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Epson RC170 Bedienungsanleitung
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Änderungen in dieser Handbuchrevision
Robotersteuerung OP1
Titel
Ergänzungen und Änderungen in dieser Revision
- Das Kapitel „Bevor Sie das Handbuch lesen" wurde dem VORWORT hinzugefügt.
- Ergänzung durch Sicherheitsvorkehrungen beim Teachen.
- Modifikation unscharfer Zeichnungen.
- Fehler im vorherigen Handbuch wurden korrigiert.
Teil
VORWORT
Inhaltsverzeichnis
1.2 Sicherheitsvorkehrungen
5.2.2 Textfolgeeingabe
Seite
Details zu Ergänzungen und Änderungen
Ergänzung
Der folgende Satz wurde ergänzt.
Schließen Sie das OP1 nicht an die folgenden
Robotersteuerungen an. Das Anschließen des OP1 an
iv
die folgenden Robotersteuerungen kann zu
Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die
Anschlussbelegungen unterschiedlich sind.
RC420 / RC520 / SRC5** / SRC-3** / SRC-2**
v-vi
Änderung
Seitenzahlen wurden geändert.
1
Ergänzung
Der folgende Satz wurde ergänzt.
Nur autorisiertes Personal, das an
Sicherheitsschulungen teilgenommen hat, darf das
Robotersystem teachen oder kalibrieren.
Die Sicherheitsschulung ist ein Programm für Industrie-
Roboter-Bediener, welches den Gesetzen und
Regelungen jedes Landes entspricht. An der
Sicherheitsschulung teilnehmendes Personal erlangt
Wissen über Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen usw.).
Personal, das an der Robotersystemschulung, die vom
Hersteller, Händler oder von Repräsentanten vor Ort
durchgeführt wurde, teilgenommen hat, darf mit der
Wartung des Robotersystems betraut werden.
30
Änderung
Verstümmelte Zeichen wurden geändert.
Änderung
Programmkommentare wurden geändert.
10.08.06
von Ichihashi
Rev.1a
1/1

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Verwandte Anleitungen für Epson RC170

Inhaltszusammenfassung für Epson RC170

  • Seite 1 Änderungen in dieser Handbuchrevision 10.08.06 von Ichihashi Rev.1a Robotersteuerung OP1 Titel Ergänzungen und Änderungen in dieser Revision - Das Kapitel „Bevor Sie das Handbuch lesen“ wurde dem VORWORT hinzugefügt. - Ergänzung durch Sicherheitsvorkehrungen beim Teachen. - Modifikation unscharfer Zeichnungen. - Fehler im vorherigen Handbuch wurden korrigiert. Teil Seite Details zu Ergänzungen und Änderungen...
  • Seite 2 RC170 Option Bedienpult Rev.1a EM068P1378F...
  • Seite 4 RC170 Option Bedienpult Rev.1a Copyright © 2006 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. OP1 Rev.1a...
  • Seite 5 VORWORT Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben. Dieses Handbuch beinhaltet die nötigen Informationen für die richtige Bedienung des Bedienpults. Bitte lesen Sie dieses und die anderen relevanten Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist. GARANTIE Das Robotersystem sowie alle optionalen Teile werden vor der Lieferung strengen Qualitätskontrollen, Tests und Prüfungen unterzogen.

  • Seite 6: Service-Center

    WARENZEICHEN Microsoft, Windows, und das Windows-Logo sind eingetragene Warenzeichen oder Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und / oder anderen Ländern. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber. WARENZEICHEN IN DIESEM HANDBUCH Betriebssystem Microsoft® Windows® XP Betriebssystem Microsoft®...

  • Seite 7: Hersteller Und Lieferanten

    Factory Automation Systems Div. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN TEL. : +81-(0)266-61-1802 FAX : +81-(0)266-61-1846 LIEFERANTEN Nord- und Süd-Amerika EPSON AMERICA, INC. Factory Automation/Robotics 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 TEL. : +1-562-290-5900 FAX : +1-562-290-5999 E-MAIL:info@robots.epson.com Europa...

  • Seite 8: Inhaltsverzeichnis

    INHALTSVERZEICHNIS 1. Sicherheit Konventionen ..................... 1 Sicherheitsvorkehrungen ................... 1 Not-Aus ......................3 2. Spezifikationen Spezifikationstabellen ..................4 2.1.1 Elektrische Spezifikationen..............4 2.1.2 Umgebungsbedingungen..............4 2.1.3 Aufbauspezifikationen................4 Bauteilnamen und -funktionen ................5 Aufbau und Abmessungen................. 7 2.3.1 Aufbau (ohne Montageverriegelung) ............ 7 2.3.2 Aufbau (mit Montageverriegelung) ............
  • Seite 9 5. Programmierung des Bedienpults Bildschirm des Bedienpults................27 5.1.1 Einfaches Displayprogramm ...............27 5.1.2 Anzeigegerät ..................28 Dateneingabe am Bedienpult ................28 5.2.1 Werteeingabe ..................29 5.2.2 Textfolgeneingabe...................30 Spracheinstellung .....................31 6. Wartung und Inspektion Kontrasteinstellung ...................32 Helligkeitseinstellung ..................33 Firmware-Update ....................34 Bildschirm- und Gehäusereinigung ..............34 Dichtung......................35 Regelmäßige Inspektion ...................36 Austausch der Displaybeleuchtung ..............36 Ersatzteilliste.....................36...

  • Seite 10: Sicherheit

    1. Sicherheit 1. Sicherheit 1.1 Konventionen Wichtige Sicherheitshinweise sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol. Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden. GEFAHR Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr durch elektrischen Schlag...
  • Seite 11 1. Sicherheit Nur autorisiertes Personal, das an Sicherheitsschulungen teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden. Die Sicherheitsschulung ist das Programm für Industrie-Roboter-Bediener, welches den Gesetzen und Regelungen jedes Landes entspricht. An der Sicherheitsschulung teilnehmendes Personal erlangt Wissen über Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen usw.), über Inspektionen und über entsprechende Regeln / Vorschriften.

  • Seite 12: Not-Aus

    1. Sicherheit 1.3 Not-Aus Drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster, wenn Sie eine Gefahr vermuten. Das Bedienpult ist mit einem Not-Aus-Taster ausgerüstet. Bevor Sie das Bedienpult betreiben, stellen Sie sicher, dass der Not-Aus-Taster am Bedienpult richtig funktioniert. Der Betrieb des Bedienpults ist extrem gefährlich, wenn der Taster nicht richtig funktioniert und kann zu Verletzungen und / oder Schäden an der Ausrüstung führen, da der Taster seine bestimmungsgemäße Funktion im Notfall GEFAHR...

  • Seite 13: Spezifikationen

    2. Spezifikationen 2. Spezifikationen 2.1 Spezifikationstabellen 2.1.1 Elektrische Spezifikationen Parameter Wert Nennspannung 24 V DC Spannungsbereich 21,6 bis 26,4 V DC Stromverbrauch 7 W oder weniger Spannungsfestigkeit 500 V AC 20 mA für 1 Min. (zwischen Anschlussklemmen und Erde) Isolationswiderstand 500 V DC 20 MΩ...

  • Seite 14: Bauteilnamen Und -Funktionen

    2. Spezifikationen 2.2 Bauteilnamen und -funktionen (10) (1) Touchscreen Dieser Bildschirm zeigt unterschiedliche Informationen wird für Automatikbetrieb, Dateneingabe und andere Funktionen verwendet. Wenn die Displaybeleuchtung erlischt, wird der Touchscreen schwarz, sodass Sie nicht mehr erkennen können, was angezeigt wird. Die Touchscreen-Tasten bleiben jedoch weiterhin aktiviert.
  • Seite 15 (4) Betriebsleuchte Die Betriebsleuchte leuchtet grün, wenn die Steuerung eingeschaltet ist. (5) Teach-Pendant-Anschluss (Bypass-Stecker) Über diesen Anschluss kann das optionale Teach-Pendant für die Robotersteuerung RC170 angeschlossen werden. Wenn das Teach-Pendant nicht angeschlossen werden muss, schließen Sie den Bypass-Stecker an. Wenn weder das Teach-Pendant noch der Bypass-Stecker angeschlossen sind, bleibt der Roboter im NOT-AUS-Status.

  • Seite 16: Aufbau Und Abmessungen

    2. Spezifikationen 2.3 Aufbau und Abmessungen 2.3.1 Aufbau (ohne Montageverriegelung) [Einheit : mm] 2.3.2 Aufbau (mit Montageverriegelung) [Einheit: mm] 15 25 25 15 OP1 Rev.1a...

  • Seite 17: Abmessungen Pultaussparung

    2. Spezifikationen 2.3.3 Abmessungen Pultaussparung [Einheit: mm] 4-R3 oder weniger 201,5 2.3.4 Abmessungen Montageverriegelung [Einheit: mm] 12,5 θ M4 Schraube M4 Mutter Ø4,1 OP1 Rev.1a...

  • Seite 18: Installation

    3. Installation 3. Installation 3.1 Lieferumfang 1 Teil Montageverriegelung 4 Teile Anschlusskabel (3 m) 1 Teil Bypass-Stecker (am Gehäuse installieren) 1 Teil 3.2 Installation 3.2.1 Dichtung Verwendbares Modell: ST400-WP01 Verwenden Sie die Dichtung auch in einer Umgebung, die keinen Tropfschutz erfordert (wird als OP1-Zubehör mitgeliefert).

  • Seite 19: Befestigungsbohrungen

    3. Installation 3.2.2 Befestigungsbohrungen Zur Bearbeitung der Montageverriegelungen, lesen Sie den Abschnitt 2.3.3 Abmessungen Pultaussparung. - Bereiten Sie die Dichtung und die Montageverriegelungen für die Installation des Bedienpults vor. - Montieren Sie das Bedienpult auf einer flache, ebene und kratzerfreie Oberfläche um Tropfschutz zu gewährleisten, Es ist ratsam, eine Verstärkungsplatte anzubringen, um Verbiegungen zu vermeiden.

  • Seite 20: Installation Des Bedienpults

    3. Installation - Schützen Sie das Bedienpult vor Überhitzung durch Hitzeausstrahlung von umliegenden Geräten. - Das Bedienpult ist für eine vertikale Installation vorgesehen. Es kann jedoch auch geneigt installiert werden. In diesem Falle muss der Neigewinkel zur Vertikalen innerhalb von 30 liegen.

  • Seite 21: Anschließen Der Kabel

    3. Installation (4) Legen Sie die Schrauben der Montageverriegelungen an. Ziehen Sie die vier Schrauben langsam und in einem sich kreuzenden Muster an. Wenn Sie die Schrauben zu fest anziehen, kann das Bedienpult beschädigt werden. Für einen einwandfreien Tropfschutz wird ein Anzugsmoment von 0,5 Nm empfohlen.

  • Seite 22: Anschließen Des Teach-Pendants

    3. Installation 3.4 Anschließen des Teach-Pendants (1) Trennen Sie den Bypass-Stecker vom Bedienpult. (2) Schließen Sie das Teach-Pendant am Bedienpult an und ziehen Sie die Schrauben fest. Stellen Sie sicher, dass der Anschluss fest angeschraubt ist. Nur so wird ein Staub- und Hinweis Tropfschutz gewährleistet.

  • Seite 23: Bedienung

    Wenn die Robotersteuerung vom Bedienpult* gestartet werden kann, können Programmauswahl, Programmstart und -stopp sowie ein Reset eines NOT-AUS- oder Fehlerstatus ausgeführt werden. * Details zu dieser Einstellung entnehmen Sie aus Steuerung RC170 Einrichten & Betrieb 4.4.3 Einrichten der Steuerung. (2) Taskmonitor-Bildschirm In diesem Bildschirm wird der Taskstatus überwacht.

  • Seite 24: Startup-Bildschirm

    4. Bedienung Die Tasten zum Blättern zwischen den Bildschirmen befinden sich auf der linken Bildschirmseite. Mit diesen Tasten können Sie jederzeit den gewünschten Bildschirm aufrufen. Bildschirm am Bedienpult Wenn der Bediener aufgefordert wird, einen Befehl zu bestätigen oder auszuführen, blinkt links auf dem Bedienpult die Taste für den entsprechenden Bildschirm.

  • Seite 25: Programmausführungsbildschirm

    Zeigt die Betriebsart der Steuerung an. Im “TEACH MODUS”, wird der Roboter vom Teach-Pendant betrieben. AUTO MODUS Siehe : Steuerung RC170 Einrichten & Betrieb 4.4 Auto Modus (AUTO) Programm. PROGRAMM MODUS Siehe : Steuerung RC170 Einrichten & Betrieb 4.3 Programm Modus (AUTO).
  • Seite 26 Das Bedienpult als Steuergerät einstellen (1) Schließen Sie einen PC über den USB-Port an die Steuerung an. (2) Starten Sie EPSON RC+. (3) Wählen Sie Menü-[Einrichten]-[Steuerung], um das Dialogfenster [Steuerung einrichten] anzuzeigen. (4) Wählen Sie [Konfiguration] and klicken Sie auf “OP” im Fenster [Steuerung:].

  • Seite 27: Programmnummer Wählen

    Mit dieser Taste können Sie einen NOT-AUS- oder Fehlerstatus zurücksetzen. Der Ausgänge können auch zurückgesetzt werden. Allerdings ist ein Reset für Ausgänge werksseitig nicht voreingestellt. Details entnehmen Sie dem EPSON RC+ 5.0 Benutzerhandbuch 5.12.2 Befehl Steuerung (Einstellungen Menü)Voreinstellungen. OP1 Rev.1a...

  • Seite 28: Taskmonitor-Bildschirm

    4. Bedienung 4.4 Taskmonitor-Bildschirm Der Taskmonitor-Bildschirm ermöglicht die Überwachung des Status jedes Tasks. Wenn Sie den aktuellen Status für jeden Task bestätigen, erhalten Sie Informationen darüber, auf welches Signal der Roboter wartet (d. h. warum der Roboter gestoppt hat, wenn er aufgrund eines Signals oder einer Verriegelung gestoppt hat).

  • Seite 29: E/A-Monitor-Bildschirm

    4. Bedienung Der Bildschirm wird alle 0,5 Sekunden aktualisiert. Zeilen, die eine kurze Verarbeitungszeit haben, werden möglicherweise nicht angezeigt; oder die gleiche Zeilennummer wird durchgehend angezeigt, obwohl alle Funktionen normal ausgeführt werden. Hierbei handelt es sich jedoch nicht um eine Fehlfunktion. Die folgenden Taskstatus werden angezeigt: Der Task wird ausgeführt.
  • Seite 30 4. Bedienung E/A-Monitor-Bildschirm (8-Bit-Bildschirm) “*” (Asterisk) wird vor dem Signal für die Remote-Einstellung angezeigt, um die Remote- Einstellung vom E/A-Label zu unterscheiden. Im 32-Bit-Bildschirm können Sie die aktuell angezeigte E/A-Spalte drücken um vorübergehend die E/A-Label im Popup-Fenster anzuzeigen. Das Popup-Fenster verschwindet nach einer Berührung.

  • Seite 31: Systemhistorie-Bildschirm

    4. Bedienung 4.6 Systemhistorie-Bildschirm Die Systemhistorie (Fehler, Warnungen und Ereignisse) mit bis zu 5000 Aufzeichnungen wird in der RC170 Steuerung gespeichert. Im Systemhistorie-Bildschirm können Sie die in der Steuerung gespeicherte Systemhistorie anzeigen lassen. Systemhistorie-Bildschirm Übersicht über Fehler, Warnungen oder Ereignisse Jede Seite der Systemhistorie zeigt eine Übersicht von fünf Systemhistorieeinträgen an.

  • Seite 32: Anwendungsbildschirm

    4. Bedienung 4.7 Anwendungsbildschirm Auf diesem Bildschirm können Daten durch das Anwendungsprogramm angezeigt werden. Verwenden Sie hierzu im Anwendungsprogramm den Print-Befehl. Auf diesem Bildschirm können Sie auch Daten eingeben, indem Sie im Anwendungsprogramm den Input-Befehl ausführen Der Anwendungsbildschirm besteht aus einem Vollbildschirm mit 32 Zeichen in horizontaler und zehn Zeilen in vertikaler Richtung.
  • Seite 33 4. Bedienung Die unterste Zeile des Bildschirms ist der Eingabebereich. Wenn ein Input-Befehl im Anwendungsprogramm ausgeführt wird, wird der Eingabebereich in der untersten Zeile des Bildschirms angezeigt. Anwendungsbildschirm (Eingabe numerischer Werte) Berühren Sie den Eingabebereich, wenn Sie numerische Werte eingeben möchten. Ein Dialogfenster zur Eingabe numerischer Werte wird angezeigt.

  • Seite 34: Einrichtbildschirm

    4. Bedienung 4.8 Einrichtbildschirm Wenn während der Anzeige des Startup-Bildschirms der untere rechte Bildschirmbereich (Anzeigebereich der Firmware-Version) berührt wird, erscheint der Einrichtungsbildschirm für das Bedienpult. Wenn Sie das Einrichten beendet haben, drücken Sie rechts unten im Bildschirm auf <OK>. Um das Einrichten zu beenden und den ursprünglichen Zustand wieder anzuzeigen, drücken Sie links unten im Bildschirm auf <Abbruch>.
  • Seite 35 4. Bedienung Bildschirmwechsel nach dem Starten eines Programms Hier legen Sie fest, ob ein Bildschirm nach dem Starten einer Anwendung oder eines Programms im Programausführungsbildschirm automatisch in den Anwendungsbilschirm wechselt. Berühren Sie diesen Bildschirmbereich, um zwischen Ja und Nein zu wechseln. : Der Bildschirm wird automatisch gewechselt.

  • Seite 36: Programmierung Des Bedienpults

    5. Programmierung des Bedienpults 5. Programmierung des Bedienpults 5.1 Bildschirm des Bedienpults Der Anwendungsbildschirm des Bedienpults verfügt über 34 Zeichen × 10 Zeilen. Dieser Textbildschirm kann numerische Werte und Textfolgen des Anwendungsprogramms anzeigen. Um diese anzuzeigen, gehen Sie auf den Befehl Drucken. 5.1.1 Einfaches Displayprogramm Führen Sie folgendes Programm aus: Function main...

  • Seite 37: Anzeigegerät

    5. Programmierung des Bedienpults 5.1.2 Anzeigegerät Textanzeigen wie das Bedienpult werden als “Anzeigegeräte” bezeichnet. Die RC170 unterstützt folgende drei Anzeigegeräte, die über die Anwendung für das jeweilige Gerät angezeigt werden können: #21 RC+ Ausführungsbildschirm #23 Bedienpult #24 Teach-Pendant Sie haben zwei Möglichkeiten, die Anzeigegeräte auszuwählen: A: über die Parameter des Print-Befehls...

  • Seite 38: Werteeingabe

    5. Programmierung des Bedienpults B: über den Befehl zur Auswahl des Anzeigegeräts Wie beim Print-Befehl kann das Anzeigegerät über den Befehl DispDev umgeschaltet werden. Integer OfsQty ‘Bedienpult als Anzeigegerät einstellen. DispDev 23 Print “Input the offset travel.” Input OfsQty 5.2.1 Werteeingabe Ganze Zahlen können über das Bedienpult eingegeben werden.

  • Seite 39: Textfolgeneingabe

    5. Programmierung des Bedienpults 5.2.2 Textfolgeneingabe Am Bedienpult können mit den Funktionstasten F1 bis F6 Textfolgen eingegeben werden. Die Funktionstasten F1 bis F6 entsprechen jeweils einer Textfolge von “a” bis “f”. Wenn der Texteingabebefehl (Input #23, a$) in der Anwendung ausgeführt wird, können Textfolgen, die den Eingabeschaltern F1 bis F6 entsprechen, eingegeben werden.

  • Seite 40: Spracheinstellung

    5. Programmierung des Bedienpults 5.3 Spracheinstellung Englisch, Japanisch, Deutsch oder Französisch können als Anzeigesprachen* eingestellt werden. Wenn Sie die Sprache einstellen, wird der Text eines jeden Bildschirms korrekt angezeigt. Jedoch, um Fehlermeldungen oder Meldungen des Print-Befehls korrekt anzuzeigen, müssen entsprechende Codeseiten verwendet werden (Zeichencode und Umwandlungstabelle).

  • Seite 41: Wartung Und Inspektion

    6. Wartung und Inspektion 6. Wartung und Inspektion 6.1 Kontrasteinstellung (1) Berühren Sie den Bildschirm rechts und links oben, um den Bildschirm für die Kontrasteinstellung aufzurufen. (2) Berühren Sie nun eine der acht Kontraststufen, die unten im Bildschirm angezeigt werden. (3) Um die Einstellung zu beenden, drücken Sie auf einen anderen Teil des Bildschirms.

  • Seite 42: Helligkeitseinstellung

    6. Wartung und Inspektion 6.2 Helligkeitseinstellung (1) Berühren Sie den Bildschirm rechts und links unten, um den Bildschirm für die Helligkeitseinstellung aufzurufen. (2) Drücken Sie nun eine der zwei Helligkeitsstufen, die unten im Bildschirm angezeigt werden. (3) Um die Einstellung zu beenden, drücken Sie auf einen anderen Teil des Bildschirms. OP1 Rev.1a...

  • Seite 43: Firmware-Update

    Update ist über einen Ethernetanschluss nicht möglich.) (1) Verbinden Sie den PC mit der Steuerung über ein USB-Kabel. (2) Schalten Sie die Steuerung ein und warten Sie, bis diese gestartet wird. (Starten Sie EPSON RC+ erst, nachdem das Firmware-Update beendet wurde.) (3) Legen Sie die Firmware-CD in das Laufwerk Ihres PCs ein.

  • Seite 44: Dichtung

    6. Wartung und Inspektion 6.5 Dichtung Die Dichtung bietet einen Staub- und Tropfschutz. Hinweis - Wenn die Dichtung über einen längeren Zeitraum benutzt oder seit ihrer Anbringung am Pult verkratzt oder verschmutzt wurde, kann sie keinen IP65 Staub-und Tropfschutz mehr gewährleisten.

  • Seite 45: Regelmäßige Inspektion

    6. Wartung und Inspektion 6.6 Regelmäßige Inspektion Eine Durchführung der Inspektion entsprechend dem Zeitplan ist für die Nutzung des Bedienpults in einem einwandfreien Zustand unabdingbar. Inspektionspunkt: Umgebungsbedingungen - Ist die Umgebungstemperatur geeignet? 5° bis 40°C - Ist die relative Luftfeuchtigkeit geeignet? 20 % bis 80 % RH - Ist korrosives Gas vorhanden? Herrschen im Steuerungskasten für die Installation geeignete Umgebungsbedingungen?

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