Epson RC170 Benutzerhandbuch Seite 33

Sicherheitstür-Eingang:
Um
Sicherheitstür-Eingangsschalter an dem EMERGENCY-Anschluss der Steuerung
angeschlossen ist.
Wenn die Sicherheitstür geöffnet wird, stoppt der Manipulator normalerweise sofort den
aktuellen Arbeitsgang und der Status der Manipulatorsleistung ist „Betrieb unzulässig",
bis die Sicherheitstür geschlossen und der gespeicherte Zustand wieder zurückgesetzt
wird. Um den Manipulator zu betreiben, während die Sicherheitstür geöffnet ist, müssen
Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter am Teach-Pendant in den Teach-Modus stellen.
Der Manipulatorbetrieb ist nur möglich, wenn der Freigabeschalter aktiviert ist. In diesem
Fall arbeitet der Manipulator im Status "Begrenzt" (Low Power).
Low-Power-Modus:
In diesem Modus ist die Motorleistung reduziert.
Der Power-Status ist in dieser Betriebsart „Begrenzt" (Low Power) und kann nicht
geändert werden, ungeachtet des Zustandes der Sicherheitsabschrankung oder der
Betriebsart. Der Status „Begrenzt (Low Power)" gewährleistet die Sicherheit des
Bedieners und reduziert die Gefahr der Zerstörung von Peripheriegeräten oder Schäden,
die durch unachtsamen Betrieb verursacht werden können.
Generatorische Bremse:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse beinhaltet Relais, welche die Motoranker
kurzschließen. Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird bei Not-Aus aktiviert,
oder wenn einer der folgenden Fehler erkannt wird: Encoder-Kabel-Unterbrechung,
Motorüberlastung,
Servofehler (Positionierungs- oder Geschwindigkeitsüberschreitung), CPU-Fehler,
Speicherprüfsummenfehler und Überhitzung eines Motortreiber-Moduls.
Fehlererkennung: Encoder-Kabel-Unterbrechung
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das
Motor-Encoder-Signalkabel unterbrochen wird.
Erkennung: Motorüberlastung
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt,
dass die Belastung des Motors seine Kapazität überschritten hat.
Erkennung: Irreguläres Motordrehmoment (Manipulator außer Kontrolle:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn Unregelmäßigkeiten
beim Motordrehmoment (Motor-Ausgang) erkannt werden (in diesem Fall ist der
Manipulator außer Kontrolle).
Erkennung: Motorgeschwindigkeitsfehler:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt,
dass der Motor mit falscher Geschwindigkeit läuft.
RC170 Rev.1a
Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen
diese Einrichtung
irreguläres
zu aktivieren, stellen
Motordrehmoment,
Sie sicher, dass
Motorgeschwindigkeitsfehler,
der
19