Siemens SINAMICS S110 Handbuch Seite 943

p2051[0]
p2061[0]
DWORD p2051[1]
(0)
p2061[1]
DWORD p2051[2]
63
p2061[2]
DWORD p2051[3]
(0)
p2061[3]
DWORD p2051[4]
(0)
p2061[4]
DWORD p2051[5]
492.0
p2061[5]
DWORD p2051[6]
(0)
p2061[6]
DWORD p2051[7]
(0)
p2061[7]
DWORD p2051[8]
(0)
p2061[8]
DWORD p2051[9]
(0)
p2061[9]
DWORD
p2051[10]
(0)
p2061[10]
DWORD p2051[11]
(0)
p2061[11]
DWORD p2051[12]
(0)
p2061[12]
p2051[13]
DWORD
(0)
...
p2061[27]
DWORD p2051[28]
(0)
<1> Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 28 Worte nicht überschreiten.
1 2
DO: SERVO
CANopen-Schnittstelle - Sendetelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
CANopen-Sendeworte 1 ... 28
IF1 Diag PZD send
r2053[0...27]
Sendepuffer
...
8784
PZD Sendewort 1
(0)
PZD Sendewort 2
(0)
PZD Sendewort 3
79
PZD Sendewort 4
(0)
PZD Sendewort 5
(0)
PZD Sendewort 6
(0)
PZD Sendewort 7
(0)
PZD Sendewort 8
(0)
PZD Sendewort 9
(0)
PZD Sendewort 10
(0)
PZD Sendewort 11
(0)
PZD Sendewort 12
(0)
PZD Sendewort 13
(0)
PZD Sendewort 14
... ...
...
PZD Sendewort 27
(0)
PZD Sendewort 28
3 4
COB-ID für TPDO 1 PDO Mapping für TPDO 1
p8720[0] p8730[0...3]
Automatische Zuordnung von
<1>
Sendepuffer zu TPDOs
TPDO 1
60410010
p8721[0] p8731[0...3]
TPDO 2
60410010
606C0020
Die Zuordnung
erfolgt ab
Sendepuffer 1
p8722[0] p8732[0...3]
und ab TPDO 1.
TPDO 3
60410010
60740010
Mehrfach
vorkommende
Objekte werden
aus dem gleichen p8723[0] p8733[0...3]
Sendepuffer
aktualisiert.
TPDO 4
60410010
60630020
5 6
fp_9210_98_deu.vsd
04.11.09 V04.04.03
CAN-Bus Abtastzeit
siehe [1020.7]
CANopen-Sendetelegramm
COB-ID
Objekt 1
Objekt 4
Auswertung
der
COB-ID und
Übertragungs-
art.
X126
CAN-Bus
RPDO: Receive Process Data Object
COB-ID: CAN Communication Object Identifier
7 8
Function diagram
- 9210 -
SINAMICS S110