Objekteinträge; Takt-Richtungs-Modus; Beschreibung; Aktivierung - Nanotec C5-E Technisches Handbuch

6 Betriebsmodi
Bit Wert
13 0
13 1
6.9.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
■ 6071
(Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden
h
und ist relativ zu 6072
h
■ 6072
(Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment.
h
■ 6073
(Max Current):
h
Maximaler Strom. Das Minimum von 6073
verwendet.
■ 6080
(Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
h
■ 60C2
:01 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen
h h
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 6071
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
■ 60C2
:02 (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der
h h
Wert 60C2 :02 =-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
h h
■ 60B2
(Torque Offset): Offset für den Drehmomentsollwert in Promille
h
Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:
■ 606C
(Velocity Actual Value)
h
■ 6074
(Torque Demand)
h

6.10 Takt-Richtungs-Modus

6.10.1 Beschreibung

Im Takt-Richtungs-Modus wird der Motor über zwei Eingänge durch eine übergeordnete
Positioniersteuerung mit einem Takt- und einem Richtungssignal betrieben. Bei jedem Takt führt der Motor
einen Schritt in die dem Richtungssignal entsprechende Richtung aus.

6.10.2 Aktivierung

Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe " CiA 402 Power State Machine ").

6.10.3 Generelles

Folgende Daten gelten für jede Unterart des Takt-Richtungs-Modus:
■ Die maximale Frequenz der Eingangspulse liegt bei 1MHz, der ON-Puls sollte dabei nicht kleiner als 200
ns werden.
clock
input
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
Reserviert
Reserviert
einzustellen.
und 6072
h
:01 * 10
h h
h
min.
200ns
min. 1µs
(max. 1MHz)
Beschreibung
wird als Limit für das Drehmoment in 6071
h
geschrieben werden.
h
Wert des 60C2:02
Sekunden.
(Modes Of Operation) der Wert "-1" (bzw. "FFh" gesetzt
t
h
92