Siemens SINAMICS S110 Handbuch Seite 940

COB-ID für RPDO 1
p8700[0]
X126
p8701[0] p8711[0...3]
CAN-Bus
CANopen-
Empfangstelegramm
Auswertung
der
COB-ID
COB-ID
Objekt 1
p8707[0] p8717[0...3]
Objekt 4
<1> Zur Nutzung der automatischen BICO-Verschaltung (p8790 = 1) muss eines der Empfangswörter 1-4 als Steuerwort 1 (STW1) verwendet werden.
<2> Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 18 Worte nicht übersteigen.
1 2
DO: SERVO
CANopen-Schnittstelle - Empfangstelegramm Freies PDO Mapping (p8744 = 2)
PDO Mapping für RPDO 1
p8710[0...3]
<2> Automatische Zuordnung der
RPDOs zum Empfangspuffer
<1>
RPDO 1
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
Die Zuordnung erfolgt ab
RPDO 1, RPDO 2 ... RPDO 8
und ab Empfangspufferwort 1.
RPDO 2
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
Mehrfach vorkommende
Objekte werden zur selben
Stelle des Empfangspuffers
rangiert.
RPDO 8
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
3 4
Empfangspuffer
PZD Empfangswort 1
r2060[0]
PZD Empfangswort 2
r2060[1]
PZD Empfangswort 3
r2060[2]
PZD Empfangswort 4
r2060[3]
PZD Empfangswort 5
r2060[4]
PZD Empfangswort 6
r2060[5]
PZD Empfangswort 7
r2060[6]
PZD Empfangswort 8
r2060[7]
PZD Empfangswort 9
r2060[8]
PZD Empfangswort 10
r2060[9]
PZD Empfangswort 11
r2060[10]
PZD Empfangswort 12
r2060[11]
PZD Empfangswort 13
r2060[12]
PZD Empfangswort 14
r2060[13]
PZD Empfangswort 15
r2060[14]
PZD Empfangswort 16
r2060[15]
PZD Empfangswort 17
r2060[16]
PZD Empfangswort 18
5 6
fp_9204_98_deu.vsd
04.11.09 V04.04.03
CAN-Bus Abtastzeit
siehe [1020.7]
r2090.0
r2090.15
r2050[0]
r2091.0
DWORD
r2091.15
r2050[1]
r2092.0
DWORD
r2092.15
r2050[2]
r2093.0
DWORD
r2093.15
r2050[3]
DWORD
r2050[4]
DWORD
r2050[5]
DWORD
r2050[6]
DWORD
r2050[7]
DWORD
r2050[8]
DWORD
r2050[9]
DWORD
r2050[10]
DWORD
r2050[11]
DWORD
r2050[12]
DWORD
r2050[13]
DWORD
r2050[14]
DWORD
r2050[15]
DWORD
r2050[16]
DWORD
r2050[17]
RPDO: Receive Process Data Object
COB-ID: CAN Communication Object Identifier
7
Function diagram
SINAMICS S110
Bit 0
...
Bit 15
Bit 0
...
Bit 15
... Bit 0
Bit 15
... Bit 0
Bit 15
8
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