Nanotec PD2-C-IP Handbücher

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Nanotec PD2-C-IP Technisches Handbuch (310 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 9.76 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
10
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd2-C411L18-E-65-01
14
Pd2-Cb42Cd-E-65-01
15
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
15
Technische Daten Motor
15
Technische Daten
15
Übertemperaturschutz
16
Anschlussbelegung
18
Übersicht
18
X1 − Spannungsversorgung
19
Anschlüsse
19
Zulässige Betriebsspannung
19
X2 − Digitale Ein- und Ausgänge
20
X3 − Analoger Eingang und Digitale Eingänge
21
X4 − Mini USB
22
S1 − Hex-Codierschalter für die Speziellen Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
23
Inbetriebnahme
24
Konfiguration
25
Allgemeines
25
USB-Anschluss
25
Konfigurationsdatei
26
Lesen und Schreiben der Datei
26
Aufbau der Konfigurationsdatei
27
Dies ist eine Kommentarzeile
27
Bedingte Auswertung
28
Nanoj-Programm
29
Auto-Setup
30
Parameter-Ermittlung
31
Durchführung
31
Motorsteuerung
33
Parameterspeicherung
33
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
33
Aktivierung
34
Takt-Richtung
35
Analog-Drehzahl
35
Maximale Drehzahl
35
Verrechnung der Analogspannung
35
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
36
Generelle Konzepte
37
Betriebsarten
37
Allgemein
37
Open Loop
38
Einführung
38
Closed Loop
40
Vorsteuerung
42
Slow Speed
46
Cia 402 Power State Machine
47
Zustandsmaschine
47
Controlword
47
Statusword
49
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
49
Benutzerdefinierte Einheiten
52
Einheiten
53
Encoderauflösung
54
Getriebeübersetzung
55
Vorschubkonstante
55
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
55
Positionseinheit
55
Geschwindigkeitseinheit
55
Beschleunigungseinheit
56
Ruckeinheit
56
Begrenzung des Bewegungsbereichs
57
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
57
Software-Endschalter
58
Zykluszeiten
58
Betriebsmodi
59
Profile Position
59
Übersicht
59
Setzen von Fahrbefehlen
60
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
61
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
62
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
62
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
64
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
65
Objekte für die Positionierfahrt
65
Parameter für die Zielposition
66
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
66
Velocity
67
Beschreibung
67
Aktivierung
67
Controlword
67
Statusword
67
Objekteinträge
67
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
68
Objekte für den Velocity Mode
68
Profile Velocity
68
Beschreibung
68
Aktivierung
68
Controlword
69
Statusword
69
Objekteinträge
69
Objekte IM Profile Velocity Mode
70
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
70
Limitierungen IM Trapez-Fall
71
Profile Torque
71
Beschreibung
71
Aktivierung
72
Controlword
72
Statusword
72
Objekteinträge
72
Homing
73
Übersicht
73
Referenzfahrt-Methode
75
Homing auf Block
75
Methoden-Überblick
76
Interpolated Position Mode
81
Übersicht
81
Aktivierung
81
Controlword
81
Statusword
81
Benutzung
81
Setup
82
Operation
82
Cyclic Synchronous Position
82
Übersicht
82
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
83
Objekteinträge
83
Cyclic Synchronous Velocity
84
Übersicht
84
Objekteinträge
84
Cyclic Synchronous Torque
85
Übersicht
85
Objekteinträge
86
Takt-Richtungs-Modus
86
Beschreibung
86
Aktivierung
86
Generelles
86
Statusword
87
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
87
Auto-Setup
88
Beschreibung
88
Aktivierung
88
Controlword
88
Statusword
88
Spezielle Funktionen
89
Digitale Ein- und Ausgänge
89
Bitzuordnung
89
Digitale Eingänge
89
Verrechnung der Eingänge
91
Input Routing
91
Interlock-Funktion
93
Digitale Ausgänge
93
Beschaltung
93
Verrechnung der Ausgänge
94
Output Routing
95
Analoge Eingänge
98
Objekteinträge
98
Analogwert Skalieren
98
Motor-Überlastungsschutz
99
Beschreibung
99
Objekteinträge
99
Aktivierung
99
Funktion von I 2 T
99
Objekte Speichern
100
Allgemeines
100
Kategorie: Kommunikation
101
Kategorie: Applikation
101
Kategorie: Benutzer
103
Kategorie: Bewegung
103
Kategorie: Tuning
103
Speichervorgang Starten
103
Speicherung Verwerfen
104
Konfiguration Verifizieren
104
Programmierung mit Nanoj
106
Nanoj-Programm
106
Verfügbare Rechenzeit
106
Geschützte Ausführungsumgebung
107
Nanoj-Programm Ausführen
107
Nanoj-Programm OD-Einträge
108
Mapping IM Nanoj-Programm
110
Beispiel eines Mappings
110
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
111
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
111
Zugriff auf das Objektverzeichnis
111
Prozesssteuerung
112
Debug-Ausgabe
113
Einschränkungen und Mögliche Probleme
113
Objektverzeichnis Beschreibung
115
Übersicht
115
Aufbau der Objektbeschreibung
115
Objektbeschreibung
115
Wertebeschreibung
116
Beschreibung
117
1000H Device Type
118
Funktion
118
1001H Error Register
119
1003H Pre-Defined Error Field
120
1008H Manufacturer Device Name
124
1009H Manufacturer Hardware Version
125
100Ah Manufacturer Software Version
125
1010H Store Parameters
125
1011H Restore Default Parameters
129
1018H Identity Object
132
1020H Verify Configuration
134
1F50H Program Data
135
1F51H Program Control
136
1F57H Program Status
137
2030H Pole Pair Count
138
2031H Max Motor Current
139
2034H Upper Voltage Warning Level
139
2035H Lower Voltage Warning Level
140
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
141
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
141
2038H Brake Controller Timing
142
2039H Motor Currents
144
Beschreibung
145
203Ah Homing on Block Configuration
146
203Bh I2T Parameters
147
Wertebeschreibung
148
203Dh Torque Window
150
203Eh Torque Window Time out
150
203Fh Max Slippage Time out
151
2057H Clock Direction Multiplier
152
2058H Clock Direction Divider
152
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
152
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
153
2084H Bootup Delay
153
2101H Fieldbus Module Availability
154
2102H Fieldbus Module Control
155
2103H Fieldbus Module Status
156
2290H PDI Control
158
2291H PDI Input
159
2292H PDI Output
160
2300H Nanoj Control
161
2301H Nanoj Status
162
2302H Nanoj Error Code
163
230Eh Timer
164
230Fh Uptime Seconds
165
2310H Nanoj Input Data Selection
166
2320H Nanoj Output Data Selection
167
2330H Nanoj In/Output Data Selection
168
2400H Nanoj Inputs
170
2410H Nanoj Init Parameters
171
2500H Nanoj Outputs
171
2600H Nanoj Debug Output
172
2700H User Storage Area
173
2701H Customer Storage Area
176
2800H Bootloader and Reboot Settings
177
3202H Motor Drive Submode Select
178
3203H Feedback Selection
179
3204H Feedback Mapping
181
320Dh Torque of Inertia Factor
182
3210H Motor Drive Parameter Set
183
3212H Motor Drive Flags
188
321Ah Current Controller Parameters
190
321Bh Velocity Controller Parameters
192
321Ch Position Controller Parameters
193
321Dh Pre-Control
194
321Eh Voltage Limit
195
3220H Analog Input Digits
196
3221H Analog Inputs Control
197
3225H Analog Input Switches
198
3240H Digital Inputs Control
199
3241H Digital Input Capture
202
3242H Digital Input Routing
204
3243H Digital Input Homing Capture
205
3250H Digital Outputs Control
206
3252H Digital Output Routing
209
3320H Analog Input Values
211
3321H Analog Input Offsets
212
3322H Analog Input Numerators
213
3323H Analog Input Denominators
214
3380H Feedback Sensorless
215
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
216
Beschreibung
217
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
218
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
221
3700H Deviation Error Option Code
225
3701H Limit Switch Error Option Code
226
Objektbeschreibung
226
4012H HW Information
227
4013H HW Configuration
228
4014H Operating Conditions
229
4015H Special Drive Modes
231
4016H Factory Settings
232
4021H Ballast Configuration
233
4040H Drive Serial Number
234
4041H Device ID
235
4042H Bootloader Infos
235
603Fh Error Code
236
6040H Controlword
237
6041H Statusword
238
6042H Vl Target Velocity
239
6043H Vl Velocity Demand
240
6044H Vl Velocity Actual Value
240
6046H Vl Velocity Min Max Amount
241
6048H Vl Velocity Acceleration
242
6049H Vl Velocity Deceleration
243
604Ah Vl Velocity Quick Stop
244
604Ch Vl Dimension Factor
245
605Ah Quick Stop Option Code
246
605Bh Shutdown Option Code
247
605Ch Disable Option Code
248
605Dh Halt Option Code
248
605Eh Fault Option Code
249
6060H Modes of Operation
249
6061H Modes of Operation Display
250
6062H Position Demand Value
251
6063H Position Actual Internal Value
251
6064H Position Actual Value
252
6065H Following Error Window
252
6066H Following Error Time out
253
6067H Position Window
253
6068H Position Window Time
254
606Bh Velocity Demand Value
254
606Ch Velocity Actual Value
255
606Dh Velocity Window
255
606Eh Velocity Window Time
256
606Fh Velocity Threshold
256
6070H Velocity Threshold Time
257
6071H Target Torque
257
6072H Max Torque
258
6073H Max Current
259
6074H Torque Demand
260
6075H Motor Rated Current
260
6077H Torque Actual Value
260
607Ah Target Position
261
607Bh Position Range Limit
261
607Ch Home Offset
262
607Dh Software Position Limit
263
607Eh Polarity
264
607Fh Max Profile Velocity
265
6080H Max Motor Speed
265
6081H Profile Velocity
266
6082H End Velocity
266
6083H Profile Acceleration
267
6084H Profile Deceleration
267
6085H Quick Stop Deceleration
268
6086H Motion Profile Type
268
6087H Torque Slope
269
608Fh Position Encoder Resolution
269
6090H Velocity Encoder Resolution
270
Wertebeschreibung
271
6091H Gear Ratio
272
6092H Feed Constant
273
6096H Velocity Factor
274
6097H Acceleration Factor
275
6098H Homing Method
276
6099H Homing Speed
277
609Ah Homing Acceleration
278
60A2H Jerk Factor
278
60A4H Profile Jerk
279
60A8H si Unit Position
281
60A9H si Unit Velocity
282
60B0H Position Offset
282
60B1H Velocity Offset
283
60B2H Torque Offset
283
60C1H Interpolation Data Record
284
60C2H Interpolation Time Period
285
60C4H Interpolation Data Configuration
286
60C5H Max Acceleration
288
60C6H Max Deceleration
288
60E4H Additional Position Actual Value
289
60E5H Additional Velocity Actual Value
290
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
291
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
292
60E9H Additional Feed Constant - Feed
293
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
294
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
295
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
296
60F2H Positioning Option Code
297
Beschreibung
298
60F4H Following Error Actual Value
299
Objektbeschreibung
299
60F8H Max Slippage
300
60Fah Control Effort
300
60Fch Position Demand Internal Value
301
60Fdh Digital Inputs
301
60Feh Digital Outputs
302
60Ffh Target Velocity
303
6502H Supported Drive Modes
304
6503H Drive Catalogue Number
305
6505H Http Drive Catalogue Address
305
Copyrights
307
Einführung
307
Aes
307
Md5
307
Uip
308
Dhcp
308
CMSIS DSP Software Library
308
Fatfs
308
Protothreads
309
Lwip
309
Littlefs
310

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