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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
6 Betriebsmodi
6.9.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
•
6071
(Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben
h
werden und ist relativ zu 6072
•
6072
(Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment.
h
•
6073
(Max Current):
h
Maximaler Strom. Das Minimum von 6073
verwendet.
•
6080
(Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
h
•
60C2
:01
(Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen
h
h
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 6071
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
•
60C2
:02
(Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird
h
h
nur der Wert 60C2
Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:
•
606C
(Velocity Actual Value)
h
•
6074
(Torque Demand)
h
6.10 Takt-Richtungs-Modus
6.10.1 Beschreibung
Im Takt-Richtungs-Modus wird der Motor über zwei Eingänge durch eine übergeordnete
Positioniersteuerung mit einem Takt- und einem Richtungssignal betrieben. Bei jedem Takt führt der
Motor einen Schritt in die dem Richtungssignal entsprechende Richtung aus.
6.10.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
6.10.3 Generelles
Folgende Daten gelten für jede Unterart des Takt-Richtungs-Modus:
•
Die maximale Frequenz der Eingangspulse liegt bei 1MHz, der ON-Puls sollte dabei nicht kleiner
als 200 ns werden.
clock
input
•
Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057
Formel:
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
einzustellen.
h
und 6072
h
:01
h
:02
=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
h
h
min.
200ns
min. 1µs
(max. 1MHz)
wird als Limit für das Drehmoment in 6071
h
geschrieben werden.
h
Wert des 60C2:02
* 10
Sekunden.
h
(Modes Of Operation) der Wert "-1" (bzw."FFh"
h
t
und 2058
. Dabei gilt die folgende
h
h
h
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