zeitablauf-Diagramm für eine Schutzabschrankungs-Eingangssequenz Running- 1052 Ausgang 1052 Paused- Ausgang SafeguardOn- Ausgang MotorsOn- Ausgang Safety- Eingang Latch- Eingang Continue- Einang RC170 Rev.1a...
  • Seite 90: Zeitablauf-Diagramm Für Eine Not-Aus-Sequenz

    Einrichten und Betrieb 11. Remote-E/A-Einstellungen 11.2.5 Zeitablauf-Diagramm für eine Not-Aus-Sequenz Running- Ausgang MotorsOn- Ausgang EStopOn- Ausgang Emergency- Eingang Reset- Eingang RC170 Rev.1a...
  • Seite 91: Optionen

    Einrichten und Betrieb 12. Optionen 12. Optionen 12.1 Was sind Optionen? Diese Option dient zur Installation von optionalen Boards für die RC170. Zwei Optionen können installiert werden. Bis zu vier optionale Boards können installiert werden. Die optionalen Boards sind die folgenden: 12.2 Erweiterungs-E/A-Board...
  • Seite 92: Board-Konfiguration (Erweiterungs-E/A)

    Wenn die Erweiterungs-E/A-Einheit and die Option angebracht wird, erkennt die Steuerungssoftware automatisch das Erweiterungs-E/A-Board. Daher ist keine Softwarekonfiguration erforderlich. Die korrekte Erkennung kann vom EPSON RC+-Dialog aus bestätigt werden. (1) Wählen Sie EPSON RC+ Menü-[Einstellungen]-[Voreinstellunen] aus, um den [Voreinstellungen]-Dialog anzuzeigen.
  • Seite 93: Eingangsstromkreis

    5 Eingang Nr. 67 (identisch) 6 Eingang Nr. 68 (identisch) 7 Eingang Nr. 69 (identisch) 8 Eingang Nr. 70 (identisch) 9 Eingang Nr. 71 (identisch) 18 Eingang Nr. 72 bis 79 (identisch) 19 Eingang Nr. 72 20 Eingang Nr. 73 ausgelassen RC170 Rev.1a...
  • Seite 94 5 Eingang Nr. 67 (identisch) 6 Eingang Nr. 68 (identisch) 7 Eingang Nr. 69 (identisch) 8 Eingang Nr. 70 (identisch) 9 Eingang Nr. 71 (identisch) 18 Eingang Nr. 72 bis 79 (identisch) 19 Eingang Nr. 72 20 Eingang Nr. 73 ausgelassen RC170 Rev.1a...
  • Seite 95: Ausgangsstromkreis

    15 Ausgang Nr. 69 (identisch) 27 Ausgang Nr. 70 (identisch) 28 Ausgang Nr. 71 17 Ausgang Nr. 64 bis 71 (GND) (identisch) 29 Ausgang Nr. 72 (identisch) 30 Ausgang Nr. 73 (identisch) ausgelassen 33 Ausgang Nr. 72 bis 79 (GND) RC170 Rev.1a...
  • Seite 96 15 Ausgang Nr. 69 (identisch) 27 Ausgang Nr. 70 (identisch) 28 Ausgang Nr. 71 (identisch) 17 Ausgang Nr. 64 bis 71 (GND) 29 Ausgang Nr. 72 (identisch) 30 Ausgang Nr. 73 (identisch) ausgelassen 33 Ausgang Nr. 72 bis 79 (GND) RC170 Rev.1a...
  • Seite 97: Anschlussbelegungen

    Output No.69 Output common No.72 to 79 Output common No.64 to 71 Anschluss Standard D-SUB 50-pol. (male) E/A-Anschluss (RC170, seitlich) Montageart # 4 - 40 * Der E/A-Anschluss, ein E/A-Anschlusskabel, eine Klemmleiste und ein Steckersatz werden als Optionen angeboten. RC170 Rev.1a...
  • Seite 98 Output No.85 Output common No.88 to 95 Output common No.80 to 87 Anschluss Standard D-SUB 50-pol. (male) E/A-Anschluss (RC170, seitlich) Montageart # 4 - 40 * Der E/A-Anschluss, ein E/A-Anschlusskabel, eine Klemmleiste und ein Steckersatz werden als Optionen angeboten. RC170 Rev.1a...
  • Seite 99: Feldbus-E/A-Board

    Feldbus Beispiel für Parrallelschaltung Beispiel für Feldbus-Verbindung Die RC170 Steuerung kann um die Slave-Funktion erweitert werden. Für jeden Feldbus der Steuerung ist ein Board installiert. Sie können nicht mehr als einen Feldbus-Typ für eine Steuerung verwenden. Für die Übertragung mit Mastergeräten stehen bis zu 256 Ein- und 256 Ausgänge der Feldbus-E/As zur Verfügung.
  • Seite 100: Feldbus-E/A-Board-Konfiguration

    Art der Geräte aus. Außerdem können hierdurch Kommunikationsfehler verursacht werden. In der Steuerung RC170 wird der Status der Feldbus-E/As ungefähr im Abstand von 30 ms aktualisiert. Auch wenn die Geschwindigkeit der Feldbus-Kommunikation hoch ist, ist die Antwort für den Puls bis zu 30 ms lang nicht verfügbar.
  • Seite 101 * Wenn ein dünnes Kabel als Hauptleitung verwendet wird, beträgt die maximale Netzwerklänge 100 m. DeviceNet Aufbau LED1 : Nicht definiert Statusanzeige LED2 : Netzwerkstatus-Anzeige LED3 : Modulstatus-Anzeige LED4 : Nicht definiert Konfigurationsschalter Siehe unten für die Funktionen der LED2 und der LED3. DeviceNet-Anschluss RC170 Rev.1a...
  • Seite 102 (MSB) (LSB) (bei Lieferung) (2) Stellen Sie die DeviceNet-Baudraten ein. Überprüfen Sie die Master-Konfiguration und stellen Sie dieselben Baudraten ein. Siehe die folgende Tabelle für die Konfiguration. Schalter Baudraten 125 K 250 K 500 K Konfiguration nicht zulässig RC170 Rev.1a...
  • Seite 103 Netzwerks. DeviceNet-Bestätigung mit EPSON RC+ Wenn das DeviceNet-Board an der Steuerung installiert ist, wird es automatisch erkannt. Überprüfen Sie folgendermaßen, ob EPSON RC+ das DeviceNet-Board erkannt hat. (1) Wählen Sie EPSON RC+ Menü-[Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen.
  • Seite 104: Profibus-Dp

    Daten Länge 244 Bytes Rahmen Kabel 2-adriges Kabel für den PROFIBUS (2 Adern für das Signal) Modi Slave Schnittstelle 1 PROFIBUS-DP-Port (EN 50170) Ausgang maximal 150 mA Stromleistung Größe der 256 Bits Eingabedaten Größe der 256 Bits Ausgabedaten RC170 Rev.1a...
  • Seite 105 LED3 ROT LED4 ROT Offline Online Normalbetrieb Online Offline − Daten Daten nicht austauschbar austauschbar Initialisierungsfehler − − 1 Hz blinkt (Unpassende Netzwerkkonfiguration) Initialisierungsfehler − − 2 Hz blinkt (Unpassende Anwenderparameter) Initialisierungsfehler − − 4 Hz blinkt (Modul-Initialisierungsfehler) RC170 Rev.1a...
  • Seite 106 Der Schalter auf der “ × 1"-Seite wird für die Einerstelle bei der Adresskonfiguration verwendet. Hinweis In der Regel sind Knotenadressen von 1 bis 125 für PROFIBUS-DP-Geräte verfügbar. Diese Steuerung unterstützt jedoch nur die Knotenadressen von 1 bis 99. (2) Schalten Netzwerk-Abschlusswiderstand Abschlusswiderstandschalter ein bzw. aus. RC170 Rev.1a...
  • Seite 107 PROFIBUS-DP-Bestätigung mit EPSON RC+ Wenn das PROFIBUS-DP-Board an der Steuerung installiert ist, wird es automatisch erkannt. Überprüfen Sie folgendermaßen, ob EPSON RC+ das PROFIBUS-DP-Board erkannt hat. (1) Wählen Sie EPSON RC+ Menü-[Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen.
  • Seite 108: Cc-Link

    Größe der Ausgabedaten 256 Bits (96 Bits + 10 Worte)* * 16 Bits sind jeweils für die Ein- und Ausgänge des Systems reserviert. Offene Datengröße für den Anwender wie folgt. Eingänge / Ausgänge: 80 Bits + 10 Worte RC170 Rev.1a...
  • Seite 109 Adresskonfiguration verwendet. Die Schalter auf der × 1-Seite werden für die Einerstelle bei der Adresskonfiguration verwendet. Die Stationen 1 bis 62 sind verfügbar. Das CC-Link-Board belegt drei Stationen. Ordnen Sie die konfigurierten Stationen plus 3 Stationen dem nächsten Knoten zu. RC170 Rev.1a...
  • Seite 110 Stellen Sie sicher, dass Sie die Anschlüsse der jeweiligen Station trennen, nachdem Sie die Stromversorgung ausgeschaltet haben. Schließen Sie die Abschirmung für CC-Link an den SLD-Anschluss jeder Einheit an und erden Sie beide Enden über den FG-Anschluss. RC170 Rev.1a...
  • Seite 111 Einrichten und Betrieb 12. Optionen CC-Link-Bestätigung mit EPSON RC+ Wenn das CC-Link-Board an der Steuerung installiert ist, wird es automatisch erkannt. Überprüfen Sie folgendermaßen, ob EPSON RC+ das CC-Link-Board erkannt hat. (1) Wählen Sie EPSON RC+ Menü-[Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen.
  • Seite 112 Remote-Eingangsliste (3 Stationen belegt, Standardkonfiguration *1) Signal-Richtung: Remote-Station (CC-Link-Board) → Masterstation (SPS) Bits, die als „NA" angezeigt werden, stehen dem Anwender zur Verfügung. Nutzen Sie diese freien Bits für das SPEL+-Programm. Adresse Name des Signals RC170 Bit-Nr. RXn0 Ready RXn1 Start RXn2...
  • Seite 113 Einrichten und Betrieb 12. Optionen *1: E/A-Zuordnung kann geändert werden oder ist ungültig (NA). Für weitere Informationen siehe EPSON RC+ Benutzerhandbuch 10. Remotesteuerung . *2: Für weitere Informationen siehe Abschnitt CC-Link Flag-Betrieb . Remote-Ausgangsliste (3 Stationen belegt, Standardkonfiguration *1) Signal-Richtung: Masterstation (SPS) → Remote-Station (CC-Link-Board) Bits, die als „NA"...
  • Seite 114 Signal-Richtung: Remote-Station (CC-Link-Board) → Masterstation (SPS) Bits, die als „NA" angezeigt werden, stehen dem Anwender zur Verfügung. Nutzen Sie diese freien Bits für das SPEL+-Programm. Adresse Name des Signals RC170 Wort-Nr. RC170 Bit-Nr. RWrn 608 bis 623 RWrn+9 752 bis 767...
  • Seite 115 Start-Anfrageprozess nach dem Verbinden der Stromversorgung Der Start-Anfrageprozess wird von der Remote-Station (CC-Link-Board) ausgeführt. Nachdem die RC170 eingeschaltet wird, wird das Initial Data Processing Request-Flag [RX(n+5)8] gesetzt, indem die Initialisierung des CC-Link-Boards beendet wird. Setzen Sie das Initial Data Processing Complete-Flag [RY(n+5)8].
  • Seite 116: Betrieb (Devicenet, Profibus-Dp)

    Feldbus-Ausgänge ausgeschaltet werden, wenn Not-Aus auftritt und wenn Reset ausgeführt wird. Für weitere Informationen zur Konfiguration siehe [Einstellungen]-[Steuerung]-[Voreinstellungn] im EPSON RC+ Benutzerhandbuch 5.12.2 Befehl Steuerung (Einstellungen-Menü) . Ein Befehl, der kurz vor einem Not-Aus ausgegeben wird, kann ausgeführt werden, Hinweis nachdem Not-Aus zurückgesetzt wurde.
  • Seite 117 Pause Start Reset Pause SelProg1 Error SelProg2 EStopOn SelProg4 SafeguardOn Stop SError Continue Warning MotorOn MotorOn MotorOff Home Home CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 AutoMode TeachMode ErrorCode1 ErrorCode2 ErrorCode4 ErrorCode8 ErrorCode16 ErrorCode32 ErrorCode64 ErrorCode128 ErrorCode256 ErrorCode512 ErrorCode1024 ErrorCode2048 ErrorCode4096 ErrorCode8192 RC170 Rev.1a...
  • Seite 118: Rs-232C-Board

    12.4.2 Einrichten des Boards (RS-232C) Abbildung des Boards Konfiguration von Schalter und Jumper Richten Sie DSW1, DSW2 und JMP1 ein. CN6: alle offen. 1. Board 2. Board JMP1 DSW2 DSW1 IRQ15 IRQ15 IRQ11 IRQ11 IRQ10 IRQ10 IRQ7 IRQ7 IRQ5 IRQ5 RC170 Rev.1a...
  • Seite 119: Überprüfung Mit Epson Rc+ (Rs-232C)

    Wenn ein RS-232C-Board in einer Option Unit installiert ist, erkennt die Steuerungssoftware automatisch das RS-232C-Board. Daher ist keine Softwarekonfiguration erforderlich. Die korrekte Erkennung kann vom EPSON RC+-Dialog aus überprüft werden. (1) Wählen Sie EPSON RC+ Menü -[Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen.
  • Seite 120 Die Anschlussbelegung des RS-232C-Anschlusses sieht wie folgt aus. Anschluss-Nr. Signal Funktion Signalrichtung Data carrier detect Eingang Receive data Eingang Send data Ausgang Terminal ready Ausgang Signal ground Data set ready Eingang Request to send Ausgang Clear to send Eingang Ring indicator Eingang RC170 Rev.1a...
  • Seite 121: Wartung

    Wartung Dieser Teil beinhaltet Wartungsvorschriften für die Robotersteuerung.
  • Seite 123: Sicherheitsvorkehrungen Für Die Wartung

    Hauptstromversorgung der Steuerung ausgeschaltet und ausgesteckt ist, und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollständig entladen ist. Das Durchführen einer Wartungstätigkeit bei eingeschalteter Hauptstromversorgung oder nicht vollständig entladenem, hochspannungsgeladenen Bereich ist sehr WARNUNG gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und / oder schwerwiegenden Sicherheitsproblemen führen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 124: Verriegelung / Kennzeichnung

    Verriegelung / Kennzeichnung ist ein Verfahren um zu verhindern, dass jemand aus Versehen das Robotersystem einschaltet, während sich eine andere Person für Wartungs- oder Reparaturarbeiten im Bereich der Sicherheitsabschrankung aufhält. Führen Sie die Verriegelung und Kennzeichnung folgendermaßen durch, bevor Sie mit den Wartungs- oder Reparaturtätigkeiten beginnen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 125 Einschaltverriegelung des Netzschalters mit Schrauben sichern. Netzschalter Netzschalter metallene Einschaltverriegelung (3) Ziehen Sie den Netzstecker der Steuerung aus der Netzanschlussbuchse. (4) Bringen Sie am Netzschalter oder am Netzstecker ein entsprechendes Schild an, um zu verhindern, dass jemand das Robotersystem versehentlich einschaltet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 126: Regelmäßige Inspektion

    4 Monate (1000 h) 5 Monate (1250 h) 6 Monate (1500 h) 7 Monate (1750 h) 8 Monate (2000 h) 9 Monate (2250 h) 10 Monate (2500 h) 11 Monate (2750 h) 12 Monate (3000 h) 13 Monate (3250 h) RC170 Rev.1a...
  • Seite 127: Inspektionspunkt

    Im Abstand von fünf Jahren 2.2.2 Inspektion bei eingeschalteter Steuerung Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich Prüfen Sie, ob Gesamte ungewöhnliche Steuerung Geräusche oder Vibrationen auftreten. Erstellen Sie Projekt- und eine Systemdaten Wann immer Daten geändert werden. Sicherungskopie der Daten. RC170 Rev.1a...
  • Seite 128: Aufbau Der Steuerung

    Anschluss kann nicht nur die Funktion des Robotersystems beeinträchtigen, sondern auch zu Sicherheitsproblemen führen. (3) Haltebügel für die Vorderseite Dieser Haltebügel wird verwendet, wenn die Vorderseite der Steuerung geöffnet wird. Stellen Sie sicher, dass sich der Haltebügel sicher an der korrekten Stelle befindet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 129 Wartung 3. Aufbau der Steuerung Ventilator 5V-Schaltnetzteilmodul CPU-Board Das regenerative 15V-Schaltnetzteilmodul Encoderanschlussboard Bremsmodul ist bei den folgenden Manipulatoren installiert: Achtung: Das PS3L PS3LP PS5 regenerative Bremsmodul und die Metallflächen könnten heiß sein. 24V-Schaltnetzteilmodul RC170 Rev.1a...
  • Seite 130: Diagramm Der Kabelanschlüsse

    6 Achs. Widerstand AC200 Schalt- -240V netz- teil (5V) AC200 Schalt- -240V netz- teil (5V) Motorsteuerungskreis AC200 Encoderempfangskreis Schalt- -240V netz- teil (5V) Motorleistungs-Verbindungskreis Temperatur- sensor Regenerativer Widerstand 7-segment Encoder- Optionales Board anschlussboard (EIB) EMERGENCY M/C-Signal M/C-Strom Optionales Board RC170 Rev.1a...
  • Seite 131 Die Zahlen wie z. B. (1), (2) oder (3) entsprechen den Kabelnummern in der folgenden Kabelliste. Encoderanschlussboard M/C-Strom Regenerationsboard Schaltnetzteil (15 V) (11) (10) Entstörfilter (13) Schaltnetzteil (24 V) Hauptplatine Schaltnetzteil (5 V) (12) (14) Ventilator Ventilator (15) (18) ProSix Drive (19) (16) (21) (22) Unit (17) Anschlussboard (20) CPU-Board Kabel RC170 Rev.1a...
  • Seite 132 Hauptplatine (21) M/C Strom 4,4,4,4 4,4,4,4 M/C Strom (22) ProSix Drive Unit 4,4,8 Anschlussboard (F) : Flachbandkabel : Wenn an die ProSix Drive Unit angeschlossen : Wenn an das regenerative Bremsmodul angeschlossen : Wenn an die Option angeschlossen RC170 Rev.1a...
  • Seite 133: Anschlussbelegung

    3.3 Anschlussbelegungen Die Anschlussbelegungen hängen vom angeschlossenen Manipulator ab. Die folgenden Tabellen zeigen die Anschlussbelegungen für den M/C-Stromanschluss und den M/C-Signalanschluss. Für den EMERGENCY- und TP/OP-Anschluss siehe Einrichten & Betrieb. 3.3.1 M/C-Stromanschluss E2-Serie PS-Serie GND GND GND GND GND RC170 Rev.1a...
  • Seite 134: M/C-Signalanschluss

    Wartung 3. Aufbau der Steuerung 3.3.2 M/C-Signalanschluss Anschluss-Nr Anschluss-Nr ProSix ProSix MPOWER MPOWER EMB_J3 EMB_J3 24VGND 24VGND 24VGND 24VGND RC170 Rev.1a...
  • Seite 135: Sichern Und Wiederherstellen

    Im Falle von einigen Störungen kann es vorkommen, dass die Sicherung vor Beginn der Wartung nicht durchgeführt werden kann. Vergewissern Sie sich, dass die neusten Daten gesichert werden. Die Steuerungsstatus-Speicherfunktion ist eine der Funktionen der RC170. Die Hinweis Einstellungen der Steuerung werden mit der Funktion „Backup Steuerung" gesichert. Es werden jedoch auch andere Daten, wie z.
  • Seite 136: Sicherung

    Wartung 4. Sichern und Wiederherstellen 4.3 Sicherung Sichern Sie den Steuerungsstatus vom Teach-Pendant (Option) aus oder in EPSON RC+. 4.3.1 Sicherung über EPSON RC+ (1) Wählen Sie EPSON RC+ Menü-[Tools]-[Steuerung] aus, um den Dialog [Systemdatensicherung] anzuzeigen. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Backup Steuerung…>, um den Dialog [Ordner suchen] zu öffnen.
  • Seite 137: Sicherung Am Teach-Pendant (Option)

    <OK> Wenn die Taste <OK> gedrückt wird, ohne dass ein Ordner ausgewählt wurde, werden die Sicherungsdateien direkt auf dem USB-Speicher gespeichert. (4) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Wählen Sie einen Ordner für das Sichern der Sicherungsdateien aus. RC170 Rev.1a...
  • Seite 138 Wechselt in den Bildschirm [Programmieren] (Programming). <F2> (7) Nachdem die Ausführung abgeschlossen ist, wird der folgende Bildschirm angezeigt. Editieren Sie die gespeicherten Dateien nicht mithilfe eines Editors. Ein störungsfreier Betrieb des Robotersystems nach der Datenwiederherstellung der Steuerung ist sonst nicht gewährleistet. VORSICHT RC170 Rev.1a...
  • Seite 139: Wiederherstellen

    Wartung 4. Sichern und Wiederherstellen 4.4 Wiederherstellen Stellen Sie den Steuerungsstatus vom Teach-Pendant (Option) aus oder in EPSON RC+ wieder her. 4.4.1 Wiederherstellen über EPSON RC+ Stellen Sie sicher, dass die Steuerungsdaten mit den Sicherungsdaten für die Wiederherstellung übereinstimmen. Editieren Sie die gespeicherten Dateien nicht mithilfe eines Editors. Ein VORSICHT störungsfreier Betrieb des Robotersystems nach der Datenwiederherstellung der...
  • Seite 140: Wiederherstellen Am Teach-Pendant (Option)

    (1) Stecken Sie den USB-Speicher in die Steuerung ein. (2) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf [System Restore…] und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (3) Drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. RC170 Rev.1a...
  • Seite 141 (4) Bewegen Sie den Cursor zur gewünschten Sicherungsdatei und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (5) Drücken Sie die Taste <F1>, um mit dem Wiederherstellen zu beginnen. Nachdem die Ausführung beendet ist, wird der folgende Bildschirm angezeigt. RC170 Rev.1a...
  • Seite 142: Firmware-Update

    (1) Verbinden Sie den PC mit der Steuerung über ein USB-Kabel. (Die Firmware kann nicht über eine Ethernet-Verbindung geändert werden.) (2) Schalten Sie die Steuerung ein. (Starten Sie die Entwicklungssoftware EPSON RC+ nicht, bevor die Änderung der Firmware abgeschlossen ist.) (3) Legen Sie die Firmware-CD-ROM in das CD-ROM-Laufwerk Ihres PCs ein.
  • Seite 143 Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. (6) Geben Sie das Programmiermodus-Passwort ein und klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. (7) Überprüfen Sie die Firmwareversionen, die als aktuell (current) und als Upgrade-Version (new) angezeigt werden und klicken Sie auf die Schaltfläche <Install>. RC170 Rev.1a...
  • Seite 144 PC. Schalten Sie nicht die Steuerung oder den PC aus. (9) Die kontinuierliche Übertragung der Dateien beginnt. (10) Der folgende Dialog erscheint, wenn die Übertragung abgeschlossen ist. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>, um die Steuerung neu zu starten. RC170 Rev.1a...
  • Seite 145: Neu-Initialisierung Der Steuerung

    Sie die Steuerung ein. Halten Sie die Trigger-Taste 30 Sekunden lang gedrückt. (Die Steuerung startet im Recovery-Modus.) (3) Stellen Sie sicher, dass die Sieben-Segment-LED blinkt (4) Befolgen Sie die Anweisungen unter 5.4 Firmware initialisieren, um die Firmware zu initialisieren. RC170 Rev.1a...
  • Seite 146: Firmware Initialisieren

    (1) Verbinden Sie den PC mit der Steuerung über ein USB-Kabel. (Die Firmware kann nicht über eine Ethernet-Verbindung geändert werden.) (2) Schalten Sie die Steuerung ein. (Starten Sie die Entwicklungssoftware EPSON RC+ nicht, bevor die Änderung der Firmware abgeschlossen ist.) (3) Legen Sie die Firmware-CD-ROM in das CD-ROM-Laufwerk Ihres PCs ein.
  • Seite 147 (10) Der folgende Dialog erscheint nach dem Neustart der Steuerung. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Finish> (Fertig). Das Firmware-Upgrade ist abgeschlossen. Starten Sie EPSON RC+ und stellen Sie das Betriebssystem wieder her. Für weitere Informationen zur Wiederherstellung des Betriebssystems siehe das Kapitel Wartung 4. Sichern und wiederherstellen.
  • Seite 148: Wartung-Austausch Der Teile

    Filter nicht gereinigt wird. Für den Zeitplan für die Inspektion des Ventilator-Filters siehe Wartung 2. Regelmäßige Inspektion. 6.1.1 Ventilator-Filter reinigen und austauschen (1) Schalten Sie die Steuerung aus. Entfernen (2) Ziehen Sie die zwei Halterungen heraus, siehe Foto. Öffnungs- abdeckung Halterung RC170 Rev.1a...
  • Seite 149 Mit einem Bördel Pfeilrichtung (b) in die vorgesehenen versehene Teile Aufnahmen, bis Sie ein Klickgeräusch hören. Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung korrekt montiert ist. (4) Schalten Sie die Steuerung ein und stellen Sie sicher, dass die Steuerung normal startet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 150: Ventilatoreinheit Austauschen

    (6) Entnehmen Sie den Ventilator-Filter aus der Ventilatoreinheit. Hinweis Wenn eine Option Unit installiert ist, ist der Ventilator-Filter nicht installiert. (1) Installieren Sie einen neuen Ventilator-Filter in der Ventilatoreinheit. Montieren Hinweis Wenn eine Option Unit installiert ist, ist es nicht erforderlich, einen Ventilator-Filter zu installieren. RC170 Rev.1a...
  • Seite 151 Mit einem Bördel Pfeilrichtung (b) in die vorgesehenen versehene Teile Aufnahmen, bis Sie ein Klickgeräusch hören. Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung korrekt montiert ist. (8) Schalten Sie die Steuerung ein und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 152 Reinigen Sie den Ventilator-Filter, wenn erforderlich. (1) Setzen Sie die Ventilator-Filter in die Option ein und sichern Sie beide mit einer Montieren Schraube. (2) Schalten Sie die Steuerung ein und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 153: Batterie

    Siehe das Kapitel Wartung 4. Sichern und Wiederherstellen . Schalten Sie die Steuerung aus. Entfernen Schraube Montagehalterung der Batterie. Ziehen Sie die Montagehalterung der Batterie heraus. Das Kabel der Lithiumbatterie ist mit dem Hinweis Hauptteil verbunden. Achten Sie darauf, das Kabel langsam herauszuziehen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 154 Lithiumbatterie einlegen. Wenn der Stecker hinter der Lithiumbatterie liegt, kann diese nicht eingelegt werden. (4) Befestigen Sie die Montageverriegelung mit einer Schraube an der Steuerung. (5) Schalten Sie die Steuerung ein und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 155: Motortreiber

    (1) Schalten Sie die Steuerung aus und ziehen Sie den Stecker der Stromversorgung. Entfernen (2) Trennen Sie die folgenden Kabel, wenn sie Vorderseite Steuerung Vorderseite angeschlossen sind. M/C-Stromkabel M/C-Signalkabel Schlitz- EMERGENCY-Kabel schrauben (3) Entfernen Sie die vier Schrauben. Hinweis Die Schlitzschrauben werden verwendet, um den Motortreiber herauszuziehen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 156 Vorderseite. Öffnen Sie die Vorderseite und halten Sie die Abdeckung von Hand fest. Öffnen Sie die Klemme des Haltebügels an der Vorderseite. Hinweis Drücken Sie den Teil A herunter (siehe Foto) und ziehen Sie anschließend die Klemme hoch. RC170 Rev.1a...
  • Seite 157 Achten Sie darauf, sich nicht die Finger zu schneiden. Der Anschluss des Motortreibers kann fest angeschlossen sein. Der Anschluss kann sich durch ruckartiges Ziehen plötzlich lösen, sodass die Gefahr besteht, sich die Finger am Kühlkörper des Motortreibers zu VORSICHT schneiden. RC170 Rev.1a...
  • Seite 158 (8) Schließen Sie die folgenden Kabel an, wenn diese an die Vorderseite der Steuerung angeschlossen waren. M/C-Stromkabel M/C-Signalkabel EMERGENCY-Kabel (9) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung wieder ein. Schalten Sie die Steuerung ein und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 159: Motortreiber Austauschen (5- Und 6-Achsroboter)

    Achten Sie darauf, sich nicht die Finger zu schneiden. Der Anschluss des Motortreibers kann fest angeschlossen sein. Der Anschluss kann sich durch ruckartiges Ziehen plötzlich lösen, sodass die Gefahr besteht, sich die Finger am Kühlkörper des Motortreibers zu VORSICHT schneiden. RC170 Rev.1a...
  • Seite 160 Siehe: Wartung 6.3.2 Motortreiber austauschen (1- bis 4-Achsroboter) Schritte für das Installieren (5) bis (9) (6) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung wieder ein. Schalten Sie die Steuerung ein und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 161: Cpu-Boardeinheit

    Wenn keine ProSix Drive Unit installiert ist Fahren Sie fort mit Schritt (7). Entfernen Sie die Schraube an der oberen und unteren Abdeckung, um die beiden Abdeckungen zu entfernen. Entfernen Sie jeweils die beiden Schrauben an beiden Abdeckungen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 162 Boardanschluss verbunden. Achten Sie darauf, die ProSix Drive Unit gerade Pfeilrichtung verschieben. Entfernen Sie alle Schrauben an beiden Seite Seiten der CPU-Boardeinheit. Seite Montieren Sie die beiden Schlitzschrauben, die Sie in Schritt (3) entfernt haben, an der CPU-Boardeinheit. RC170 Rev.1a...
  • Seite 163 Achten Sie genau auf das Foto und stellen Hinweis Sie sicher, dass die Überlappung richtig zusammengeschoben wird. (5) Sichern Sie die ProSix Drive Unit oben und unten jeweils mit zwei Schrauben. (6) Sichern Sie die beiden Abdeckungen mit den Schrauben oben und unten. RC170 Rev.1a...
  • Seite 164 Schieben Sie die CF-Karte ein, bis sie noch ca. 3 mm aus dem ETX-Modul herausreicht. (2) Installieren Sie die CPU-Boardeinheit. Siehe: Wartung 6.4 CPU-Boardeinheit (3) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung wieder ein. Schalten Sie die Steuerung ein und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 165: Sicherung

    Stecker der Stromversorgung der Steuerung gezogen ist. Das Durchführen von Arbeiten bei angeschlossener Stromversorgung ist extrem gefährlich kann einem elektrischen Schlag oder WARNUNG schwerwiegenden Sicherheitsproblemen führen. Halten Sie die Zwischenplatte fest und trennen Sie das DPB-Kabel (Anschluss CN1). Sicherung RC170 Rev.1a...
  • Seite 166 Siehe: Wartung 6.7.2 Option Unit 1 installieren Wartung 6.7.6 Option Unit 1 und 2 installieren (6) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung wieder ein. Schalten Sie die Steuerung ein und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 167: Option Unit

    Entfernen Sie die Kabel, die an das Options-Board angeschlossen sind. Entfernen Sie die beiden Schrauben auf der Rückseite und entfernen Sie die Abdeckung. Ziehen Sie den Flachbandkabelstecker heraus, der auf der Rückseite eingesteckt ist. Hinweis Drücken Sie beide Seiten des Steckers zusammen, um ihn herauszuziehen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 168: Option Unit 1 Installieren

    Befestigen Sie die rückseitige Abdeckung der Option Unit 1 mit zwei Schrauben. Installieren Sie die rückseitige Abdeckung, ohne dass ein Spalt bestehen bleibt. Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung wieder ein. Schalten Sie die Steuerung ein und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 169: Option Unit 2 Entfernen

    Hinweis zusammen, um ihn herauszuziehen. Befestigen Sie die rückseitige Abdeckung der Option Unit 1 mit zwei Schrauben. Installieren Sie die rückseitige Abdeckung, ohne dass ein Spalt bestehen bleibt. Hinweis Stellen Sie sicher, dass das Kabel nicht eingeklemmt wird. RC170 Rev.1a...
  • Seite 170 Montageverriegelung der Option Unit 1. Montageverriegelung der Option Entfernen Sie die Filtereinheiten (zwei) der Option Unit 2. Siehe: Wartung 6.1.3 Ventilator-Filter der Option Unit reinigen und austauschen Installieren Sie die Ventilator-Filter (zwei) Installiert der Option Unit 1. Filter RC170 Rev.1a...
  • Seite 171: Option Unit 2 Installieren

    Entfernen Sie die beiden Schrauben, um die rückseitige Abdeckung der Option Unit 1 zu entfernen. Verbinden Sie die Anschlüsse der Option Unit 2 Flachbandkabel (zwei) mit der Rückseite Option Unit 1 der Option Units 1 und 2. Rückseite des RC170- Hauptteils Anschluss RC170 Rev.1a...
  • Seite 172: Option Unit 1 Und 2 Entfernen

    Entfernen Sie die beiden Schrauben von der Rückseite der Option Unit 1, um die Abdeckung zu entfernen. Ziehen Sie den Flachbandkabelstecker heraus, der auf der Rückseite eingesteckt ist. Hinweis Drücken Sie beide Seiten des Steckers zusammen, um ihn herauszuziehen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 173: Option Unit 1 Und 2 Installieren

    Rückseite des RC170- Hauptteils Anschluss Befestigen Sie rückseitige Abdeckung der Option Unit 1 mit zwei Schrauben. Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung wieder ein. Schalten Sie die Steuerung ein und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 174: Optionales Board Austauschen Bzw. Hinzufügen

    (3) Schieben Sie ein optionales Board in die Option Unit entlang der Führungsschienen ein und sichern Sie es mit zwei Schrauben. (4) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung wieder ein. Schalten Sie die Steuerung ein und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet. RC170 Rev.1a...
  • Seite 175: Den Betrieb Des Robotersystems Prüfen

    Alle blinken (Teach-Modus, Automatikmodus, Programmiermodus) leuchtet. Betriebsbereit (normal) Sieben- Not-Aus Segment- Keine Anzeige Schutzabschrankung Vier Fehler Stellen Für weitere Informationen zur Anzeige siehe das Kapitel Wartung 2.3 LED und Sieben-Segment-LED. Für die Fehlernummern siehe das Kapitel Wartung 8.1 Fehlercode-Tabelle. RC170 Rev.1a...
  • Seite 176: Fehlerbehebung

    Vibration oder ungewöhnliche Geräusche. 8. Fehlerbehebung 8.1 Fehlercode-Tabelle Es gibt die zwölf folgenden Fehlerarten. 8.1.1 Ereignisse 8.1.2 Warnungen 8.1.3 Steuerung 8.1.4 Bedienpult 8.1.5 Teach-Pendant 8.1.6 Interpreter 8.1.7 Parser 8.1.8 Motorsteuerung 8.1.9 Servo 8.1.10 Punkte 8.1.11 Feldbus 8.1.12 Hardware RC170 Rev.1a...
  • Seite 177: Ereignisse

    Die Steuerungssoftware wird ausgeführt. Beendigung wegen Unterspannung des Netzteils. Die Steuerungssoftware wurde beendet. Speichert dieses Log, wenn die Steuerung über EPSON RC+ oder vom TP1 aus neu gestartet wird. Der Speicherbereich der Backup-Variablen wurde gelöscht. Die Hauptfunktion wurde gestartet. Der Speicher wurde initialisiert.
  • Seite 178 TP an die Steuerung angeschlossen. OP an die Steuerung angeschlossen. PC von der Steuerung getrennt. TP von der Steuerung getrennt. OP von der Steuerung getrennt. Betriebsart in den Automodus gewechselt. Betriebsart in den Programmiermodus gewechselt. Betriebsart in den Teachmodus gewechselt. RC170 Rev.1a...
  • Seite 179: Warnungen

    Robotermodell überprüfen. aktuellen Robotermodell. Robotermodell überprüfen. Motortreiber austauschen. Encoder wurde zurückgesetzt. Starten Sie die Steuerung neu. Steuerung neu starten. Unterspannung Encoderbatterie. Wechseln Sie die Batterie des Roboters Batterie bei eingeschalteter Steuerung bei eingeschalteter Steuerung. auswechseln. 752 Servoalarm D. RC170 Rev.1a...
  • Seite 180: Steuerung

    Asynchroner Befehl bereits angehalten, 1034 Ausführung gestoppt. als die Steuerung den Befehl Stopp empfing. Betriebsart kann nicht gewechselt 1035 werden. Ausführung bei aktivem OP nur vom 1036 OP möglich. Ausführung im Not-Aus-Zustand nicht Beenden Sie den Not-Aus-Zustand. 1041 möglich. RC170 Rev.1a...
  • Seite 181 Fehler. Die Punktedatei ist beschädigt. Dateifehler. Außergewöhnlicher Regenerieren Sie das Projekt. 1123 Fehler. Die E/A-Label-Datei ist beschädigt. Dateifehler. Außergewöhnlicher Regenerieren Sie das Projekt. 1124 Fehler. Die benutzerdefinierte Fehlerdatei ist beschädigt. Dateifehler. Außergewöhnlicher 1125 Fehler. Die Fehlermeldungsdatei ist beschädigt. RC170 Rev.1a...
  • Seite 182 Fehler. Öffnen der Einstellungendatei Steuerung wieder her. fehlgeschlagen. Dateifehler. Außergewöhnlicher Stellen Sie die Konfiguration der 1156 Fehler. Speichern der Steuerung wieder her. Einstellungendatei fehlgeschlagen. Dateifehler. Außergewöhnlicher Stellen Sie die Konfiguration der 1157 Fehler. Lesen der Einstellungendatei Steuerung wieder her. fehlgeschlagen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 183 1175 Fehler. Öffnen der MAL-Datei fehlgeschlagen. MAL-Fehler. Außergewöhnlicher 1176 Fehler. Lesen der MAL-Datei fehlgeschlagen. MAL-Fehler. Außergewöhnlicher 1177 Fehler. Schreiben der MAL-Datei fehlgeschlagen. MAL-Fehler. Außergewöhnlicher 1178 Fehler. Speichern der MAL-Datei fehlgeschlagen. MTR-Fehler. Außergewöhnlicher 1180 Fehler. Erstellen der MTR-Datei fehlgechlagen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 184 Überprüfen Sie die Verbindung 1555 zwischen PC und Steuerung. Ethernet-Empfangsfehler. Überprüfen Sie die Verbindung 1556 zwischen PC und Steuerung. USB-Sendefehler. Überprüfen Sie die Verbindung 1557 zwischen PC und Steuerung. USB-Empfangsfehler. Überprüfen Sie die Verbindung 1558 zwischen PC und Steuerung. RC170 Rev.1a...
  • Seite 185: Bedienpult

    Tauschen Sie das Kabel aus. Wiederholungsfehler während der Überprüfen Sie, ob das Kabel fest 1608 Kommunikation mit dem OP. eingesteckt ist. Tauschen Sie das Kabel aus. OP kann nicht verbunden werden. Aktualisieren Sie die Steuerungssoftware. 1609 Aktualisieren Sie die Firmware für das RC170 Rev.1a...
  • Seite 186: Teach-Pendant

    1806 über Ethernet. Zeitüberlauf während des Verbindens 1807 über USB. Nicht unterstützt. Außergewöhnlicher 1901 Fehler. Es wurde versucht einen nicht unterstützten Befehl auszuführen. Nicht unterstützt. Außergewöhnlicher 1902 Fehler. Ein nicht unterstützter Parameter wurde angegeben. Systemfehler. Außergewöhnlicher 1903 Fehler. RC170 Rev.1a...
  • Seite 187: Interpreter

    Regenerieren Sie das Projekt. Fehler. Projektgenerierung. 2015 Stringtyp-Code kann nicht verarbeitet werden. Objektdateifehler. Außergewöhnlicher Regenerieren Sie das Projekt. Fehler. Projektgenerierung. 2016 Variablenkategory-Code kann nicht verarbeitet werden. Objektdateifehler. Außergewöhnlicher Regenerieren Sie das Projekt. Fehler. Projektgenerierung. 2017 Verarbeitung von unzulässigem Code nicht möglich. RC170 Rev.1a...
  • Seite 188 Fehler. Zeitüberlauf beim Fortsetzen des Tasks. Thread-Fehler. Außergewöhnlicher 2046 Fehler. Zeitüberlauf beim Stoppen des Tasks. Thread-Fehler. Außergewöhnlicher 2047 Fehler. Zeitüberlauf beim Starten des Tasks. Fehler beim Ausführen der Regenerieren Sie das Projekt. 2050 Objektdatei. Außergewöhnlicher Fehler. Objektdatei zu groß. RC170 Rev.1a...
  • Seite 189 Preserve Variablen nicht möglich. verwenden SRAM-Fehler. Außergewöhnlicher Regenerieren Sie das Projekt. Fehler. Fehler beim Löschen des 2073 Speicherbereichs der Global Preserve Variablen. SRAM-Fehler. Außergewöhnlicher Starten Sie die Steuerung neu. Fehler. Fehler beim Einrichten des 2074 Speicherbereichs der Global Preserve Variablen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 190 Mappen des SRAM. Initialisierungsfehler. Tauschen Sie das CPU-Board aus. 2114 Außergewöhnlicher Fehler. Fehler beim Registrieren des SRAM. Initialisierungsfehler. Außergewöhnlicher Fehler. Die 2115 Anzahl der Feldbus-Boards übersteigt den Maximalwert. Initialisierungsfehler. 2116 Außergewöhnlicher Fehler. Fehler beim Initialisieren des Feldbusses. RC170 Rev.1a...
  • Seite 191 Ablauffehler. Außergewöhnlicher 2153 Fehler. Fehlerhafter Verfahrparameter. Ablauffehler. Außergewöhnlicher 2154 Fehler. Bewegungsschritt wird ausgeführt. Ablauffehler. Außergewöhnlicher 2155 Fehler. Ausführen der Bewegungsfunktion nicht möglich. Ablauffehler. Außergewöhnlicher 2156 Fehler. Verfahrdaten sind nicht eingestellt. Ablauffehler. Außergewöhnlicher 2157 Fehler. Fehler beim Ändern der Verfahrparameter. RC170 Rev.1a...
  • Seite 192 Ablauffehler. Außergewöhnlicher 2172 Fehler. Doppelte Remote-E/A Konfiguration. Remote-Einstellungsfehler. Nur einem 2173 existierenden Eingang kann eine Remote-Funktion zugewiesen werden. Remote-Einstellungsfehler. Nur einem 2174 existierenden Ausgang kann eine Remote-Funktion zugewiesen werden. Ablauffehler. Außergewöhnlicher 2175 Fehler. Remote-Funtion wurde nicht konfiguiert. RC170 Rev.1a...
  • Seite 193 Sie die Konfiguration der Steuerung PRM-Datei. wieder her. Local-Nummer ist nicht definiert. Überprüfen Sie die Einstellungen des Angegebene 2222 Locals. Überprüfen Sie das Programm. Local-Nummer Local-Nummer nicht gefunden. Local-Nummern von 1 bis 15 verfügbar. Angegebene 2223 Überprüfen Sie das Programm. Local-Nummer RC170 Rev.1a...
  • Seite 194 Die Tan-Funktion kann nicht mit dem Überprüfen Sie den angegebenen Wert. Angegebener 2246 angegebenen Wert rechnen. Überprüfen Sie das Programm. Wert Der angegebene Feldindex ist kleiner Überprüfen Sie den angegebenen Wert. Angegebener 2247 als '0'. Überprüfen Sie das Programm. Wert RC170 Rev.1a...
  • Seite 195 Achsennummer außerhalb des Achsennummern von 1 bis 6 verfügbar. Angegebene 2265 Bereichs. Überprüfen Sie das Programm. Achsennummer Zeit für Wait außerhalb des Bereichs. Zeit für Wait von 0 bis 2147483 Angegebene 2266 verfügbar. Überprüfen Sie das Zeit für Wait Programm. RC170 Rev.1a...
  • Seite 196 Eine andere Funktion kann nicht von der in einem Trap-Call-Prozess Funktion aufgerufen werden, die von 2302 auszuführen. Trap Call aufgerufen wurde. Überprüfen Sie das Programm. Es ist nicht möglich einen Call-Befehl Überprüfen Sie das Programm. 2303 in einem Parallelprozess auszuführen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 197 Regenerieren Sie das Projekt. 2320 Außergewöhnlicher Fehler. Argumenttyp passt nicht. Fehler in Funktion. Regenerieren Sie das Projekt. Außergewöhnlicher Fehler. 2321 Rückgabewert passt nicht zur Funktion. Fehler in Funktion. Regenerieren Sie das Projekt. 2322 Außergewöhnlicher Fehler. ByRef-Typ passt nicht. RC170 Rev.1a...
  • Seite 198 Bytenummer 2348 des Bereichs. Nummer des Merkerworts außerhalb Überprüfen Sie das Programm. Wortnummer 2349 des Bereichs. Befehl nur im Virtuelle-E/A-Modus Befehl kann nur im Virtuelle E/A-Modus 2350 möglich. ausgeführt werden. Status des CC-Link-Systembereichs 2351 kann nicht geändert werden. RC170 Rev.1a...
  • Seite 199 Überprüfen Sie das Programm. 2385 werden, während GoSub ausgeführt wird. EResume ohne OnErr verwendet. Überprüfen Sie das Programm. 2386 Programm überprüfen. Curve-Fehler. Außergewöhnlicher Starten Sie die Steuerung neu. 2400 Fehler. Fehler beim Öffnen der Erstellen Sie eine neue Curve-Datei. Curve-Datei. RC170 Rev.1a...
  • Seite 200 Curve-Fehler. Außergewöhnlicher Stellen sicher, dass kein 2417 Fehler. Ausgangsbefehl vor den Ausgangsbefehl vor den Punktdaten Punktedaten angegeben. angegeben wird. Curve-Dateiname zu lang. Überprüfen Sie, ob der angegebene Curve-Dateiname korrekt ist. 2418 maximale String-Länge für einen Dateinamen beträgt 32. RC170 Rev.1a...
  • Seite 201 16. mit CTReset eingerichtet werden. Überprüfen Sie das Programm. OnErr-Fehler. Außergewöhnlicher Regenerieren Sie das Projekt. 2508 Fehler. Fehler bei der Bearbeitung des OnErr-Befehls. OnErr-Fehler. Außergewöhnlicher Regenerieren Sie das Projekt. 2509 Fehler. Fehler bei der Bearbeitung des OnErr-Befehls. RC170 Rev.1a...
  • Seite 202 Fehler beim Lesen vom Ethernetport. Stellen Sie sicher, dass der Port des 2902 Kommnikationsempfängers nicht geschlossen ist. Ungültige IP-Adresse wurde 2904 angegeben. Ethernet-Fehler. Außergewöhnlicher 2905 Fehler. Keine Server/Client-Angabe. Ethernetport wurde nicht konfiguiert. Überprüfen Sie, ob der Ethernet-Port Portnummer 2906 richtig eingerichtet ist. RC170 Rev.1a...
  • Seite 203 RS-232C-Port wurde bereits von Ein einzelner Port kann nicht von mehr Portnummer 2932 einem anderen Task geöffnet. als einem Task verwendet werden. Fehler beim Schreiben auf den Überprüfen Sie die Kommunikation. Portnummer 2933 RS-232C-Port. RS-232C-Verbindung nicht 2934 hergestellt. RC170 Rev.1a...
  • Seite 204 Fehler beim Warten auf Event . MNG-Fehler. Ungewöhlicher Fehler. 2976 Fehler beim Schließen des Abbilds. MNG-Fehler. Ungewöhlicher Fehler. 2977 Fehler beim Freigeben des Speichers. MNG-Fehler. Ungewöhlicher Fehler. 2978 AddIOMem-Fehler. MNG-Fehler. Ungewöhlicher Fehler. 2979 AddInPort-Fehler. MNG-Fehler. Ungewöhlicher Fehler. 2980 AddOutPort-Fehler. RC170 Rev.1a...
  • Seite 205 Wartung 8. Fehlerbehebung Anmerkung Anmerkung Meldung Abhilfe MNG-Fehler. Ungewöhlicher Fehler. 2981 AddInMemPort-Fehler. MNG-Fehler. Ungewöhlicher Fehler. 2982 AddOutMemPort-Fehler. MNG-Fehler. Ungewöhlicher Fehler. 2983 IntervalOutBit-Fehler. MNG-Fehler. Ungewöhlicher Fehler. 2984 CtrReset-Fehler. RC170 Rev.1a...
  • Seite 206: Parser

    Deklaration. Felddimensionen. Datei nicht gefunden. 3117 Zugehöriges Endlf nicht gefunden. Anzahl der EndIf-Befehle ist nicht 3118 ausreichend. Fügen Sie EndIf hinzu. Zugehöriges Loop nicht gefunden. Anzahl der Loop-Befehle ist nicht 3119 ausreichend. Fügen Sie Loop hinzu. RC170 Rev.1a...
  • Seite 207 Xqt-Anweisung kann nicht für eine Funktion ausgeführt werden, die einen Funktion ausgeführt werden, für die ein 3139 ByRef-Parameter verlangt. ByRef-Parameter erforderlich ist. Löschen Sie den ByRef-Parameter. Redim-Befehl kann nicht für eine 3140 ByRef-Variable verwendet werden. Außergewöhnlicher Fehler. OBJ-Datei 3141 ist beschädigt. RC170 Rev.1a...
  • Seite 208 Ungültige Bedingung wurde 3170 angegeben. Ein numerischer Wert kann nicht mit 3171 einem String verglichen werden. Ein Befehl kann nicht als 3172 Variablenname verwendet werden. '%s' wird bereits als Zeilenlabel 3173 verwendet. Doppelte Zeilennummer oder -label 3174 (%s). RC170 Rev.1a...
  • Seite 209 Label des Merkerworts wurde nicht 3225 angegeben. Label des eigendefinierten Fehlers 3226 wurde nicht angegegeben. Funktionsname wurde nicht 3227 angegeben. Variablentyp wurde nicht angegeben. 3228 Ungültiger Parameter für Trap 3229 angegeben. Goto, Call oder Xqt verwenden. For/Do/Function erwartet. 3230 RC170 Rev.1a...
  • Seite 210 Version der verknüpften OBJ-Datei Nicht alle Projektdateien wurden in 3301 passt nicht. derselben Version kompiliert. Führen Sie eine Regenerierung durch. Verknüpfte OBJ-Datei passt nicht zu Projektkonfiguration wurde geändert. 3302 den kompilierten E/A-Labels. Führen Sie eine Regenerierung durch. RC170 Rev.1a...
  • Seite 211 ‘ '%s' wird bereits als Global Preserve 3322 Variable verwendet. ‘ '%s' wird bereits als globale Variable 3323 verwendet. ‘ '%s' wird bereits als Modulname 3324 verwendet. ‘ '%s' wird bereits als Local-Name 3325 verwendet. Die Anzahl der Parameter entspricht 3326 nicht der Deklaration. RC170 Rev.1a...
  • Seite 212 Der angegebene Befehl kann nur vom 3805 Befehlseingabefenster ausgeführt werden. Die angegebene Funktion kann nicht 3806 vom Befehlseingabefenster ausgeführt werden. Außergewöhnlicher Fehler. Interner 3900 Kommunikationpuffer kann nicht erreicht werden. Außergewöhnlicher Fehler. Nicht 3910 definierter Befehl wurde angegeben. RC170 Rev.1a...
  • Seite 213 Wartung 8. Fehlerbehebung Anmerkung Anmerkung Meldung Abhilfe Außergewöhnlicher Fehler. Dateiname 3911 kann nicht in den Dateinamenpuffer geschrieben werden. Außergewöhnlicher Fehler. Interner 3912 Puffer kann nicht erreicht werden. RC170 Rev.1a...
  • Seite 214: Motorsteuerung

    Initialisieren Sie die Firmware der 4018 Außergewöhnlicher Fehler. Steuerung. Prüfsummenfehler. Tauschen Sie die Steuerung aus. Der Abstand der Punkte ist zu gering Stellen Sie den Abstand zwischen den 4021 um ein Local zu definieren. Punkten auf mehr als 1μm ein. RC170 Rev.1a...
  • Seite 215 Die drei im Arc-Befehl angegebenen Verwenden Sie den Move-Befehl. 4039 Punkte liegen auf einer Geraden. Es wurde versucht, einen Überprüfen Sie den Arbeitsbereich des Bewegungsbefehl zur verbotenen Roboters. 4041 Zone auf der Rückseite des Manipulators auszuführen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 216 Curve-Befehl sind zu nah beieinander. neben dem angegebenen Punkt 4056 liegenden Punkten auf mehr als 0,001 mm ein. Encoder-Reset mit eingeschalteten Schalten Sie die Motoren AUS. 4059 Motoren ausgeführt. Mit eingeschalteten Motoren Schalten Sie die Motoren AUS. 4060 unzulässiger Befehl wurde ausgeführt. RC170 Rev.1a...
  • Seite 217 Bremse eingeschaltet war. Initialisierungsfehler. Außergewöhnlicher Fehler. 4072 Hardware-Monitor wurde nicht initialisiert. Der Motortyp passt nicht zur aktuellen Überprüfen Sie, ob das angegebene 4074 Robotereinstellung. Robotermodell angeschlossen ist. Die ECP-Option ist nicht aktiv. Aktivieren Sie die ECP-Option. 4075 RC170 Rev.1a...
  • Seite 218 Tauschen Sie den Roboter aus. Fehler der redundanten Kreise des Das Eingangssignal der redundanten Zustimmtasters. Kreise weicht anhaltend mehr als zwei Sekunden ab. 4153 Überprüfen Sie den Anschluss des TP-Anschlusses. Tauschen Sie das TP aus. Tauschen Sie die Steuerung aus. RC170 Rev.1a...
  • Seite 219 Einzelachsengelenk angegeben. 4184 Manipulator-Initialisierungsfehler. Außergewöhnlicher Fehler. Die angegebene Achse wird von einem 4185 anderen Manipulator verwendet. Manipulator-Initialisierungsfehler. Außergewöhnlicher Fehler. Notwendige Hardware-Ressource ist 4186 nicht definiert. Manipulator-Initialisierungsfehler. Außergewöhnlicher Fehler. Kommunikationsfehler mit Modul: 4187 Manipulator-Initialisierungsfehler. Außergewöhnlicher Fehler. Achswinkelreferenzmatrix ist 4188 ungültig. RC170 Rev.1a...
  • Seite 220 Steuerung neu booten. Störsignale messen. DMB austauschen. 4213 Initialisierungsfehler der Kommunikation der Main- und Servo-CPU. Steuerung neu booten. 4214 Störsignale messen. DMB austauschen. Initialisierungsfehler der Kommunikation der Main- und Servo-CPU. Steuerung neu booten. 4215 Störsignale messen. DMB austauschen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 221 Drive Unit Prüffehler. 4221 RAM-Fehler der Servo-CPU. Steuerung neu booten. Störsignale messen. DMB austauschen. 4222 Fehler der redundanten Kreise des Not-Aus oder der Sicherheitsabschrankung. Verdrahtung 4223 überprüfen. Unterspannung des Hauptstromkreises des Netzteils erkannt. Spannungsversorgung überprüfen. 4224 Steuerung neu booten. RC170 Rev.1a...
  • Seite 222 Stellen Sie sicher, dass der Roboter nicht mit Peripheriegeräten kollidiert. 4241 (Kollision, Berührung) Tauschen Sie den Motortreiber aus. Tauschen Sie den Motor aus. (Motor- und Encoder-Fehler) Prüfen Sie die Verkabelung der Peripheriegeräte auf Kurzschluss und fehlerhaften Anschluss. (Not-Aus-, D-E/A- und Erweiterungs-E/A-Anschlüsse) RC170 Rev.1a...
  • Seite 223 Es wurde versucht, ohne Indikation Sie haben versucht, während der die jeweilige Handgelenkorientierung Bewegung die jeweilige zu überschreiten. Handgelenkorientierung ohne Indikation zu überschreiten. 4269 Ändern Sie die Handgelenkorientierung für den Zielpunkt. Ändern Sie den Zielpunkt, um eine bestimmte Handgelenkorientierung zu vermeiden. RC170 Rev.1a...
  • Seite 224 Ändern Sie den Zielpunkt, um eine bestimmte Ellenbogenorientierung zu vermeiden. Das angegebene Punkt-Flag ist Für einen CP-Bewegungsbefehl ungültig. entspricht die Armhaltung am Zielpunkt nicht dem Punkt-Flag, das mit dem 4272 Zielpunkt angegeben wurde. Ändern Sie das Punkt-Flag oder den Zielpunkt. RC170 Rev.1a...
  • Seite 225: Servo

    Absolutencoderumdrehungen über Setzen Sie den Encoder zurück. 5007 Maximalwert. Encoder-Reset Tauschen Sie den Motor aus. durchführen. Position außerhalb des Pulsebereichs. Setzen Sie den Encoder zurück. Encoder-Reset durchführen. Tauschen Sie das DMB aus. 5008 Tauschen Sie den Motor aus. RC170 Rev.1a...
  • Seite 226 Zu hohe Geschwindigkeit beim Starten Sie die Steuerung neu. 5020 Einschalten der Steuerung. Roboter anhalten und Steuerung neu booten. Absolutencoder Überhitzung. Reduzieren Sie die Bewegungsbelastung. 5021 Warten Sie, bis die Temperatur des Encoders sinkt. Servo-Alarm A. 5032 RC170 Rev.1a...
  • Seite 227 Überprüfen Sie die Stromkabelverbindung. 5041 Überprüfen Sie die Verdrahtung des Roboters. (Fehlender Anschluss, Verbindungsunterbrechung, Kurzschluss) Überprüfen Sie die Spannung der Stromversorgung. (Unterspannung des Netzteils) Tauschen Sie den Motortreiber aus. Tauschen Sie das DMB aus. Tauschen Sie den Motor aus. RC170 Rev.1a...
  • Seite 228 Überprüfen Sie die Stromkabelverbindung. 5043 Überprüfen Sie die Verdrahtung des Roboters. (Fehlender Anschluss, Verbindungsunterbrechung, Kurzschluss) Überprüfen Sie die Spannung der Stromversorgung. (Unterspannung des Netzteils) Tauschen Sie den Motortreiber aus. Tauschen Sie das DMB aus. Tauschen Sie den Motor aus. RC170 Rev.1a...
  • Seite 229 Überprüfen Sie die Stromkabelverbindung. 5045 Überprüfen Sie die Verdrahtung des Roboters. (Fehlender Anschluss, Verbindungsunterbrechung, Kurzschluss) Überprüfen Sie die Spannung der Stromversorgung. (Unterspannung des Netzteils) Tauschen Sie den Motortreiber aus. Tauschen Sie das DMB aus. Tauschen Sie den Motor aus. RC170 Rev.1a...
  • Seite 230 Überprüfen Sie die 5047 Stromkabelverbindung. Überprüfen Sie die Verdrahtung des Roboters. (Fehlender Anschluss, Verbindungsunterbrechung, Kurzschluss) Überprüfen Sie die Spannung der Stromversorgung. (Unterspannung des Netzteils) Tauschen Sie den Motortreiber aus. Tauschen Sie das DMB aus. Tauschen Sie den Motor aus. RC170 Rev.1a...
  • Seite 231 Überprüfen Sie den Roboter. (Laufruhe, kein Spiel, gleichmäßige Bewegungen, Riemenspannungen, Bremse) Motorüberlast. Accel oder die Reduzieren Sie die Arbeitsbelastung reduzieren. Bewegungsbelastung. Überprüfen Sie die Weight/Inertia-Einstellung. 5055 Überprüfen Sie den Roboter. (Laufruhe, kein Spiel, gleichmäßige Bewegungen, Riemenspannungen, Bremse) Servo-Alarm B. 5072 RC170 Rev.1a...
  • Seite 232 (Laufruhe, kein Spiel, gleichmäßige Bewegungen, Riemenspannungen, Bremse) Zu hohe Temperatur des Reinigen Sie den Luftfilter. Motortreibers. Luftfilter der Steuerung Reduzieren Sie die reinigen. Umgebungstemperatur Bewegungsbelastung. 5099 überprüfen. Belastung reduzieren. Überprüfen Sie die Weight/Inertia-Einstellung. Senken Sie die Umgebungstemperatur. Servo-Alarm C. 5112 RC170 Rev.1a...
  • Seite 233: Punkte

    Doppeltes Punktlabel. Das angegebene Ändern Sie das Punktlabel. 7021 Label wurde bereits eingetragen. Label ändern. Das angegebene, lokale Überprüfen Sie die angegebene Koordinatensystem wurde nicht Local-Nummer. 7022 definiert. Eine gültige Nummer für das Definieren Sie das lokale lokale Koordinatensystem angeben. Koordinatensystem. RC170 Rev.1a...
  • Seite 234 Außergewöhnlicher Fehler. Punktdatei 7035 kann nicht gespeichert werden. Außergewöhnlicher Fehler. Punktdatei 7036 kann nicht gespeichert werden. Außergewöhnlicher Fehler. Punktdatei 7037 kann nicht gespeichert werden. Außergewöhnlicher Fehler. Punktdatei 7038 kann nicht gespeichert werden. Außergewöhnlicher Fehler. Punktdatei 7039 kann nicht gespeichert werden. RC170 Rev.1a...
  • Seite 235: Feldbus

    Zeitüberlauf während der Das Modul oder die Software der Übertragung. Steuerung sind beschädigt. Stellen Sie die Firmware der Steuerung wieder her. 7103 Ein Kommunikationsfehler wurde erkannt. Das Kommunikationskabel ist fehlerhaft. Überprüfen Sie das Kommunikationskabel und die daran angeschlossenen Geräte. RC170 Rev.1a...
  • Seite 236: Hardware

    Das Modul oder die Software der 9234 Feldbus-E/A-Treibers. Steuerung sind beschädigt. Stellen Sie die Firmware der Steuerung wieder her. Der RAS-Kreis erkannte eine Störung Überprüfen Sie die Störungsreduzierung. 9610 des Servosystems. Steuerung neu Tauschen Sie das DMB aus. RC170 Rev.1a...
  • Seite 237 Spannungsversorgung überprüfen. Steuerung neu booten. Steuerrelaiskontakt des Netzteils des Tauschen Sie das DMB aus. 9625 Hauptstromkreises klebt. DPB austauschen. Servo-Echtzeit-Statusfehler. Starten Sie die Steuerung neu. 9630 Außergewöhnlicher Fehler. Tauschen Sie das DMB aus. Prüfsummenfehler. Überprüfen Sie die Störungsreduzierung. RC170 Rev.1a...
  • Seite 238 Tauschen Sie das DMB aus. Robotereinstellungen überprüfen. Initialisierungsfehler des Überprüfen Sie die Modelleinstellungen. Absolutencoders. Tauschen Sie den Motor aus. 9704 Signalkabelverbindungen und (Encoder-Fehler) Robotereinstellungen überprüfen. Tauschen Sie das DMB aus. Fehler der Einstellung der Überprüfen Sie die Modelleinstellungen. 9705 Encoderteilung. Robotereinstellungen überprüfen. RC170 Rev.1a...
  • Seite 239 Positionsfehler des Absolutencoders. Setzen Sie den Encoder zurück. 9719 Encoder-Reset durchführen. Motor Tauschen Sie den Motor aus. austauschen. (Encoder-Fehler) Zu hohe Geschwindigkeit beim Starten Sie die Steuerung neu. 9720 Einschalten der Steuerung. Roboter anhalten und Steuerung neu booten. RC170 Rev.1a...
  • Seite 240 Datei nicht gefunden. 10011 Option nicht aktiviert. 10012 LoadPoints kann nicht ausgeführt 10013 werden, wenn der Robotermanager geöffnet ist. Pojekt kann nicht gesperrt werden. Es 10014 wird bereits in einer anderen Sitzung verwendet. Projekt konnte nicht synchronisiert 10015 werden. RC170 Rev.1a...
  • Seite 241: Ersatzteilliste

    100 W R13B070103 200 W R13B070104 400 W R13B060401 Sicherung Für das DPB R13B040004 R13B110601 CF (CompactFlash) R13B060705 TP/OP-Bypass-Stecker R13B071302 Montagehalterung der Steuerung R12B040301 Erweiterung E/A-Board Option R12B040705 RS-232C-Board Option R12B040706 DeviceNet-Board Option R12B040707 PROFIBUS-DP-Board Option R12B040708 CC-Link-Board Option RC170 Rev.1a...